roboforum.ru

для начала нужно научить меня пользоваться Mach3
FireFly настроил мне его и загулял куда-то...
Низкий поклон ему за это...
ручками фрезер уже режет, а вот как ему подсунуть солидворковский файл сижу вот разбираюсь...

подсунь ему джипег для начала
судя по инструкции это не слишком сложно

Промежуточный результат, nest просил показать.

хм. на сервах медленно будет. или нет ?
тогда под лайнтрейсер не подходит

Пусть колёса можно будет поставить 120мм, оборот в минуту, 37.5см в секунду. Трасса OFFLINE-соревнования длиной 3м теоретически пройдёт за 8 секунд. Мало?

Добавлено спустя 34 секунды:
Для ТИПОВОЙ платформы которая еще и в мини-сумо и в кегельринг...

8 секунд

мало !!! это если только совершенно точно ехать.
в реале при средне-заковыристом алгоритме, думаю, заезд будет раза в два дольше...
начинающим будет напряжно нормальный алгоритм наваять.

и ... это ... количество деталей надо дальше оптимировать
но это потом.

ЗЫ. сервы в таком исполнении чем кормят ?
импульсами как сервам или как моторам "полношенный" ШИМ ?

Ну вот и нефиг делать "среднезаковыристые" алгоритмы надо нормальные делать! При нормальных робот должен до 60% времени ехать на полном ходу, а остальное скажем на полуполном. А это значит будет средняя скорость порядка 0.6+0.2=0.8 от исходной, т.е. за 10-11-12 секунд роботы должны проходить трассу. А это 2-3 места сейчас. Вполне нормально для типовой платформы.

К тому же серва HXT900 если её предусмотреть даст 1.4 оборота в секунду, это значит робот пройдёт трассу за 7-8-9 секунд. И это при напряжении 4.8В, на 6В думаю вообще выдаст 1.75 об/сек, это уже 5.6-7.2сек на трассу.

Добавлено спустя 36 секунд:
Сервы кормят импульсами как сервам. Чтобы драйвер двигателей не городить.

Всё, сделал заказ, в нём части для шасси. Посмотрим, что получится.

Честно скажу - не планировал на шасси манипулятор ставить, тем более при движущих микро-сервах, но вот чего получилось:

PS: Разумеется шасси нафиг переворачивается, если манипулятор вперед вытянуть

Симпотишно

Колёсная платформа на колёсах 95мм без резины и 115мм с резиной:

Добавлено спустя 22 секунды:
Разумеется есть планки и под стандартные сервы.

Стеклянный робот
Кстати можно чтобы он ехал за счет того что его манипулятор толкает, ну как экскаватор, когда у него проблемы с коробокой или еще чем.

Кстати, будет еще пластина для крепления тамиевского редуктора

Добавлено спустя 27 секунд:
В этом случае робот может состоять не из коробки, а из 1 пластины.

красиво

Еще сегодня вечером постараюсь прикрутить захват к Pan&Tilt платформе чтобы можно было его спереди робота ставить чисто для всяких соревнований - кубики таскать и т.п.