====================================================================================== Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks: download/file.php?id=11012 ======================================================================================
=DeaD= писал(а):с чего взято, что робот будет отвертки собирать?
ну сам смотри. уж 10 страниц накудахтали мыслей о каком то эмперическом манипуляторе безцельно. и что ? и так (у тебя) постоянно (ну, в большинстве случаев). придётся уж тебе эту критику от меня потерпеть
- так, господа, делаем манипулятор, делимся мыслями! - какой манипулятор ? - любой! будем резать лазером, и что б губки паралельно сходились! - прощще всего с шестернями или винтом, но можно с сервой. - не будем винтом и шестернями! - ну тогд рычажные трапеции, вот так вроде не плохо выглядит. - а для чего манипулятор ? - да ни для чего! просто манипулятор! не для отвёрток!
=DeaD=, основных конструкций захвата - три-четыре штуки. Что бы выбрать какой то тип конструкции - достаточно пару вечеров посидеть самому с циркулем в солиде или с ножовкой у тисков. Это если знаешь, чего хочешь. Сел. Подумал. Перепробовал. Уяснил. Пришёл тут и выложил результаты. К чему генерировать этот пустой балаган?
(а, точно. меня раздражают пустые бесполезные безцельные длинные темы. да.) когда нет цели - то и нет у общества цветовой цифференциации штанов.
nest, ИМХО, тема очень полезная вышла. Было предложена куча разных вариантов захватов. Далеко не в каждой теме есть столько креатива. Хотя применение этого манипулятора на микросервах для меня тоже остается загадкой... Разве только как игрушка
nest писал(а):=DeaD=, основных конструкций захвата - три-четыре штуки.
ты не умничай, ты пальцем покажи, где эти основные 3-4 штуки, да чтобы еще учитывало то, что мы усилие будем сервой прилагать, а не абстрактные эмпирические манипуляторы были
nest писал(а):Что бы выбрать какой то тип конструкции - достаточно пару вечеров посидеть самому с циркулем в солиде или с ножовкой у тисков. Это если знаешь, чего хочешь.
Ну это может твой формат работы, а мне так удобней, это называется мозговой штурм, если ты не умеешь или не привык пользоваться таким методом - это 100% не мои проблемы
Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
Snable писал(а):Хотя применение этого манипулятора на микросервах для меня тоже остается загадкой... Разве только как игрушка
Давайте посмотрим, что предлагает профи этой темы Lynxmotion: модель A - - грузоподъемность 4 унции = 120г модель B - - грузоподъемность 5 унций = 150г модель C - - грузоподъемность 6.5 унций = 195г модель D - - грузоподъемность 13 унций = 364г
Мощность схвата 426г с резиновыми губками гарантированно закроет минимум до модели C все потребности, а может и до модели D, надо смотреть какой там коэффициент трения у резины с разными материалами, я только с асфальтом нашел - там 0.85, вот асфальтовый кусок ровно вписывается в модель D
Так что с чего вы взяли, что микросервы не хватит тут?
PS: Я надеюсь никто не подумал, что я на HXT900 будут не только захват делать, но и всё остальное?
Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд: А нет, всё-таки подумали
Grem писал(а):а я думаю надо делать 2 варианта, один на микросервах, второй-на сервах с 10кг усилием, пиво на ура носить будет
Это всё равно что у тебя на сжатие пальца будет мышца такая же, как на сгибание ноги Есть же какая-то разница между тем какие усилия нужно прилагать в разных точках манипулятора, при одном и том же грузе с которым работаем. На кой фиг лишнюю нагрузку давать на плечевую серву, поставив нафиг никуда не упершуюся 10кг серву в клешню? Что она там схватит? 2кг сможет держать? Так тогда при плече 20см надо чтобы мощность сервы в основании манипулятора была 40кг/см, это еще не считая веса серв, которые поднимать надо теперь до кучи - каждая по 60г.
Если б вся конструкция на микросервах была, не факт что она себя бы подняла Мощность схвата, может быть, как и у "модели D", но все-равно это скорее игрушка, раз грузоподъемность 364-426 грамм. не схватит =DeaD=, Я не говорил, что микросервы не хватит на захват. Я всего лишь сказал, что это игрушка. То есть робота-помощника-по-дому с такими манипуляторами не сделаешь Цена на модель D - 500 баксов о_О. А тут какая планируется?
Предлагаю этой клешней снабдить хексапод. Обе конструкции столь тщательно проработаны, что материализация, имхо, вместе с LPS – пара пустяков. Прикрутим еще фильтр Кальмана и порядок! Вся электроника под это дело и микро ПО у Dead уже есть. Остались мелочи – сделать и показать работу.
Snable писал(а):То есть робота-помощника-по-дому с такими манипуляторами не сделаешь
Вообще робота-помощника по дому никто пока не планировал вроде делать? Про игрушку - ну можно игрушкой назвать, короче это аналог Lynxmotion - а делают они игрушки или нет - мне пофиг
Добавлено спустя 55 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):А еще прикольно энергию хвата в минутах измерять. Или вес в кулонах.
Чем глумиться Над неверным использованием терминов - лучше бы чего по делу предложить
Добавлено спустя 23 секунды:
contr писал(а):Остались мелочи – сделать и показать работу.
с сервами продавать будете? если да, то конструктор делать не имеет смысла, допустим если мне нужно 2 колена + зажим, а в конструкторе их 6, то зачем переплачивать. имхо сделать всё отдельно. а вообще чего это мы? ведь манипулятора нет я себе потихоньку начал набрасывать, правда с сопряжением запутался в хлам, как доделаю-выложу, щас особо времени нет
2Vovan: Думаю сделаем что-то типа конструктора, а не конкретный манипулятор, т.е. чтобы кол-во степеней свободы можно было варьировать. От 3 до 6 скажем
Просто мне подумалось: если делать на разных сервах - это одно, а на одинаковых (мини) в "плечевом" (ну где максимум длины поднимать\опускать) просятся две сервы...
не схватит 