roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 29 фев 2012, 20:44

В последнее время изучал кинематику Фазана по фоткам. Сложное это, однако, дело. Примерно поняв что к чему, перешел к натурным испытаниям, одна нога и коленвал на раме. Жаль, что автор схемы вместо описания работы оставил только фото. Далее описываю свои выводы, как там что работает. Каждая нога имеет две степени свободы: вращение вокруг вертикальной оси (как крайняя нога у шалтая) и движение вокруг горизонтальной оси (как средняя нога у шалтая). Как устроен шарнир в принципе. Один шарнир (проще всего для вертикальной оси) закреплен мертво, в нем вращается горизонтальный шарнир, а уже в нем вращается нога. От ноги идут два шатуна: один двигает шарнир (при этом нога движется вперед/назад), второй двигает ногу (вверх/вниз). Вопреки описанию "два шатуна идут к одному колену" и вопреки фотке, на которой видно, что колена противофазны, была получена (ИМХО) верная фазировка колен. Как должна двигаться нога в идеале: с заднего положения "на земле" по воздуху перенестись в переднее положение "на земле", затем не отрываясь от земли снова оказаться в заднем положении. Этот алгоритм реализует такая фазировка колен: если смотреть "в коленвал" сзади, а вращаться он будет по часовой, то колено для шатуна "вперед/назад(ВН)" смотрит на 3 часа, а колено для шатуна "вверх/вниз(ВВ)" смотрит на 6 часов. Далее описываю фазы движения через 90 градусов.
1. Колено ВН на 3 часа, колено ВВ на 6 часов - нога стоит горизонтально спереди
2. Колено ВН на 6 часов, колено ВВ на 9 часов - нога стоит на земле в среднем положении - половина фазы движения по земле
3. Колено ВН на 9 часов, колено ВВ на 12 часов - нога доехала до заднего положения и стала горизонтальной
4. Колено ВН на 12 часов, колено ВВ на 3 часа - нога поднята в среднем положении, половина фазы движения по воздуху.

Теперь про фазировку "межножных" колен. Правые и левые одноименные ноги подключают к одним и тем же коленам - они работают в противофазе (как у шалтая). Конструкция передних и задних ног может быть одинаковой (тогда колена будут синфазны) или же зеркальной (тогда колена будут противофазны). Средние ноги будут противофазны передним ногам. В итоге получается конструкция: коленвал с 6 коленами, 12 шатунов. Поправьте меня, если мои рассуждения ошибочны.

Самое обидное, что решение было у меня перед глазами - ведь каждая нога Фазана - это симбиоз двух ног шалтая, а там фазировка колен как раз и составляет 90 градусов. Столько ног перепробовал, а до решения дошел "в уме", поскольку при другой фазировке половина фазы движения делается впустую. Говорил же, что плохой из меня механик :) . Но зато уж если я что пойму - то смогу объяснить другому.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение SmorBoB » 01 мар 2012, 03:31

smart-ass писал(а):Есть вопрос,из какого материала состоят велосипедные спицы,их реально спаять??? :idea:

Это спаяно без проблем из спиц с базара. Флюс - обычная паяльная кислота.
http://roboforum.ru/post184988.html#p184988
Спицы, к слову сказать, отличная весчь для поделок. Взяв спицу имеем:
а)просто пруток;
б)пруток с крючочком со шляпкой;
в)пруток с резьбой со спицгаечкой.
Резвись - не хочу!
:good:

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Sergei3090 писал(а):
SmorBoB писал(а):Обещанное 3D видео моего "скрепСОхПОДа"
...

мои Анаглифы не справляются)) Видео класс :good: :Bravo:

Что значит: "не справляются"?
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение smart-ass » 01 мар 2012, 19:13

SmorBoB спасибо за совет,буду крутить :good: :good: :good: :good:
Аватара пользователя
smart-ass
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 27 фев 2012, 12:37

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 01 мар 2012, 20:34

SmorBoB писал(а):Что значит: "не справляются"?

Изображение сильно двоится и сфокусироватся на нём непросто, когда при просмотре пробных видео было всё нормально :(
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 01 мар 2012, 23:28

значить расстояние меж двумя камерами было слишком большое..
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение SmorBoB » 02 мар 2012, 01:57

Есть такое, не спорю.
Анаглиф, кстати, всегда двоится. Чтоб меньше двоилось включай, Сергей, монохром.

3D монохром.JPG
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 03 мар 2012, 11:12

Всё равно двоится :(
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение SmorBoB » 04 мар 2012, 00:25

осваивай косоглазый метод :pardon:
http://roboforum.ru/forum35/topic6644-15.html#p121042
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение boez » 04 мар 2012, 12:35

Если двоится даже на монохроме - значит красный и синий в очках не совпадают с красным и синим на экране (хреновые очки, скорее всего голубой фильтр пропускает красный цвет)
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 05 мар 2012, 14:12

Косоглазый метод не подходит, не могу косить глазами :(
_____
Очки дейсвительно не идеальны, синий не такой уж и синий :crazy: но с другими видео всё было нормально :(
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение coder_perm » 05 мар 2012, 23:01

Для анаглифа снимают так, чтоб объект в фокусе был в центре каждой камеры и не двоился.
Аватара пользователя
coder_perm
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 11 авг 2009, 22:39
Откуда: Пермь
Skype: kudrin_anton
прог. языки: assembler

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 06 мар 2012, 22:19

Radist писал(а):Перетяжелил я его, ходит потрескивая пластмассовыми шестернями, а на весу нормально все крутит, без заклиниваний и потрескиваний.

Разобрался в сути проблемы - шум производила шестерня на валу редуктора - при заклинивании пластмассовых шестеренок она просто прокручивалась. Немного подогнул держатели мотора и шестерни - все нормально. Теперь можно скорпиона поставить на полочку.

ЗЫ. Думал дочка бояться будет такое страшилище - нет, привыкла, сейчас даже сама просит: папа, включи железного тараканчика :)
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 07 мар 2012, 15:01

Шибуршист - первый русский робот-турист :lol: :crazy:
ИзображениеИзображениеИзображениеИзображениеИзображениеИзображениеИзображение
Вспомню схему его.....
двуногий.PNG
двуногий.PNG (4.78 КиБ) Просмотров: 13023
Последний раз редактировалось Sergei3090 07 мар 2012, 19:59, всего редактировалось 1 раз.
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение elmot » 07 мар 2012, 15:17

Прикольный :)
Легкое прихрамывание в стиле "я старый солдат и не знаю слов любви" :)
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 07 мар 2012, 15:31

Спасибо :D
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter