Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

=DeaD=

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:

Еще сделали лайт-версию:

Видео:

Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

rig

вот такой вариант, Т образный держатель с вырезом для ограничения вертикального перемещения, но появляется скольжение.

Вложение:

Комментарий к файлу: еще вариант

06.jpg [ 25.84 КиБ | Просмотров: 2776 ]

где смайлик чешущий репу?

nest

Vovan писал(а):

Вариант?

- это было лучшее из всех приведённых вариантов.
только я бы повернул серву на 90 градусов, что бы она не висела "под кулаком" ... так сказать сделать всю конструкцию толщиной и шириной с серву. (а то под губками ещё такая байда висит.)

все остальные варианты:
либо дохрена деталей. нетехнологично.
либо точка захвата уплывает при сведении губок. неудобно.
либо при удержании надо в серву гнать ток. неэкономично.

однозначно плюс: серву/мотор по току останавливать. цена вопроса: один резюк. зато гарантированно, что губки сомкнулись (на предмете или самих себе).

а вот с сервой - надо ещё как то следить , на сколько надо сомкнуть губки, что бы поймать предмет. (датчики давления, кнопочки - это детсад, котрому всё равно ещё нужны провода).

=DeaD=

Серву останавливать по току - это не к нам

точнее к манипулятору это мало отношения имеет, скорее к функциям сервоконтроллера.

Добавлено спустя 32 минуты 19 секунд:

yak-40 писал(а):

Серву надо крепить посередине, и двумя тягами губки тянуть.
Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:

Вложение:

1.JPG

Вот так, типа

Начал смотреть как будет это выглядеть в реальности и понял что тоже не катит. Будет так же перекашивать, т.к. это только в 1 точке тяги будут крепиться к клешням симметрично вала сервы, в остальные моменты они будут сдвигаться вперед или назад, поэтому опять будет нессиметричный хват

yak-40

Нет, захват будет симетричным, только лапки действительно будут сдвигаться относительно сервы по мере сближения

Добавлено спустя 1 минуту 31 секунду:
Альтернатива-винт и гайка. Но это не подходит

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Похоже на этой ссылке: http://www.robotshop.ca/owi-535-robotic-arm-edge-4.html

конструкция такая-же

Vovan

"помакетировал" захваты, 3 варианта и вот результаты:
1. по yak-40: пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих;

слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!)

, если материал совсем тонкий, то мождь и пойдёт...
2. по Vovan: маленький "зев" захвата;

заднюю часть лап захвата как-то нужно "сориентировать" относительно сервы...

(а ваще работает намано! и не заедает нифига

)
3. третий захват совсем простой, типо "пассатижи": нету параллельности губок,

, однако никакие скольжения не нужны и в изготовлении и лёгкости работы - лучший...

yak-40

Vovan писал(а):

пассивные звенья (те что сзади сервы) "гуляют", т.е. их вершины тоже должны каким-то образом "ездить" в направляющих

Не понял

Это-же ромб, а у ромба противоположные стороны всегда паралельны, независимо от угла

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Vovan писал(а):

слишком много "толщин" в одном шарнире (аж три!)

Дык, тяги от сервы могут крепиться где угодно.

Vovan

Когда серва "крутится", то крутит ВЕСЬ захват

, его ж надо как-то сориентировать...

yak-40

Верхняя и нижняя лапки захвата сдвигается усилием сервы относительно центральной части на которой собственно серва и закреплена. Все точки это шарниры. Лапки всегда остаются паралельны относительно друг друга и центральной части.

=DeaD=

2rig: Пока твой дизайн в лидерах, вот рабочий эскиз по твоей схеме, габариты всего девайса в сборе - 5х7.5см, ширина хвата в крайних точках 5см.

Vovan

2 yak-40: Я не об этом... это и так ясно что шарниры и что ромб и что параллельно...
Я вот о чём: вижу на рисунке серву и сам захват... Ещё вижу несколько длинных линий вокруг и сзади сервы (параллельно ей, очевидно некая станина), дак вот захват, очевидно должен иметь подвижное соединение со станиной... а иначе он просто вместе с качалкой сервы вертится

Вот, пока писал, =DeaD= уже и поместил картинку красивую

, и там как раз ента направляющая :wink:

=DeaD=

В открытом виде

Grem

отличный вариант, а шойто серва без дела торчит?

и выложи солидовский файл, если не трудно

yak-40

Красиво!
Но тогда почему не принцип пассатиж? Во всяком случае элементов скольжения не будет?

Vovan

Вот мой макет (не такой красивый конечно), но без элементов скольжения...

=DeaD=

Солидовый архив манипулятора отрисованного выше

2Vovan: Твой манипулятор будет асинхронно закрывать клешню, т.е. кроме крайних моментов левая клешня скажем будет более закрыта, чем правая. Это создаст проблемы при использовании манипулятора в автономке, а не хотелось бы.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
Или погоди, может это меня страшно глючит, дай подумать

Добавлено спустя 56 секунд:
В общем перекосик будет, но наверное не такой заметный как мне изначально показалось, осознал механику.

Добавлено спустя 58 секунд:
Всё, у меня 3-й час, пойду посплю что ли

roboforum.ru

Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика

Кто сейчас на конференции