Подумалось опять про потенциометры в управлении манипулятором, их же можно разместить как сервы в суставах манипулятора-пульта (добавить кнопку - подъёма фломастера) и управлять "в натуре" рисованием, преобразуя "скетчем выставленное сопротивление в углы поворота". Вроде Ангел такое предлагал в теме ранее.
Потом можно подумать как из "повторялки" сделать "запоминалку пройденного".