roboforum.ru

Так ты сам на свой вопрос ответил. Две сервы на сторону, одна двигает ноги вперед и назад, а другая в верх и вниз. Когда средняя нога внизу то две крайние в верху так получяется благодаря оси в над конструкцией с каленами на разные стороны, с другой стороной точно также. На счет того независимо ли работают стороны я думаю автор лучше ответит, а так скорей всего зависимо.
ПС. Так как это Акакий смотри его кинематику здесь и дальше.

Слишком простое объяснение, так ведь почти в шалтае реализовано (средняя нога вверх/вниз, что эквивалентно крайние ноги вверх/вниз; крайние ноги вперед/назад). Но ведь Акакий - это не двойной шалтай с двумя коленвалами, там сложнее кинематика. Так что надо дальше думать как там что.

Разница у них заключается в том, что у Акакия две степени свабоды на кааждую ногу, а у Шалтая только одна на ногу.
Тоесть у Акакия ноги делают элипс в воздухе. Если непонятно его устройство, то смотри в теме рание там уже все подробно описано даже с фотками

MegaBIZON писал(а):сурово - "точки зрения" сильно уж разведены, глаза вываливаются... будто я вплотную, в 2-х см на него выпучился ))

Т.к. у камеры база фиксированная, а бот сам по себе не велик, то стояла дилемма:
снимать с близкого расстояния, чтоб хоть какие-то подробности рассмотреть можно было, но глаза бы выпучивались у зрителя ИЛИ снимать с расстояния комфортного для просмотра, но тогда бы "нифига не различишь чего там".
По-моему, получился средний вариант: и разглядеть можно и выпучиваемость умеренная
Кроме того, если смотреть кроссглазом, то и просто отодвинуться от экрана можно для уменьшения выпучиваемости.

Добавлено спустя 11 минут 52 секунды:

Radist писал(а):А можно в двух словах суть кинематики? Я так понял что по две сервы на сторону, стороны независимы, развороты танковые, каждая сторона ходит вперед/назад. Какие фазы в движении? Куда когда какие ноги движутся?

серва №1: гребет ногами левого борта по горизонтали. Средня нога в противофазе передней и задней.
серва №2: то же самое для правого борта.
Серва №3: поднимает/опускает ПЛП триножье (Правая передняя + Левая средняя + Правая задняя)
Серва №4: поднимает/опускает ЛПЛ триножье (Левая передняя + Правая средняя + Левая задняя)

Т.о., говоря о том как движутся ноги, скрепСОхПОД это смесь Шалтая и Акакия.

ну от шалтая тут всего ничего. типичный акакий - только синхронизированный..
тьху, ну и терминология тут возникла

Хоть и не люблю выкладывать не завершенное, но тут не утерпел. Смотрим фото и видео и что видим? Типичный "Шалтай". В его изготовлении очень помог видео туториал со страницы 99. Однако я привнес в конструкцию немного своего. Я отказался от тяг, связывающих ноги друг с другом, заменив их шатунами. На мой взгляд это эстетичнее, похоже на вращение распредвала в "классике". Изменил и конструкцию шатуна (практика показала, что делая шатун одним куском - трудно рассчитать его длину, а используя полукольцо для захвата ноги шатуном - не угадать со степенью свободы). У меня шатун состоит из двух кусков: 3 колечка с выводом надеваются на ногу в процессе установки ноги в раму. Шатун делается как обычно. А затем пайкой их скрепляем, делая нужную длину шатуна. Очень удобно регулировать. Теперь о моторчике. Мне до крутых механиков далеко, поэтому делать сам редуктор я не стал - боюсь он бы у меня не получился, и таракан бы не родился. Я купил по почте мотор-редуктор Gekko MR-100 (если считается рекламой - сотрите название), а две шестеренки - от фенольного шасси, одна была на моторчике (немного рассверлил), вторая - выходная. Ну и о последовательности сборки, которую я открыл для себя методом проб и ошибок (коленвал переделывал 4 раза, ноги два раза, тяги - не считал даже сколько раз). Первой делается рама. Затем укрепляется шестерня коленвала, затем мотор. Это нужно, чтобы сразу проверять, все ли идет нормально. Далее коленвал, проверяем как он крутится, затем ноги, затем шатуны по одному, после каждого шатуна проверка. Еще один нюанс - колена на коленвале не должны быть большими - иначе попадем в мертвую зону. Основной скелет собран на скрепках 50 мм никелированных, шатуны из скрепок 28 мм. Дальнейшее развитие паука: будет платка с разъемом для банки ЛиПо, повышающий стабилизатор до 6В, схема контроля остаточного напряжения аккумулятора, пара глаз-светодиодов, ну и элементы декора (термоусадка, и еще кое-что, сюрпризом будет). А вопрос у меня такой - как ему лучше сделать концы ног, чтоб проходимость была получше (скользит по линолеуму, а ковров у меня нет). Готов ответить на вопросы по конструкции, а то в этой теме с этим туго, отвечают типа "имеющий глаза да увидит".

ЗЫ. Сорри за плохие фото - фотограф из меня плохой

Не надо ему хорошую обувь - он по жизни скользящий - это врожденное
Вернее, если ему делать хорошую нескользящую обувку, то нужно ноги не очень жесткие, чтобы находили свое положение.

Вот мой жукоход. Жутко медленный получился из-за того что на валу шестерня большая, но другой подходящей под редуктор не нашел. Зато дури навалом. Спокойно ходит в гору до 30 градусов, по нескользкой поверхности конечно. А чтобы на столе особо не скользил, я ему термоусадку на лапы приладил.

Radist писал(а):....Я отказался от тяг, связывающих ноги друг с другом, заменив их шатунами. На мой взгляд это эстетичнее... (пожалуй да, выглядит несколько чище. Но, кажется, ковыряться с настройками дольше)
Изменил и конструкцию шатуна (практика показала, что делая шатун одним куском - трудно рассчитать его длину, а используя полукольцо для захвата ноги шатуном - не угадать со степенью свободы)... (ну не знаю.. у меня регулируется созданием заведомо несколько более длинного, с последующим подгибанием.)
...Теперь о моторчике. Мне до крутых механиков далеко, поэтому делать сам редуктор я не стал - боюсь он бы у меня не получился... (всё бы получилось, при том ты пропустил много интересного )
...Ну и о последовательности сборки........ (она ваще всякая могёт быть.. главное руку набыть)
Еще один нюанс - колена на коленвале не должны быть большими - иначе попадем в мертвую зону. (угу, есть такая фигня)
...А вопрос у меня такой - как ему лучше сделать концы ног, чтоб проходимость была получше (скользит по линолеуму, а ковров у меня нет).. (полностью согласен с Michael_K)
Сорри за плохие фото - фотограф из меня плохой (да не то слово )

Вопчем, доделывай

_________________________
С пополнением нас
killerlot, как говорил великий магистыр Йода - "если ты высокий, это твоё преимущество. Если ты низкий, это тоже твоё преимущество. не ссы." или как-то так. Или это был не совсем Йода... Вопчем, если жуткоход медленный - он сильный

Кстати, спасибо тебе от интернета за собственную инструкцию по жукорождению

MegaBIZON ну начнем с того, что это перепост моей темы на ЯПе. Причем с нагло затертыми или обрезанными ватермарками на фото. Ну да ладно, больше народу узнает и заинтересуется. Мои поделки и инструкции по сборке всегда по интернету быстро разбегаются.
А во вторых, я всего лишь повторил все действия Seplus'а, который сделал "Инвалида" и "Жёлтого По". Большое Спасибо ему за подробное видео по сборке. И поэтому для той темы я не стал делать кучу фоток с указанием каждого шага, а только основные моменты.
Больше всего в перепостах убивает первая фраза

Если в офисе скукота и работать совсем не хочется, вы можете собрать себе электронного любимца.

Это что за офис такой, где вместо работы человек сидит и тараканов паяет. Да его уволят тут же. И где в офисе взять паяльник кислоту и мотор с редуктором?

ну надо же.. Ну тем веселее ))
Это мне ещё вчера знакомец один ссылочку подкинул, по случаю в триникси забегавший...

С офисом народ давно уже перегибает.. кривая мода какая-то.

Ну в любом случае теперь есть 2 инструкции

Щас после сделанной работы, хочеться попробывать нечто похожее на Каракурта сделать (у него кинематика лучше на мой взгляд). Но, так как на этот форум и тему набрел только вчера, хотя об их существовании знал до этого, толком не найду подробных чертежей или хотя бы хорошего фото с ногами и рамой по отдельности. Точнее они есть, но как пазл на разных страницах по одной мелкой фотке или редкому видео. Если получиться собрать все это в моей голове воедино сделаю подробный фотоотчет с видео. Просто на готовое изделие смотреть можно долго и не понимать как оно устроено, а когда идет сборка по шагам (я так обычно инструкции и делаю, взять тот же фонтан из мусора к примеру), то все становиться предельно ясно для очень большого числа людей.

Так ты придворный яповский самодельщик! Круто
А фонтанчег ага, приятный ...надо его на солнечную энергию сажать, вот чё...

MegaBIZON
Я сам по себе, просто у ЯПа очень большая аудитория и инструкции которые я выкладываю по сети очень хорошо и быстро разбегаются.
А фонтану и от нокиевской BL-5C неплохо питается.
Вот кстати еще одна поделка. Не ходит конечно, но тоже из канцтоваров сделана.

ну это я так.. расфантазировался ))