roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Вопросы новичка.

Как собрать и запрограммировать робота на Arduino(Freeduino, Roboduino, Seeduino ...). Используем Wiring и Processing.

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 03 сен 2018, 19:36

Подумалось опять про потенциометры в управлении манипулятором, их же можно разместить как сервы в суставах манипулятора-пульта (добавить кнопку - подъёма фломастера) и управлять "в натуре" рисованием, преобразуя "скетчем выставленное сопротивление в углы поворота". Вроде Ангел такое предлагал в теме ранее.
Потом можно подумать как из "повторялки" сделать "запоминалку пройденного".
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1305
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 03 сен 2018, 20:40

dimamichev писал(а):Подумалось опять про потенциометры в управлении манипулятором, их же можно разместить как сервы в суставах манипулятора-пульта

Я тебе больше скажу, есть такие сервы - с обратной связью. И кажись, тебе сразу сказали делать на них. Заодно подрастет точность...
http://www.rc42.ru/forum/6-1010-1
Гуглить: "робо сервы", "ax-12"
Курить: http://roboforum.ru/forum67/topic11643.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 03 сен 2018, 22:42

У меня где-то валяются 3 микросервы dinamixel X320. Надо будет на них забацать рисовалку а-ля dimamichev, для экспериментов. Взять ее за хобот, провести прямую, и посмотреть что нарисуют сервы на графиках изменения угла dA/dt,dВ/dt. (хотя можно эмулировать и программно)
Сдается мне, что при разных начальных положениях и функции будут разные и воспроизвести будет сложно. Я немного погуглил, но так и не нашел ответа, как нарисовать, например, абсолютно ровный кружок, концом манипулятора с 2-мя плечами. Обычно, задачей такого манипулятора является перемещение в определенную точку, что достаточно просто решается.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 04 сен 2018, 22:07

Ну вот собственно, зависимости изменения углов серв во времени, при рисовании прямых и дуг:
Func1.jpg

Func2.jpg

Func3.jpg

Func4.jpg

Func5.jpg

Func6.jpg

Не могу сказать, что стали понятны закономерности.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 04 сен 2018, 22:38

Scorpio писал(а):Не могу сказать, что стали понятны закономерности.

Нуууууууу, выбрать время как ось Х, там можно весь моск вывернуть :)
И водку пить нельзя на построении таких графиков, ибо трясущиеся руки и неопределенность координации относительно времени :beer: :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 05 сен 2018, 00:13

А без водки ваще ничего не построишь!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 05 сен 2018, 01:09

Scorpio писал(а):А без водки ваще ничего не построишь!

А с водкой построишь, но не то :)
Ну вот сделал случайно паузу в рисовании и пошли кривые в горизонт. Ну как тут будешь искать закономерности? Надо ось "х" не временем делать, а углом одной сервы, а "y" - углом второй сервы. Тогда пойдут закономерности. А потом логами углов нарисовать картинку по уже нарисованному графику, разница между картинками - радость для глаз, пИчаль для серв :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 05 сен 2018, 11:35

Надо попробовать. Сейчас время - это просто количество точек рисуемого вектора, растянутое на всю шкалу
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 05 сен 2018, 20:42

Такой пульт хочу попробовать проверить, насколько возможно синхронизировать движения с пишущим стержнем манипулятора.
На пульте водить "холостым стержнем" по контуру заданной линии и смотреть что копирует манипулятор.
Вложения
IMG_7447.JPG
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1305
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 05 сен 2018, 21:52

dimamichev писал(а):Такой пульт хочу попробовать проверить

Но зачем? :shock:
Эта хрень не повторяет реальный манипулятор из микросерв. Все что надо было сделать, так это вывести провода от переменных резисторов микросерв реального манипулятора.
Просто завидую такой куче свободного времени...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Вопросы новичка.

Сообщение ilalexey » 05 сен 2018, 22:03

Dmitry__ писал(а):Просто завидую такой куче свободного времени...

Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3132
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 05 сен 2018, 22:21

ilalexey писал(а):Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Верно подмечено.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение dimamichev » 05 сен 2018, 22:21

ilalexey писал(а):Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Важна не цель сама по себе, а путь к ней.
Dmitry__ писал(а):
Эта хрень не повторяет реальный манипулятор из микросерв. Все что надо было сделать, так это вывести провода от переменных резисторов микросерв реального манипулятора.

Да вроде в роликах про манипуляторы именно внешними потенциометрами управляют, либо на панели, либо в копии манипулятора-пульта.
Аватара пользователя
dimamichev
 
Сообщения: 1305
Зарегистрирован: 03 янв 2013, 16:27

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Scorpio » 05 сен 2018, 22:23

dimamichev писал(а):На пульте водить "холостым стержнем" по контуру заданной линии и смотреть что копирует манипулятор.

подделка подписей преследуется по закону, если что )))
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2566
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Вопросы новичка.

Сообщение Dmitry__ » 05 сен 2018, 22:40

dimamichev писал(а):Да вроде в роликах про манипуляторы именно внешними потенциометрами управляют, либо на панели, либо в копии манипулятора-пульта.

Люфты и аномалии от этой поделки не будут совпадать с реальным манипулятором. У тебя есть манипулятор на микросервах, вот и изучай его люфты, просто выведи сигналы от переменных резисторов микросерв. Можно еще выключатели на двигатели поставить, чтоб во время ручного управления не отключать 5v с серв.

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
ilalexey писал(а):
Dmitry__ писал(а):Просто завидую такой куче свободного времени...

Когда направление верно, скорость перемещения не важна(с)

Да ну нафиг. Всего одна жизнь, и она заканчивается...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 8018
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Arduino и другие Xduino

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter