roboforum.ru

В последнее время изучал кинематику Фазана по фоткам. Сложное это, однако, дело. Примерно поняв что к чему, перешел к натурным испытаниям, одна нога и коленвал на раме. Жаль, что автор схемы вместо описания работы оставил только фото. Далее описываю свои выводы, как там что работает. Каждая нога имеет две степени свободы: вращение вокруг вертикальной оси (как крайняя нога у шалтая) и движение вокруг горизонтальной оси (как средняя нога у шалтая). Как устроен шарнир в принципе. Один шарнир (проще всего для вертикальной оси) закреплен мертво, в нем вращается горизонтальный шарнир, а уже в нем вращается нога. От ноги идут два шатуна: один двигает шарнир (при этом нога движется вперед/назад), второй двигает ногу (вверх/вниз). Вопреки описанию "два шатуна идут к одному колену" и вопреки фотке, на которой видно, что колена противофазны, была получена (ИМХО) верная фазировка колен. Как должна двигаться нога в идеале: с заднего положения "на земле" по воздуху перенестись в переднее положение "на земле", затем не отрываясь от земли снова оказаться в заднем положении. Этот алгоритм реализует такая фазировка колен: если смотреть "в коленвал" сзади, а вращаться он будет по часовой, то колено для шатуна "вперед/назад(ВН)" смотрит на 3 часа, а колено для шатуна "вверх/вниз(ВВ)" смотрит на 6 часов. Далее описываю фазы движения через 90 градусов.
1. Колено ВН на 3 часа, колено ВВ на 6 часов - нога стоит горизонтально спереди
2. Колено ВН на 6 часов, колено ВВ на 9 часов - нога стоит на земле в среднем положении - половина фазы движения по земле
3. Колено ВН на 9 часов, колено ВВ на 12 часов - нога доехала до заднего положения и стала горизонтальной
4. Колено ВН на 12 часов, колено ВВ на 3 часа - нога поднята в среднем положении, половина фазы движения по воздуху.

Теперь про фазировку "межножных" колен. Правые и левые одноименные ноги подключают к одним и тем же коленам - они работают в противофазе (как у шалтая). Конструкция передних и задних ног может быть одинаковой (тогда колена будут синфазны) или же зеркальной (тогда колена будут противофазны). Средние ноги будут противофазны передним ногам. В итоге получается конструкция: коленвал с 6 коленами, 12 шатунов. Поправьте меня, если мои рассуждения ошибочны.

Самое обидное, что решение было у меня перед глазами - ведь каждая нога Фазана - это симбиоз двух ног шалтая, а там фазировка колен как раз и составляет 90 градусов. Столько ног перепробовал, а до решения дошел "в уме", поскольку при другой фазировке половина фазы движения делается впустую. Говорил же, что плохой из меня механик . Но зато уж если я что пойму - то смогу объяснить другому.

smart-ass писал(а):Есть вопрос,из какого материала состоят велосипедные спицы,их реально спаять???

Это спаяно без проблем из спиц с базара. Флюс - обычная паяльная кислота.
http://roboforum.ru/post184988.html#p184988
Спицы, к слову сказать, отличная весчь для поделок. Взяв спицу имеем:
а)просто пруток;
б)пруток с крючочком со шляпкой;
в)пруток с резьбой со спицгаечкой.
Резвись - не хочу!


Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:

Sergei3090 писал(а):

SmorBoB писал(а):Обещанное 3D видео моего "скрепСОхПОДа"
...

мои Анаглифы не справляются)) Видео класс

Что значит: "не справляются"?

SmorBoB спасибо за совет,буду крутить

SmorBoB писал(а):Что значит: "не справляются"?

Изображение сильно двоится и сфокусироватся на нём непросто, когда при просмотре пробных видео было всё нормально

значить расстояние меж двумя камерами было слишком большое..

Есть такое, не спорю.
Анаглиф, кстати, всегда двоится. Чтоб меньше двоилось включай, Сергей, монохром.

Всё равно двоится

осваивай косоглазый метод
http://roboforum.ru/forum35/topic6644-15.html#p121042

Если двоится даже на монохроме - значит красный и синий в очках не совпадают с красным и синим на экране (хреновые очки, скорее всего голубой фильтр пропускает красный цвет)

Косоглазый метод не подходит, не могу косить глазами
_____
Очки дейсвительно не идеальны, синий не такой уж и синий но с другими видео всё было нормально

Для анаглифа снимают так, чтоб объект в фокусе был в центре каждой камеры и не двоился.

Radist писал(а):Перетяжелил я его, ходит потрескивая пластмассовыми шестернями, а на весу нормально все крутит, без заклиниваний и потрескиваний.

Разобрался в сути проблемы - шум производила шестерня на валу редуктора - при заклинивании пластмассовых шестеренок она просто прокручивалась. Немного подогнул держатели мотора и шестерни - все нормально. Теперь можно скорпиона поставить на полочку.

ЗЫ. Думал дочка бояться будет такое страшилище - нет, привыкла, сейчас даже сама просит: папа, включи железного тараканчика

Шибуршист - первый русский робот-турист

Вспомню схему его.....

Прикольный
Легкое прихрамывание в стиле "я старый солдат и не знаю слов любви"

Спасибо