roboforum.ru

А, не знаю...
Я на 2S весь день тестировал...

Добавлено спустя 1 час 16 минут 51 секунду:
Денис, Дима, тупите сюда - догнать и перегнать!
http://www.cnet.com/news/unified-weapon ... al-combat/

А вообще я поражен (приятно), как дешевая простенькая игрушка на самом деле продуманно и круто сделана. На дешевой рассыпухе, на хреновом припое... Летает из коробки как влитая, моя пятилетняя дочка управляет ей без проблем. И вот я срисовал идею, навесил профессиональную аппаратуру, реализовал интерфейс... И получил бешенную навозную муху, которая летать - летает, но только туда, куда ее навозному мозгу хочется. Как они умудрились стабилизировать обороты винтов я вообще не пойму - у меня при одинаковых абсолютно шимах на оба винта он начинает рыскать в разные стороны, не триммируется и вообще непонятно что делает. В общем, китайцы очень круты. Очень.

Ого. Я тут внезапно обнаружил у себя ужас перед signed переменными. Заметил, что два дня бьюсь над простейшей арифметической задачей, в попытке решить ее с использованием только unsigned переменных. За два дня ни разу в голову не пришло применить signed.

Блин, это было круто.
Переписывал код, и забыл из управляющего сигнала сервы вычесть постоянную составляющую (ну т.е. сигнал 1.5мс, надо вычесть 1.1мс, чтобы получить 0.4мс полезного сигнала). На всех каналах. Включая газ. Ну 4-х вольтовые движки как увидели прилетевшие на них 7.5В (ШИМ на 100% врубился), так поняли, что либо щас, либо никогда. Надо мочить. Возможно именно ради этого момента их и сделали.

А надо понимать, что всякие фейлсейфы выставляют сигнал на минимум. Ну т.е. я аппаратуру выключаю, винты срезают приемник с проводов - а там все равно в функцию улетает 1.1мс вместо 0.4мс.

Ну и движки стараются. Слизали все. Шестеренки. Валы. Винты. Приемник отрубили нахрен. Плитку всю с потолка. Хорошо голову мою бестолковую не сняли. Ну и лежат на полу, крутятся себе на полную, но уже без винтов.

Я когда место побоища осмотрел - думал, что все. Отлетался. Ан нет. Минут за двадцать почти все восстановил, только вот крепление балансира толстоватым сделал и он не так славно качается, как должен. Из-за того летаем под углом 45 градусов вбок. Но это я поправлю. Клевая игрушка.

Ты крут!

не реа ально крут

Тяжела и неказиста
жизнь прожженого хоббиста

Откуда шестеренки взял на ремонт?

Блин, я байдарку в три ночи наощупь сломанную пополам собрал. А ты говоришь какие-то шестеренки На самом деле даже без трех зубов на каждой ОК работает, гггг

http://is.ifmo.ru/works/2011/Vestnik/72 ... halyto.pdf
Динамика полета вертолета – сложный нелинейный процесс с неучтенной динамикой. К сожале-
нию, построение полной физической модели вертолета на данном этапе недоступно в силу ее сложности,
наличия массы специфичных для каждой конкретной модели вертолета (или даже экземпляра) моментов,
наличия неучтенной динамики и т.д.

Вот! А я о чем?!!!

Добавлено спустя 1 час 13 минут 5 секунд:
После тестов мне кажется, что в родной схеме каким-то чудесным образом винты синхронизуются и какой-то совсем чудесный контроллер вращения вокруг своей оси. Там как только ручку бросаешь - вращение останавливается. А у меня продолжается крутится еще, пока не скомпенсируешь вращение обратным ходом ручки. И как-то стабильно оно в родном варианте работает, как-то очень стабильно.

Добавлено спустя 2 часа 14 минут 59 секунд:
Оооо, вот оно: http://www.squidoo.com/toilet-bowl-effe ... helicopter
А это уже результат краша....

Вот мне такое надо:

может не надо? ходячая катастрофа первого уровня серьёзно, от ударов лопастей покалечить может нехило даже маленький верт.
такой просто пошинкует

Я же про синхрозатвор!

не матюгайси

Люди, а объясните мне
Вот есть двухроторный соосный вертолет. Надо ему повернуть. Тут варианта два - либо один винт чуть ускорить, другой чуть притормозить, либо просто один притормозить. Вот вертолет начал вращение. И в этот моменты мы убираем управляющий сигнал, система берет и сравнивает скорости роторов.Т.е. крутящие моменты роторов компенсируются. Но у вертолета-то есть инерция определенная, он же в воздухе висит. Момента от роторов нет, а тушка продолжает крутится, как на подшипнике. Ее ж ниче кроме воздуха не тормозит.
Так вот как в родной схеме вертолета сделана четкая фиксация при убирании управляющего сигнала? Компенсация какая-то введена, перерегулирование? Тормозить в родной схеме активно нельзя - там тупо ключ стоит. Можно только уменьшить/снять наряжение с движка. При этом на верхнем роторе висит нехреновый такой флайбар с двумя грузами, он не может мгновенно остановиться, он продолжает шуровать, даже если ты вообще газ убрал. Вот что там сделано, что он так изумительно идеально поворачивает и стабильно держит курс?

Добавлено спустя 38 секунд:
Мож вообще табличные значения ШИМов ввести?

Вертолет круто летает, так круто, что когда завис МК (я поймал баг, который, согласно еррате, был исправлен в четвертой и пятой ревизии железа, но на самом деле в пятой он все еще есть) вертолет медленно вращаясь подлетел к крыше, медленно поднялся по ней до цоколя, проехался по нему, так же медленно вращаясь и, перелетав дом, медленно опустился на землю.