roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Вопросы новичка.

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 07 сен 2018, 16:59

dimamichev писал(а):Можно подумать, что из говна и палок, ты Димка, лучше сделаешь.

Да я бы этим даже не занимался :)
Взял бы 2 сервы и детали из набора robotis и за 10 минут собрал нормальный манипулятор:

Изображение

А ты столько времени даже не понимал, что у тебя сервы просто не тянут такие усилия как фломастер. Только выставленное видео на ютуб и показало где затык.
dimamichev писал(а):На практике имеют место быть искажения.

Да не будет никаких искажений! Делается калибровка реального манипулятора и вводятся поправочные констнты в программу.
dimamichev писал(а):Оборвались мы на плавных кривых произвольной формы через множество отрезков-векторов.

Координаты кривых как получаете? С резисторов или функцией? Нет никаких проблем...
В том и дело, что зафлудил тут все, а другим не понять где споткнулись...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8027
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 07 сен 2018, 18:10

Dmitry__ писал(а):Взял бы 2 сервы и детали из набора robotis и за 10 минут собрал нормальный манипулятор:




Ну вот и тема новая с названием.
Плавные кривые по функциям, которых нет (уже или пока). Кривая - это набор-последовательность векторов, в которых меняется длина и угол (так мне виделось продолжение).Закономерности изменения угла и длины определяют внешний вид кривой.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 07 сен 2018, 19:25

С манипулятором на сервах все понятно. У него нет задачи переместиться из точки в точку, прочерчивая захватом идеальную прямую
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2598
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 07 сен 2018, 19:35

dimamichev писал(а):Плавные кривые по функциям, которых нет (уже или пока). Кривая - это набор-последовательность векторов, в которых меняется длина и угол

С чего вдруг? Да хоть массив точек...
Scorpio писал(а):С манипулятором на сервах все понятно. У него нет задачи переместиться из точки в точку, прочерчивая захватом идеальную прямую

Ничего не понял :)

dimamichev, можешь скинуть название своих переменных резисторов? Все что на них написано...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8027
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 07 сен 2018, 20:21

Они одинаковые, на них написано: 1 строка- Ц60К (УРА СССР!), 2 строка - СП3-4бМ, 3 строка - 9010А, 4 строка - М22М

Добавлено спустя 31 минуту 16 секунд:
Dmitry__ писал(а):С чего вдруг? Да хоть массив точек...

Ну так между точками отрезки, а то массива для кривой не хватит.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 07 сен 2018, 20:53

Dmitry__ писал(а):
Scorpio писал(а):В нашей радиальной конструкции, вместо отрезка, получим замысловатую кривую, да еще и разную, в зависимости от начальных и конечных положений.

Почему? :shock:

Ну ты возьми в руки линейку, транспортир и воображение + 50 грамм 3 раза с небольшим интервалом вот этого и сам поймешь почему.
Dmitry__ писал(а):Ну так ты сказал: "дай алгоритм для идеальных условий?"
Так есть затык или нет?
Мой интерес чисто философский, подогретый этим
Затык такой: можно ли в принципе данной конструкцией рисовать идеально ровные линии или кружки и какой для этого д.б. код.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2598
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 07 сен 2018, 21:54

Scorpio писал(а):Затык такой: можно ли в принципе данной конструкцией рисовать идеально ровные линии или кружки и какой для этого д.б. код.

В манипуляторе по ссылке кинематика - математика другая, но дрожь в линиях та же, хотя люфтов должно быть меньше.
Всё равно можно или нельзя "нуна" практикой (колхозом,-иногда всем) проверять, иначе "Вятка в чистом виде".
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 07 сен 2018, 22:26

dimamichev писал(а):Ну так между точками отрезки, а то массива для кривой не хватит.

Ну что за глупости? Если не хватает памяти, то делай промежуточные точки интерполяцией и скармливай конвертилке координат. Все так делают, пока не вижу проблем.
:)
dimamichev писал(а):Они одинаковые, на них написано: 1 строка- Ц60К (УРА СССР!), 2 строка - СП3-4бМ, 3 строка - 9010А, 4 строка - М22М

Непонятно. К чему это я? Есть резисторы с нелинейной зависимостью (для регулировки громкости). Как бы ты на них не нарвался. Проверь это сам.
http://go-radio.ru/parametri-peremennix-rezistorov.html
Изображение
Scorpio писал(а):Затык такой: можно ли в принципе данной конструкцией рисовать идеально ровные линии или кружки и какой для этого д.б. код.

Можно. Дай ссылку на этой ветке, где пошел затык...
Основной посыл - надо все калибровать, примерно как тачпад. Т.к. здесь экран не совпадает с сенсорами, то надо манипулятором печатать сетку точек, потом подкладывать ее под ручной манипулятор, вручную проходить все точки (фиксируя значения кнопкой), потом эту матрицу натравливать на пупер-линеаризатор (название сами придумайте :) )
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8027
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 07 сен 2018, 23:49

Да, было подозрение что нелинейная зависимость сопротивления от угла поворота (в надписях есть и А и б). Проверял омметром, поворачивая на 90 градусов вал резистора, изменения сопротивления были практически одинаковыми.
Дим, нужен просто другой такой манипулятор, на других сервах и другими руками и если на тех же скетчах тоже, то новые варианты - калибровка или ещё чего. А если другие результаты есть смысл вернуться к векторному рисованию.
А затык...функция выставления пера на точку с координатами x,y. Я тогда распечатал сетку точек с шагом 5мм и она получилась с искажениями. Математика верная для расчёта углов, а точки пляшут.

Добавлено спустя 4 минуты 26 секунд:
Вот страница
forum86/topic17106-1020.html
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 08 сен 2018, 14:06

dimamichev писал(а):Да, было подозрение что нелинейная зависимость сопротивления от угла поворота (в надписях есть и А и б).

Во, нашел обьяснялку. Ничего непонятно :)
http://guitar.ru/forum/index.php?showtopic=15849

Вот по этой пдф линейность зависит от номинала сопротивления:
https://eandc.ru/pdf/rezistor/sp3-4m.pdf
1.png


dimamichev писал(а):Математика верная для расчёта углов, а точки пляшут.

А несколько раз одну точку напечатать? С отводом манипулятора в сторону при каждой печати? Будет попадать в одно место, или пляшет?
dimamichev писал(а):Вот страница

На картинке явное искажение растра внизу, линза. Так что про "Математика верная" - не факт.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8027
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 08 сен 2018, 15:07

Dmitry__ писал(а):"Математика верная" - не факт.

факт
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2598
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 08 сен 2018, 15:30

Я проверял манипулятор на повторимость искажений, они стабильны. Картинки одни и те же много раз повторял в разных сочетаниях - они везде практически стабильно одинаковые, с одинаковым дрожанием линии и её искривлением в зависимости от местоположения на координатном поле.
Что касается переменных резисторов,я для себя решил что строка 9010А означает - дата изготовления октябрь 1990 года, группы А.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 08 сен 2018, 16:01

Scorpio писал(а):факт

Ну так это верно для сферического коня в вакууме :)
dimamichev писал(а):Я проверял манипулятор на повторимость искажений, они стабильны.

Т.е. манипулятор 10 раз попадет в одну точку без больших дрожаний? Скажем окружность попадания будет не более 3-х диаметров рисуемых точек? Тогда круто, и откуда такой большой разброс точек?

Есть подозрение, что серва со своим PPM формально подходит к точной отработке углов. Давайте калибровать? :)
Алгоритм калибровки серв:
1) Зафиксировать одну серву (или карандаш переставить на 1-ю серву)
2) Напечатать на принтере математическую функцию точек с равномерными углами - дуга
3) Положить этот лист под манипулятор и вручную пройтись по всем точкам с сохранением координат.
4) Результат разницы между математич. модели и реальным рисунком выложить здесь в виде массива.
5) Идти пить кофа :)

Только надо выводить провода от резисторов серв. Манипулятор на переменных резисторах идет лесом в помойку :)
Кстааааа! Если на серву не давать PPM, то она расслабится. Т.е. не нужно ставить рубильники на выключение движков.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8027
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 08 сен 2018, 20:05

А что тут калибровать в кривоте этой? Когда ворочает одна серва (красная линия) всё ровно. Когда две (зелёная линия) всё криво. На другом наборе серв сетка (мне кажется) будет другой и калибровка понадобится другая. При движении только одной сервы линии плавные-ровные, в паре нет.


Ещё осталось попробовать для успокоения нервов резисторами отрезок от линейки черкануть быстро-быстро. И узнать успеет манипулятор и как.

Добавлено спустя 30 минут 14 секунд:
Попробовал, от быстроты движений ничего не зависит. Если отрезки имеют такое направление, что одна серва ворочает на большой угол, а другая на малый то отрезки ровные ("окрестности направления 0-45 градусов"). При 90 градусах (обе сервы ворочают одновременно на большие углы) линия кривая при любой скорости проведения (и почти одинаково кривая "след в след" при многократном передёргивании вверх-вниз на разных скоростях). Даже когда водишь фломастер по воздуху видно на глаз вихляние серв-они как бы по очереди поворачивают (чего конечно в скетче нет).
Вложения
DSCN0316 — копия (2).JPG
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1345
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 08 сен 2018, 23:27

Я бы смотрел не на точки, а на эти рисунки:
dm1.jpg
dm1.jpg (20.43 КиБ) Просмотров: 879

dm2.jpg
dm2.jpg (26.22 КиБ) Просмотров: 880

Тут как раз видно, как от начального положения манипулятора зависит кривизна линий, рисуемых одинаковым способом.
И что тут можно откалибровать?

Добавлено спустя 6 минут 1 секунду:
И я смотрю, что все подобные конструкции рисуют кривовато:

Так мой вопрос: а в принципе прямо они могут?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2598
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter