roboforum.ru

Как же меня достали i2c и любые приборы, которые не толерантны к пяти вольтам. Ну пипец просто.
Скажите, есть люди, у которых не было затяжных проблем с i2C?

Вот залипает и все бит BF на каждом втором чтении. То ли не проталкивается принятый бит в буфер, то ли бит вообще не принимается, ти ли флаг липнет. Анализатор пиковский не помогает (вшивая все-таки штукенция)

[Ad]D0[RX]15[RX]07[Ad]D0[RX]16[RX]1B

Write event triggered. <- Что он вот тут имеет ввиду вообще не ясно. Почему-то только на каждом втором цикле записи пишет это.

[Ad]D0[RX]3E[RX]01[P_]
[Ad]D0[RX]17[RX]00[P_]


Write event triggered.

[Ad]D0[RX]00[Ad]D1[DR][TX]C4[P_]
[Ad]D0[RX]00[Ad]D1[DR]

Read event triggered.

Добавлено спустя 3 минуты 55 секунд:
Кстати залипает еще и бит ADON. Вроде бы на нескольких МК. чип pic16f1827, ревизия пятая, эррата не признается ни в чем.

Добавлено спустя 1 час 50 минут 1 секунду:
Вот удалось частично поймать мастер на передаче. Странное поведение линии SDA между пересылкой байтов, она, почему-то, отпускается. А судя по даташиту - не должна. Завтра попробую поймать что там на приеме творится. OSL - тоже лажовый анализатор, хотя на порядки лучше PLA.


Добавлено спустя 11 минут 39 секунд:
Да вроде нормально ITG3200 отвечает адресом своим.... Хрень какая-то

Отличный учебник по i2c.
http://www.eti.pg.gda.pl/katedry/ksg/dy ... ow/i2c.pdf
Но не помог. То ли МК битый то ли гира.

Добавлено спустя 1 час 24 минуты 54 секунды:
МК

Ну вот и че мне делать с этим идиотским МК, который не может прочитать байт из гиры? Переделывать все на дискавери сил уж нет...

В pic16f1827 2 модуля i2c. Соедини их и протестируй на каком-нибудь примере, а потом переходи на внешние железки.

dccharacter писал(а):Вот удалось частично поймать мастер на передаче. Странное поведение линии SDA между пересылкой байтов, она, почему-то, отпускается. А судя по даташиту - не должна.

В i2c, при передаче последнего байта, может не устанавливаться ACK (noACK). Используется для пакетной передачи данных. Может оно? Резисторы стоят на + питания? Еще могу посоветовать тестировать на низкой частоте (100кгц)...

Добавлено спустя 6 минут 20 секунд:
Удержание scl в нуле в активном состоянии - нормально, данные на sda могут меняться только при нуле на scl, иначе будет пойман start или stop.

Добавлено спустя 32 минуты 13 секунд:
пффффффф, весь инет кишит засадой: dccharacter + i2c + pic16f1827, аж с 2011 года, ужос, надо помогать бедному зверю

Уж помоги, что ли, пожалуйста
Вот репа: https://github.com/dccharacter/RC_RX.X
Цапани к ней что-нить i2c-шное и проверь плз - работает ли. Поскольку я там уже неделю как слон в посудной лавке, код уже превратился черти во что.

Нуууу, штука сложная, буду глазеть по мере появления своб. времени...
Чем компилишь проект? Линуховый mplab x ide ругается на:

Код: Выделить всё • Развернуть

__CONFIG(FOSC_INTOSC & CLKOUTEN_OFF & WDTE_OFF & PWRTE_ON & PLLEN_OFF);
и:
__delay_ms(ххх);

Замеченные косяки:
Зачем в прерывании проверять флаги "ie"? Оверхеды жОсткие.

Код: Выделить всё • Развернуть

if (ADIE && ADIF)
...
if (TMR0IF && TMR0IE)

Если периф. узел выключен, то не будет генериться флаг "IF" и соотв. isr, а если узел вкл. то незачем проверять "IE".
Далее, ты настроил ADC на чтение в isr. Сразу после чтения запускаешь новое преобразование:

Код: Выделить всё • Развернуть

    if (ADIE && ADIF) {
        ADIF = 0;
        v_bat_sample = (ADRESH << 8) + ADRESL;
        GO_nDONE = 1;
    }

АЦП - штука быстрая, за n тактов - происходит новое прерывание от ацп. А нужно тебе это для жутко медленного v_bat_sample. Если ты запустишь дебаггер (можно чисто софтовый), то увидишь что твоя прога все время крутится в isr adc. При выходе из прерывания, выполняется всего несколько команд основной программы и происходит очередное прерывание от adc.

Dmitry__ писал(а):Нуууу, штука сложная, буду глазеть по мере появления своб. времени...
Чем компилишь проект? Линуховый mplab x ide ругается на:

Код: Выделить всё • Развернуть

__CONFIG(FOSC_INTOSC & CLKOUTEN_OFF & WDTE_OFF & PWRTE_ON & PLLEN_OFF);
и:
__delay_ms(ххх);

xc8

Dmitry__ писал(а):Замеченные косяки:
Зачем в прерывании проверять флаги "ie"? Оверхеды жОсткие.

Код: Выделить всё • Развернуть

if (ADIE && ADIF)
...
if (TMR0IF && TMR0IE)

Если периф. узел выключен, то не будет генериться флаг "IF" и соотв. isr, а если узел вкл. то незачем проверять "IE".

Ты это! Чего говоришь-то! Флаги один хрен взводятся. Надо пруфов?
The ADIF bit is set at the completion of
every conversion, regardless of whether
or not the ADC interrupt is enabled.

Dmitry__ писал(а):Далее, ты настроил ADC на чтение в isr. Сразу после чтения запускаешь новое преобразование:

Код: Выделить всё • Развернуть

    if (ADIE && ADIF) {
        ADIF = 0;
        v_bat_sample = (ADRESH << 8) + ADRESL;
        GO_nDONE = 1;
    }

АЦП - штука быстрая, за n тактов - происходит новое прерывание от ацп. А нужно тебе это для жутко медленного v_bat_sample. Если ты запустишь дебаггер (можно чисто софтовый), то увидишь что твоя прога все время крутится в isr adc. При выходе из прерывания, выполняется всего несколько команд основной программы и происходит очередное прерывание от adc.

А вот это я ща проверю!

dccharacter писал(а):xc8

Я тож xc8, линуховый, ладно, потом гляну инклуды...

dccharacter писал(а):Ты это! Чего говоришь-то! Флаги один хрен взводятся. Надо пруфов?
The ADIF bit is set at the completion of
every conversion, regardless of whether
or not the ADC interrupt is enabled.

Ну, дык, если отключить adc или таймер (не прерывание!), то не будет ADIF или TMR0IF взводиться, ибо модуль отключен. А если у тебя эти модули вкл. то зачем проверять IF???
Даже если не откл. adc, но больше не взводить GO_nDONE, то сброшенный ADIF больше не установится, будет однократное преобразование...

Добавлено спустя 29 секунд:
я спать.

Там вообще история вывода АДЦ в прерывания такая - флаг ГОДАН виснет. В эррате пишут, что исправили, а на самом деле нет. Но что так часто делаю - да, моя совсем плохой.

Дим, кажись заработало! Виню провода и сидение в прерываниях

Ну, круто, меня испугалось
А ты ведь сделал 100кгц:

Код: Выделить всё • Развернуть

    SSP1ADD = _XTAL_FREQ / (4 * 100000l) - 1; //400kHz

Если вернуть 400кгц., будет работать?
Покурил этот xc8 - ужасная штука, по крайней мере в бесплатной версии. Но кое чего нарыл. Вот это:

Код: Выделить всё • Развернуть

    v_bat_sample = (ADRESH << 8) + ADRESL;

Можно смело менять на это:

Код: Выделить всё • Развернуть

    v_bat_sample = ADRES;

Генерируемый код одинаковый.

А вот писать в xc8 по ассемблерному - бяка:

Код: Выделить всё • Развернуть

uint16_t v_bat_sample;
  union
  {
      uint16_t v_bat_sample;
      unsigned char byte_v_bat_sample[sizeof(v_bat_sample)];
  }mU;

а вместо:
    v_bat_sample = (ADRESH << 8) + ADRESL;

так:
    mU.byte_v_bat_sample[0] = ADRESL;
    mU.byte_v_bat_sample[1] = ADRESH;

Но компилятор генерит лишнюю дрянь:

Код: Выделить всё • Развернуть

  7814                           ;main.c: 160: mU.byte_v_bat_sample[0] = ADRESL;
  7815  00DC  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7816  00DD  081B                  movf   27,w   ;volatile
  7817  00DE  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7818  00DF  00AE                  movwf   ??_isr
  7819  00E0  082E                  movf   ??_isr,w
  7820  00E1  00D3                  movwf   _mU
  7821                           
  7822                           ;main.c: 161: mU.byte_v_bat_sample[1] = ADRESH;
  7823  00E2  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7824  00E3  081C                  movf   28,w   ;volatile
  7825  00E4  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7826  00E5  00AE                  movwf   ??_isr
  7827  00E6  082E                  movf   ??_isr,w
  7828  00E7  00D4                  movwf   _mU+1

а должно было быть так:

Код: Выделить всё • Развернуть

  7814                           ;main.c: 160: mU.byte_v_bat_sample[0] = ADRESL;
  7815  00DC  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7816  00DD  081B                  movf   27,w   ;volatile
  7817  00DE  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7820  00E1  00D3                  movwf   _mU
  7821                           
  7822                           ;main.c: 161: mU.byte_v_bat_sample[1] = ADRESH;
  7823  00E2  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7824  00E3  081C                  movf   28,w   ;volatile
  7825  00E4  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7828  00E7  00D4                  movwf   _mU+1

Сравни с вариантом: "v_bat_sample = (ADRESH << + ADRESL;"

Код: Выделить всё • Развернуть

  7809                           ;main.c: 160: v_bat_sample = (ADRESH << 8) + ADRESL;
  7810  00DC  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7811  00DD  081C                  movf   28,w   ;volatile
  7812  00DE  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7813  00DF  01D1                  clrf   _v_bat_sample+1
  7814  00E0  07D1                  addwf   _v_bat_sample+1,f
  7815  00E1  0021                  movlb   1   ; select bank1
  7816  00E2  081B                  movf   27,w   ;volatile
  7817  00E3  0020                  movlb   0   ; select bank0
  7818  00E4  01D0                  clrf   _v_bat_sample
  7819  00E5  07D0                  addwf   _v_bat_sample,f

Но на вооружение такой способ взять стоит...
По анализу твоего кода, советую переписать блокировки типа:

Код: Выделить всё • Развернуть

    while ((SSP1CON2 & 0x1F) || (SSP1STATbits.R_nW));

В ожидания определенное время, если за опред. время биты не сбросились (например за 20мс.) то переходить на сброс i2c модуля. Т.к. вылавливать ошибки модуля в бесконечном цикле ожидания - засада для коммерческих программ.

Я ж в ассемблере ни бум бум!
Что бесконечные циклы - зло, я в курсе, да...

Но оно летает. Уже летает. Пока только одно управляющее воздействие - ручка газа. Даже без элеровнов. Дергается немножко, но, я думаю, можно настройками ПИД-а сделать так, что вообще будет сидеть как родная...

Я так понял, основное зло было из-за большого времени обработки прерываний. Лучше доводи isr до идеала, а в основной программе можно быдлокодить. Про проверку флагов IE уже говорил, еще совет по isr:
У тебя обработка isr делается кучей if идущих друг за другом. Это плохо, т.к. одно частое прерывание (например от ADC) будет запускать всю цепочку проверок IF. Лучше после каждого типа прерывания делать return. И самые частые прерывания делать первыми. Если установятся 2 и более прерываний одновременно, то после обработки одного прер. управление передается основной прогр. и тут же происходит след. прерывание (т.к. флаг if не был очищен). T.e. было так:

Код: Выделить всё • Развернуть

void interrupt isr(void) {
    if (IOCIE && IOCIF) {}
    if (IOCBF3) {}
    if (IOCBF7) {}
    if (ADIE && ADIF) {}
    if (TMR0IF && TMR0IE) {}
}

Делать так:

Код: Выделить всё • Развернуть

void interrupt isr(void) {
    if (ADIF) {} return; //самый шустрый вверх, ADIE - удалить.
    if (IOCIF) {} return;
    if (IOCBF3) {} return;
    if (IOCBF7) {} return;

    if (TMR0IF && TMR0IE) {} 
}

С прерываниями от IO уточнить как там сбрасывается флаг if...

Вот запилил видео:

Вертолет стал примерно в полтора раза тяжелее оригинала. На старте видно, как он начинает вращаться - это еще не выросла интегральная состовляющая ПИД-а. Вертолет дергается - это связано с регулярным провалом замера напряжения батареи и привязки ШИМ-а к нему (выпендрился зачем-то). После отвязки рывки пропали. Компенсирующую работу ПИД-а видно очень хорошо на 1:36, когда вертолет уходит от оператора - хвост мелко дергается туда сюда. Не задействован хвостовой винт, поэтому вертолет перемещается в горизонтальной плоскости из-за передней центровки (и частично боковой) и потоков воздуха, созданных своим же винтом. Потоки достаточно сильные, так как вертолет тяжелый, и его сносит элементарно. Ему вообще ничего кроме легкого дуновения ничего не нужно.

Из бонусов - несоклько раз смог пролететь через дверь. На оригинале не получалось (как сейчас понимаю - из-за сильно передней центровки и высокой скорости). Вообще убедился, что на оригинальной плате где-то прячется гира. Ну никак нельзя без нее.

Добавлено спустя 2 часа 16 секунд:
Дим, ну че скажешь-то???