roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 15 июл 2025, 02:41

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 841 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ... 57  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика
СообщениеДобавлено: 26 июн 2009, 19:04 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Изображение

Еще сделали лайт-версию:
Изображение

Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 00:19 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Сообщения: 3340
Откуда: Литва
прог. языки: asm
Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит... плечи одинаковые, звенья тоже... серва жёстко к захвату закреплена... или это мождь про цветной захват?
А на этом, кстати, тоже можно серву сзади разместить, стоит только продлить назад "губки"...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 00:20 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Сообщения: 1437
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем
хорошо что идея прижилась, не зря я два листа со всех граней изрисовал.
меня так и прет туда пружинку воткнуть на обратный ход, или тросик привода.
пойду тож посплю.
(медаль хочу за идею)


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 09:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Vovan писал(а):
Хм... не совсем понял насчёт асинхронности, я ж внатуре сервой рулил... ничё он не асинхронит...

Еще как асинхронит :) просто это не очень заметно. Дело в том, что точки крепления тяг к клешням и центр вращения сервы не лежат на 1 прямой никогда кроме 1 момента, но в принципе лежат достаточно близко всегда, поэтому асинхронность будет не очень заметна.

Добавлено спустя 50 минут 9 секунд:
2Vovan: Сегодня вечером твою схемку накидаю, посмотрим как оно будет шевелится, там же и асинхронность скажу какая реально :) думаю в пределах 1мм она будет, но будет.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 10:17 
Не в сети
скрытый хозяин вселенной :)
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Сообщения: 18018
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич
тока такой клешнёй одинаково неудобно брать мелкие предметы и крупные
тока примерно один размер при котором губки параллельны будет держаться
при остальных размерах они будут выскальзывать из пластиковых клешней.

единственно можно сделать вот так
Вложение:
рисунок (2).jpg
рисунок (2).jpg [ 11.42 КиБ | Просмотров: 2881 ]

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 10:22 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Сообщения: 3340
Откуда: Литва
прог. языки: asm
2=DeaD=: да всё равно этот (пассатижный) захват не очень то... хотя насчёт асинхронности не соглашусь: все оси лежат на одной линии, разница только в "тянущих" звеньях (они в разные стороны тянут), но они тоже одинаковые и по оодинаковым радиусам вращаются обе их оси... а то что не на одной линии, но ведь и не на разных расстояниях от центра сервы, а всегда одинаково удалены...
Зато я про первый свой (цветной) додумал до конца :) , сегодня некогда будет, а завтра обязательно построю "красивый" макет и фотки присовокуплю, у него хоть клешни параллельно двигаются...
ЗЫ: ваще макетирование всё же более реально показывает недостатки и преимущества той или иной мех. системы, поэтому не поленюсь и построю, может он и не понадобится на данном этапе, но польза по-любому будет :)

_________________
_________
Sincerely,
Vovan


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 11:35 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
А я вот чего надумал

Добавлено спустя 4 минуты 46 секунд:
Строго параллельный схват, при этом клешни никуда не двигаются взад-вперед.
Но есть скольжение. Хотя оно при строго параллельном движении есть везде, в т.ч. у Lynxmotion.


Вложения:
arm-4.jpg
arm-4.jpg [ 30.76 КиБ | Просмотров: 2871 ]

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 11:39 
Не в сети
отсылающий читать курс
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Сообщения: 14195
Откуда: Москва
Ножничные подъемники популярны. Скольжение это нормально если правильно спроектировано и изготовлено.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 12:02 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
А еще можно удвоить количество планок легко :) и будет мега-широкий захват :)

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 16:58 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Сообщения: 3339
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий
А как осуществляется привод от сервы? К одному из верхних_средних розовых сегментов?

А еще вопрос. Чем принципиально он отличается от варианта Vovan'а?

Изображение

_________________
злой полицейский


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 17:04 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Принципиально отличается тем, что:
1. Клешни вперед-назад не гоняют, при схлапывании, а строго параллельно смыкаются на месте.
2. Я не знаю как сделать такое крепление к серве технологично (ака тиражируемо за недорого) и куда там к серве это прикрутить.

Добавлено спустя 1 минуту 8 секунд:
3. То что клешни вперед-назад не гоняют важно при захватывании предмета - если мы его возьмём чуть не по центру сдвигающиеся вперед клешни его немного разворачивать будут, что добавит проблем при работе с манипулятором.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 17:16 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Сообщения: 2687
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович
Если синию планку убрать, черную сделать скользящей в обоих концах, и между губками пружинку???

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 18:03 
Не в сети
Site Admin
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Сообщения: 10990
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко
тогда направляющие нужны будут для сохранения параллельности


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 19:08 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Сообщения: 3339
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий
2 =DeaD=, понял.
Тогда есть предложение:
Вложение:
123.JPG
123.JPG [ 12.09 КиБ | Просмотров: 3299 ]

Закрепить ось сервы в точке, обведенной красным кругом. Тогда будет параллельное положение губок при любой стадии движения. И не будет хождения вперед-назад. Правда в манипуляторе "палец", к которому серва привреплена, будет неподвижен. А двигаться будет только второй... Но, ИМХО, это не так уж принципиально.

_________________
злой полицейский


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 19:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 21 янв 2005, 12:16
Сообщения: 977
Откуда: Germany
прог. языки: asm
угу.
вот так:
Изображение

тока серву можно назад двинуть. а перемещение в пазах - вперёд к концам пальцев.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Манипулятор на сервах по технологии лазерной резки
СообщениеДобавлено: 01 июл 2009, 21:23 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Опять плохо - клешни несимметрично закрываются. С одной подвижной клешнёй понятно что просто. При этом я бы тогда назад сдвинул точки крепления, а слайдеры вперед поставил, чтобы больший предмет можно было брать :)

Добавлено спустя 1 минуту 12 секунд:
Я накидал свой вариант в солиде

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:
Очевидные минусы - клешня получилась огромная (9см длиной, 4см шириной), а ширина хвата всего 27мм.

Ща попробую серву засунуть под\над ножницы, заодно пошире сделаем хват.


Вложения:
arm4.jpg
arm4.jpg [ 111.98 КиБ | Просмотров: 2803 ]
ARM-3.zip [535.75 КиБ]
Скачиваний: 8

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 841 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ... 57  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO