Решил добавить подсветку, позже свяжу её управлением с пульта.
Кроме хождения по командам, и по УЗ датчику хочется добавить в скетч хождение по "памяти". Походки добавлять лень, можно попробовать ещё парой кнопок регулировать подъём тушки над горизонтом.