Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 26 июн 2009, 19:04
Gol » 08 окт 2011, 23:08
=DeaD= писал(а):3. Ограничить движения манипулятора. Как вариант - вывести дополнительными проводками с потенциометров информацию о положении серв на АЦП контроллера и при длительном (более 0.5сек) отсутствии движения сервы в нужное положение при поданной команде - давать ей другую команду, на откат положения.
Вот как раз в этом плане копаю ибо по-другому похоже никак
HarryStar » 09 окт 2011, 09:50
Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.
Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.
=DeaD= » 09 окт 2011, 09:57
HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.
Это если не давать ничем манипулировать
А если давать - тогда можно взять твердый предмет в клешню и дать ей (клешне) команду сомкнуться - через некоторое время серва в клешне запросто может сгореть.
HarryStar » 09 окт 2011, 10:14
Ну на захват да, нужно дополнительную защиту ставить. Можно сделать откат по току. Запитать через резистор в 1 ом, его на АЦП и смотреть ток. Плюс ограничить скорость смыкания. Соотв при превышении допустимого тока давать команду на перемещение на 1 меньше, чем было. Для избавления от скачков усреднять показания АЦП скажем за теже 0.5 сек (значение брать каждые 5 мс, т.е. делаем 100 замеров - усредняем - принимаем решение). По крайнем мере я бы попробовал такой вариант.
Gol » 09 окт 2011, 13:45
HarryStar писал(а):Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.
Управлялка пока в закрытом разделе, рано ещё на общее оборзение выкладывать
Управление пока только отдельными моторами, попарно (только две оси одновременно). Т.е. выбираешь пару осей и ими рулишь. Про ИК думал но пока не знаю как реализовать.
boez » 09 окт 2011, 14:15
Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.
Gol » 09 окт 2011, 14:25
boez писал(а):Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.
В браузере можно, флэш позволяет. Сейчас примерно так мышка и действует, только колёсико управляет зажимом клешни. Но общие координаты ещё не делал, пока только отдельные моторы.
AntonZ » 10 окт 2011, 09:58
Добрый день,
Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?
Заранее спасибо.
setar » 11 окт 2011, 11:27
AntonZ писал(а):Добрый день,
Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?
Заранее спасибо.
буду вырезать по мере необходимости, если требуется комплект - пишите в личку
Gol » 14 окт 2011, 05:42
HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.
Ага, добавил ИК. Управление поудобнее стало намного. Правда, из-за того что управление только с мышки, через ИК управляются только три сервы в сочленениях. Остальные (поворот платформы и захвата) пока оставил управляться с клавы. Ща вот ещё джойстик/геймпад присандалю, там две аналоговые палки, должно хватить на все степени свободы. Кстати, управление через инет, с сайта но с вводом от джойстика - мегаофигенно
Свою софтину писать пришлось (пока только под винду) ибо почему-то такой метод нифига не распространён.
Добавил новый ролик (самый нижний)
http://www.g0l.ru/blog/n3099
Dmitry__ » 14 окт 2011, 06:16
гол, ты реально - молоток, феноменальная скорость работы и трудолюбие.
Доделаю сервы, будут с чувствительностью нагрузки как мышцы человека и управление векторное, а не отработка по точкам, и сольемся в экстазе делая мега манипуляторы и хексиков
Duhas » 14 окт 2011, 15:43
Gol писал(а):Добавил новый ролик
Hoegaarden на заднем фоне улыбнул) наш человек )
NorthStar » 01 дек 2011, 00:48
А программа, с которой ты управляешь сервами выложена где-нибудь?
tallarna » 05 дек 2011, 01:11
Господа, а чертежей деталек не в солидворксе, а в DXF ни у кого, случайно, нету?
CiSi » 06 дек 2011, 09:49
возьми в солиде и экспортируй.
Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пласти