roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Захват для самодельщиков

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 18:10

Предлагаю подумать на тему механики\кинематики (не электроники!) альтернативного сервовому варианту захвата для тех, кто не хочет ждать или считает захват на серве не достаточно оптимальным решением.
В качестве прИвода, предлагаю на рассмотрение четыре варианта (в соответствии с приложенными фотографиями).
Конструкция самого захвата, уже, будет зависить от нас (именно это и хотелось бы здесь обсудить, после того как будет выбран привод).
Однако никто не запрещает предложить 5-й, 6-й... n-й вариант привода :)

Итак
первый, самый простой из темы про "псевдомышцу" мотор+зубная нить.
Второй вариант: мотор + винт\гайка из подстроечного резистора
Третий вариант: мотор+редуктор+болтМ3\гайка
Четвертый (самый неудачный ИМХО) шаговый двигатель от флопика с готовым винтом, но отсутствием ответной гайки (фото не прилагаю, ибо в разобранном виде на данный момент нету).
Во всех первых трёх случаях используется мотор от привода CD проигрывателей и вес его составляет 25г, что вполне приемлемо для захвата, которым может (впоследствии) манипулировать манипулятор (хех...) на стандартных сервомашинках, мотор от флопика 3,5 весит 19г, однако лично меня не прельщает его использование, но это чисто субъективное мнение :wink:
Вложения
Nit.jpg
vint.jpg
reduc.jpg
Последний раз редактировалось Vovan 12 июл 2009, 19:54, всего редактировалось 1 раз.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 18:14

Винт-гайка мне нравится. Наверно М3 можно и напрямую мотором крутить.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 18:17

Это верно, но для многих проблематично совместить вал мотора диам2 и винтМ3...
А у подстроечника какраз диам2 и он легко совместим с валом мотора, достаточно простейшей втулки... однако гайка подстроечника не очень-то "переделываема" :( ... Но по-любому - винт-гайка - это просто (ИМХО) :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 18:20

Совмещать можно резисновым шлангом с проволочными хомутами. Потенциометр ОС все равно ставить на шарнир захватов - так что упругое соединени ИМХО допустимо.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 18:23

насчёт муфты согласен, а вот ОС не совсем понятно :wink: ... Здесь ИМХО не ОС нужна, а датчик момента (или усилия), хотя это тоже можно ОС назвать, но явно без потенциометра... или я не прав?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 18:41

Я думал КЛАССИКА - ОС по положению закватов. Ты думаешь усилие задавать командами ? Тогда захваты параллельно должны смыкаться - иначе усилие будет зависить от места касания.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 18:52

Вообще-то я думаю и так и так (как это не парадоксально), в том-то всё и дело: хочется определиться - когда нам прекращать "сдавливать" - либо по усилию, либо по положению... Но это, походу, второй вопрос (контроль)... а пока механика :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 18:57

Если контроллер свой будет то усилие можно оценить по току - тут уже предлагали, nest наверно.

В схеме openservo.org и так есть датчик тока Нмоста и его АЦП и исходники под WinAVR - т.е. прогу подправить да и все. Обмен там по i2c можно любые данные пересылать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 19:11

Принимается :)
Однако, здесь хочется, пока, отвязаться от стереотипов (OS, OR, MB и т.д...)
А "почесать репу" (или языки) насчёт кинематики\механики\конструкции захвата, наименее трудоемким и наиболее "хватАющим" и повторяемым на базе DC мотора, или, на худой конец, на базе ШД... :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 19:22

Щас тут солянка будет если не вынести в начало КРАСНЫМИ БУКВАМИ что конкретно будетм обсуждать.

Это КРАСНОЕ надо дублировать в начале каждой странички ! иначе порядка не будет.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 19:33

Ну уж прям и красными :wink: раздел - механика (он не подрузамевает ничего, кроме того, что связано с тем что написано более мелкими буквами под словом МЕХАНИКА), тема - тоже, ИМХО, достаточно монозвучна, так что полифония (от слова фон т.е. это когда фонит :lol: ) тут не звучит как-то, психоаккустические крийтерии темы не позволят...
Поэтому предлагаем всякие виды конструкций, а я, уж, постараюсь их воплотить в жизнь, обкатать и отчитаться каковО оно (или кАково :wink: )
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение contr » 12 июл 2009, 19:33

Четвертый (самый неудачный ИМХО) шаговый двигатель от флопика с готовым винтом, но отсутствием ответной гайки

Вопрос с гайкой решаем, в т.ч. и нарезанием М3 поверх вала, но моторчик крайне неудачный.
Третий вариант: мотор+редуктор+болтМ3\гайка

Этот мне больше всего нравится. Или вал 2мм стыкуем со шпилькой М2.
Электроника не проблема. Н-мост берем готовый, МК –любой с компаратором или АЦП. Если под 5В, то просто 4 полевика к выходам pic16f684.
Вот с механикой возни больше. Если совсем просто делать, то можно к обычным пассатижам/пинцету/прищепке моторчик прикрутить
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 19:39

насчёт мотор+редуктор+болтМ3\гайка естесно согласен! Однако есть у него один недостаток: повторяемость затруднена...
Электронику тут не обсуждаем, допустимо лишь огласить принцип окончания движения (кнцевики, ток, положение, декодеры и т.п...)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение avr123.nm.ru » 12 июл 2009, 19:44

Дак ты первый пост отредактируй и крупно заметно напиши что не обсуждать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Захват для самодельщиков

Сообщение Vovan » 12 июл 2009, 19:55

Сделано
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter