roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


dccharacter - Излить посильно

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 10 авг 2014, 14:54

А чего сказать? С виду прилично. Для чего-то категоричного надо вникать во все тонкости :)
Маладца одним словом, переходи на соосные вертолеты с нормальным хвостовым винтом. Я на таком полетал 10 минут, чуть не забыл как на нормальных летать :bad:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 10 авг 2014, 17:44

ггггг, Дим, это и есть соосный вертолет с хвостовым винтом :-)
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 10 авг 2014, 18:02

Нет, это просто виселка в воздухе. А нормальный соосник - это автомат перекоса. Про хвостовой винт - я прогнал пургу :( Его не должно выть вообще в сооснике. Вот нормальный:
Изображение

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
Там хвостовой винт - бутафория, для красоты. Не крутится он...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 10 авг 2014, 21:46

Похоже вертолет - все. В последний полет МК завис, газ был на полную. Ну и он улетел к солнцу, летал там минут пять. Сел сам через пару кварталов аккуратно на дорожку. Снижался достаточно быстро, но не падал - похоже винтом срубило коннектор одного из движков. На одной шестерне сильные зазубрины, другая спилена практически в ноль... Шестеренок таких, похоже, не найдешь. Поэтому и все...

Добавлено спустя 1 час 26 минут 10 секунд:
Народ, я правильно понимаю, что такие шестерни фиг надыбаешь?

Во блин, форум сломался :-( Не удалось закачать вложение ./files/12583_d064a3a196befb82f635d0d2b0a784c8.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 11 авг 2014, 00:38

dccharacter писал(а):Похоже вертолет - все. В последний полет МК завис, газ был на полную.

Это хороший опыт, стоит задуматься о "while (1) {}" :roll:
Снимай платы, переставляй на новое железо. Прога, явно, стоит дороже железок. Кста, такие верты сейчас стоят копейки. А еще лучше перейти на мелкие квадрики.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 11 авг 2014, 05:39

Дим, ты ж ее видел - че она стоит-то??!???!?????

Добавлено спустя 1 час 48 минут 8 секунд:
Гляньте какую офигенную штуку нашел!
http://www.i2cdevlib.com/
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Myp » 11 авг 2014, 09:53

по виду на syama s7 похож
для него вроде есть всякое.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18010
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 11 авг 2014, 18:07

Это HAK635C, я вроде нашел запчасти, жду доставки. Пока есть время переделать три вещи:
1. Настроить нормальную фильтрацию и сэмпл рейт гиры
2. Убрать бесконечные циклы и прочую стойкость к ошибкам добавить
3. Переделать логику вычисления ГИМа второго винта (сейчас ПИД просто компансирует вращение вертолета оборотами тяжелого винта. Это приводит к тому, что пока вертолет стоит на месте, тяжелый винт не вращается вообще, а нижний молотит по верхнему свисающему. Пока это решено так, что тяжелый винт получает как минимум половину напряжения легкого, остальное добавляет ПИД. А переделать надо так, чтобы ПИД срезал часть напруги, а изначально чтобы она была такая же как у легкого).
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 12 авг 2014, 02:24

dccharacter писал(а):Дим, ты ж ее видел - че она стоит-то??!???!?????

Пля, ты мне напоминаешь меня 300 лет тому назад. Я тож себя ненавидел за свои программы. Они все были пачимото такими убогими. Поверь, нет дороже программы, которую ты рожал сам. Время лечит...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 12 авг 2014, 08:04

Ну а пока я сделал прошивку для STM32F4, которая прикидывается джойстиком, а сама читает данные с трех резюков. Дальше тыкаешь ее в комп, и прокидываешь значения с резюков в МК. А там они превращаются. Превращаются.... ПРЕВРАЩАЮТСЯ В КОЭФФИЦИЕНТЫ ПИД-а.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 12 авг 2014, 16:08

Чего все бредят этими пидами? Это придумывалось на заре ламп. И в основном для процессов термостабилизации.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 12 авг 2014, 17:31

Научи по-другому
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение Dmitry__ » 13 авг 2014, 04:39

Когда придумывали ПИД, в распоряжении придумывателей были только конденсаторы, резисторы и лампы. Вот на уровне этих деталей ПИД выглядит очень элегантно. Теперь есть контроллеры, можешь создавать любой нелинейный процесс регулирования. Можно этот алгоритм обзывать как fuzzy-логика, нейронные сети, адаптивные нелинейные системы. А на практике все сводится к написанию программы для конкретного процесса. Программист создает регулятор "как он это бы сам делал". Написать универсальный регулятор для всех процессов невозможно. Т.е. можно но получится ПИД :)
Например, пишешь программу сервы. Ты знаешь что при значении PWM 0х05 - двигатель сервы еще не стартует с положения "стоп" (сопротивление покоя). Ты это учитываешь в программе. Или например, интегральная часть ПИДа вносит искажения в регулирование на участках с большим уровнем сигнала ошибки. Ты просто в программе отключаешь аналог интеграла на время действия большой ошибки. Можно этот способ обозвать адаптивным пидом, а в сущности - это практические знания программиста, долго наблюдавшего процесс регулирования :)
Пример близкий к твоим вертолетам, ты знаешь что нельзя превышать углы лопастей больше критичных для опред. скорости воздушного потока, т.к. будет срыв воздушного потока с лопастей с послед. дровами. В программе это элементарно учитывается, даже не будет высшей математики, а вот конденсаторами, резисторами и инверторами это очень сложно описать, будет 10 страниц формул мелким убористым шрифтом. Одним словом, при появлении контроллеров, регуляторы вышли из чисто математических функций и перешли в разряд стандартных алгоритмов.
Ой пля, кассандра...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 13 авг 2014, 06:45

Не, хорошо пишешь-то, душевно
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: dccharacter - Излить посильно

Сообщение dccharacter » 17 авг 2014, 06:47

Ёлы, что ж, думаю, никак не могу прогу отладить. А у меня стальной вал в моторе съел латуную втулку и качается на 5-10 градусов. В итоге в полете ведущая шестерня просто не касается иногда ведомой. Рандомно. Я два дня на софт грешил.
Дим, знаешь каких ошибок накопал, пока пытался понять в чем дело?
Код: Выделить всёРазвернуть
uint8_t regH, rehL;
uint16_t res;
res = (uint16_t)((regH << 8) + regL);


Я не понимаю как оно ВООБЩЕ до этого работало? И таких дофига. По всему коду.

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
Вот думаю теперь, что делать. Хочется все-таки, чтобы хоть один полет по улице нормально пролетел от и до. Такие же моторы ставить прям рука не поднимается. На брушлесы переходить - мало того, что надо баксов 30-40 потратить на моторы + регули, так еще и свое железо все перетрязивать :-( А там все на соплях - в одном месте припаяшь, в трех отпаяется.
Думал купить вертолет нормальный, все-таки он не целое состояние стоит... Полетал в фениксе - передумал.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter