====================================================================================== Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks: download/file.php?id=11012 ======================================================================================
а откуда мы должны были взять что вы не на них делать будете? если использовать микросерву в клешнях, имеет ли смысл использовать на суставах те же 10кг сервы (ну нравятся мне они ) если захват много не выдержит.
2Grem: Блин, ну вот считать почему все не любят? Допустим грузоподъемность манипулятора будет 200г, пусть плечо у него будет 30см (два сустава по 15см), это нагрузка 6кг/см, не считая тяжести манипулятора + серв, так что на основании может даже придётся ставить две сервы на 10кг/см. А вот в промежуточном суставе как раз одной сервой на 6/10кг можно обойтись. И еще вопрос чего ставить в основании для вращения в горизонтальной плоскости + чего ставить на окончании манипулятора для еще 0-1-2 степеней свободы.
если по 2е 10ти кг ставить, то получится громоздким, а делать его из 3мм алюминия, легким будет п.с поздно уже, мозг спит п.п.с и вообще, чтоб знать что ставить, решите наконец, что мы делаем, а то понятие ''конструктор'' слишком уж объемное.
См. набор манипуляторов Lynxmotion - у них же тоже конструктор реально, просто они продают готовые наборы. PS: У них даже 2 вида конструкторов - из лазерной резки (вроде сейчас они его уже не продают) и чисто металл.
посмотрел, сама конструкция весит хорошо, плюс цена кусается больно. на мой взгляд манипулятор нужно делать с минимальным весом подъема 0.5кг, чтоб хоть польза была от него, а не ручки перекладывать
Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд: на счет конструктора, можно сделать просто набор частей и потом каждый покупает необходимое кол-во частей чтоб сделать нужный манипулятор.
есть у мну манипулятор... в позапрошлом годе родил. 1. несущие из пластика 3 мм ПВХ, с дырками для облегчения 2. в основании две сервы по 12 кг момента каждая, работают в паре. 3. в "локтевом" одна серва 12 кг клешню не вешал ибо даже при каждом плече по 15 см уся конструкция слабая шо пиппц короч все конеш вертитцо-крутицо, но манипулировать предметами тяжелее грамм максиммум 200 нереально (1кг поднимает, но кряхтить, пердить и скрипить просто ужасно )
2FireFly: Дык понятно что для предметов под 1кг сервы можно максимум на клешней и ближних к ней (до 5см) суставах использовать, остальное - надо что-то изобретать, или ставить мега-сервы, типа
ИМХО в любительской практике самое ТО. Винт-гайка это - Недорого и доступно. Мотор сервы ( не обязательно все ступени редукции использовать) или ЛЮБОЙ другой мотор крутит винт, а потенциометр ОС из сервы ( или с контроллером сервы ) можно поставить на сустав. Главное на удержание энергии не надо тратить.
пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании. Если говорить о линейных сервоприводах, то их можно купить, что дорого или сделать самостоятельно. Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши. Если ход маленький, то можно использовать линейный резистор и аналоговое сравнение, но это менее надежное решение. Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по датчикам тока.
Последний раз редактировалось contr 05 июл 2009, 13:23, всего редактировалось 1 раз.
2nest: Для меня тиражируемость - это значит можно организовать мелкосерийное не убыточное в расширенном смысле (учитывая риски и стоимость денег), производство, в результате которого полученная цена будет востребована сообществом
Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
contr писал(а):пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.
Конечно будут проверки, прототипы, доработки. Просто есть два варианта - стоять на месте и двигаться вперед. Я выбираю второй.
contr писал(а):Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши.
Оно не накапливает погрешность?
contr писал(а):Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по конечникам или датчикам тока.
Неплохо бы описывать задачу, которую вы решаете, прежде чем делать такие заявления. А то опять сферический конь в вакууме.
) если захват много не выдержит.
