roboforum.ru

Dmitry__ писал(а):Нарисовал как смогла, любую точку можно задать 2-мя наборами координат.

Scorpio писал(а):Выворачивать манипулятор можно, но нецелесообразно. Поэтому будем считать, что любая точка - это лишь одно возможное положение манипулятора.

С одним бы разобраться...

Dmitry__ писал(а):Я в цветах не очень разбираюсь

Циан какой-нибудь вероятно.

Scorpio писал(а):С одним бы разобраться...

Да я, пока рисовал, понял что это ерунда, т.к. рычаги симметрично располагаются относительно этих альтернативных координат и не дают преимуществ.
Вообще, картинки оригинала и лога феерично у вас отличаются, прям интересно почему. Но я не все догоняю, как вы рисуете? Как повторяете рисунок по логам? и.т.д. Одно то, что манипулятор на сервах и рисовлка - разные устройства, уже все плохо. Видео бы увидеть, как вы это все рисуете...

Мы - это кто? Он рисует резисторами, а я программной эмуляцией манипулятора, методом кусочно-линейной аппроксимации фигур. Т.е. прямая представляется набором отрезков, решается задача инверсной кинематики для каждой точки, задаются углы поворота "серв" и рисуется манипулятор для каждой точки. Вычисления делаются на компе, либо прогоняются через дуню, параллельно с работой реального манипулятора.

Scorpio писал(а):Мы - это кто?

Ну я больше про такие картинки:



Слишком уж неправдоподобно...

А чего вы опять взялись за этот манипулятор? Какие-то закономерности пытаетесь понять. Вроде бы решили делать рисовалку на линейных движках. Зачем вам именно рычажный манипулятор?

Кста, если представлять нужные точки пересечениями окружностей, то можно увидеть, что некоторые точки очень сложно нарисовать. Это те, которые получаться при вписании одной окружности в другую, с очень размытыми линиями пересечения. Вот в таком случае, линии пойдут сильными волнами. Чем более перпендикулярно пересекаются окружности, тем точнее такую точку поставить. Вот такая аналитическая геометрия

Такая механика с опусканием-подниманием и "ворочаньем".

dimamichev писал(а):Такая механика с опусканием-подниманием и "ворочаньем".

ЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫЫ
Так у тебя сервы ТУПО не тянут такие усилия. Задевают за все шероховатости
Взять абсолютно глянцевое основание, сверху глянцевую кальку, и по ней рисовать очень тонким фломастером с минимальным прижимом. Лучше рисовать фитилем смоченным краской

Добавлено спустя 3 минуты 58 секунд:
Повтори рисунок точками, будет все ок...

Dmitry__ писал(а):А чего вы опять взялись за этот манипулятор?

Та скучно все с линейной системой. Там все понятно. А тут экспрессия!

Scorpio писал(а):Там все понятно. А тут экспрессия!

Колхоз тут
Да ну вас нафиг. Сидишь, думаешь - чего там не работает? А там дикий колхоз
Кста, хлипкость серв не единственная проблема. Еще из-за низкой скорости отработки PPM и ацп с резисторов (программа), получается низкая скорость отработки. За счет чего происходит дерганное перемещение серв (рывками). Картинку надо рисовать этой копировалкой очень медленно.
В общем, проблема на проблеме. До пиления программы, с такой культурой изготовления, тут как до Луны пешком. Нехрен тут искать закономерности, они все в криворукости. Извините...

Закономерности - это теория, а криворукость - это практика. Я тебя спрашиваю, как алкаш алкаша робостроитель робостроителя: как блин, теоретически, нарисовать таким манипулятором ровный кружок программно (забудь про резисторы - это развлекуха). Предположим, что люфта нет совсем. Код или концепт кода - в студию.

Scorpio писал(а):Я тебя спрашиваю, как алкаш алкаша робостроитель робостроителя: как блин, теоретически, нарисовать таким манипулятором ровный кружок программно

Как алкаш алкашу еврей еврею, а что? Есть проблема? Ты же описывал раньше формулы, они не подходят?

это аппроксимация кружка отрезками. при рисовании, даже мелкий отрезок прямым не получится за счет радиальности конструкции. Но, если согласовать движения серв, то должно получится абсолютно ровно. Вот, как их согласовать - это вопрос.

Может создашь тему со всеми вводными, а там решим эту задачу? Просто тут реально все смешалось в кучу - кони, люди.

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:

Scorpio писал(а):даже мелкий отрезок прямым не получится за счет радиальности конструкции.

Уменьшать шаг аппроксимации до предела, не?
Создай тему, найдем алгоритм...

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:

Dmitry__ писал(а):Уменьшать шаг аппроксимации до предела, не?

Добавлю:
Следующую точку считать не относительно последней полученной координаты, а все считать относительно математич. модели. Тогда ошибка не будет накапливаться, не?

Думаю, что эта тема никому особо не интересна. Хочешь точную рисовалку - делай линейную конструкцию на шаговиках. Там все просто: двигаешь оба шаговика с одинаковой скоростью - вот тебе прямая под 45°, двигаешь с разной скоростью - вот тебе прямая под другим углом, линейно изменяешь скорость одного шаговика относительно другого - вот тебе дуга. В любом случае, чтобы нарисовать ровный отрезок, надо просто прийти к его концу одновременно обоими координатами.
В нашей радиальной конструкции, вместо отрезка, получим замысловатую кривую, да еще и разную, в зависимости от начальных и конечных положений. Т.е. нужно нелинейно менять скорость одной сервы относительно другой в процессе рисования. Вероятно любую кривую можно описать дифференциальным уравнением, но с практической точки зрения, метод кусочной аппроксимации, либо метод последовательных приближений гораздо рациональнее.

Добавлено спустя 8 минут 44 секунды:

Dmitry__ писал(а):Следующую точку считать не относительно последней полученной координаты, а все считать относительно математич. модели. Тогда ошибка не будет накапливаться, не?

Расчеты довольно точные. Можно разбить на огромное количество точек и считать в 10-х и сотых долях мм. Но все равно упремся в физические возможности сервы.

Scorpio писал(а):Думаю, что эта тема никому особо не интересна.

Ну так вопрос в другом, проблемы манипулятора зафлудили всякой ерундой. Я не могу в этой теме найти где произошел затык с переводом одних координат в другие. Нужна тема по манипулятору без всяких картинок "смотрите как я могу из говна и палок"

Scorpio писал(а):В нашей радиальной конструкции, вместо отрезка, получим замысловатую кривую, да еще и разную, в зависимости от начальных и конечных положений.

Почему?

Scorpio писал(а):Но все равно упремся в физические возможности сервы.

Ну так ты сказал: "дай алгоритм для идеальных условий?"
Так есть затык или нет?

Можно подумать, что из говна и палок, ты Димка, лучше сделаешь. А просто текст без картинок утомляет. Не было затыка с координатами ни в декартовых, ни в полярных (в теории). На практике имеют место быть искажения. Криворукость, дешевизна исполнения актуальна, если на других "рукастых" вариантах получены иные результаты при тех же скетчах. Оборвались мы на плавных кривых произвольной формы через множество отрезков-векторов. Тут можно было добавить теории, но без реальной рисовалки замысел не аховый. Моё изделие во всех смыслах исчерпало интерес, его надо сменить на что нибудь ещё с SG90. Поэтому если есть что сказать, то да - новая тема манипулятора-руки на сервах с теорией управления ими.