roboforum.ru

Задумал (пока только собираю теорию) сделать себе домашнего 4х колесного "питомца".
Без особого смысла - только отладка алгоритмов управления и самоуправления, разбор механики и электроники...
В идеале как робо-пылесос будет находить "кормушку" и обходиться по долго без моего участия.
Но... как представлю себе вечно цокающего шипованой резиной по паркету и жужащего сервами (на пороге ультразвука) бота ночью, желание отпадает...
Как можно снизить шум от бота если не до нуля, то до минимума. Скорость передвижения может быть и сверхнизкая ("крадется" - в этом режиме ОСОБЕННО нужна тишина) и ускорение ("обгон" - может слегка пошуметь).
Шины из твердого паралона думаю уменьшат звук от трения/контакта с полом, но как уменьшит звук движка? Какие движки выбрать? Шаговый вроде не подходит по определению "бесшумности". Или нет?
Планировал два задних колеса поставить на 2 движа, или лучше один сильный назад и один на "руль"? Приоритет - БЕСШУМНОСТЬ!

На всех видео робо-пылесосы гудят (как пылесосы), а гоночные модели жужат (как на гонках). Даже этот гудит:
http://www.youtube.com/watch?v=KI9__hLgnZk
Но у него колеса многоосевые - миниколеса "свистят"...

Вот я ставил аналогичную задачу перед приводом
forum8/topic13337.html

помнишь старые кассетные магнитофоны? они не жужжали.
вот тебе надо так же, на пассиках/ремнях и с тихим мотором.

Tester64 писал(а):Но... как представлю себе вечно цокающего шипованой резиной по паркету и жужащего сервами (на пороге ультразвука) бота ночью, желание отпадает...

Рано паникуете, вопрос должен звучать так, а смогу ли я собрать робота.
Второй вопрос как сделать так чтобы он не шумел (если шум не устраивает).

Tester64 писал(а):Как можно снизить шум от бота если не до нуля, то до минимума. Скорость передвижения может быть и сверхнизкая ("крадется" - в этом режиме ОСОБЕННО нужна тишина) и ускорение ("обгон" - может слегка пошуметь).

чаще всего шум появляется из за того что вибрации мотора передаются на корпус робота.
Сами моторы с редукторами жужат терпимо тем более на малых скоростях.
Поэтому крепить нужно через мягкие прокладки, вот тут, что то плотное типа походных "пенок", будет уместно проложить.

Tester64 писал(а):Шины из твердого паралона думаю уменьшат звук от трения/контакта с полом,

Вспомните третий закон ньютона, чтобы робот ехал нужен хороший контакт с полом.
Главное чтобы колесо было круглым

Tester64 писал(а):но как уменьшит звук движка? Какие движки выбрать?

из доступных:
- мотор постоянного тока (обычный моторчик) есть бесшумные, но обычно требуется редуктор, а он так или иначе шумит.
- бесколлекторный мотор постоянного тока, такие мы обсуждаем тут forum104/topic13195.html
но и к ним нужен редуктор, хотя есть и исключения, есть варианты мотор-колеса.

Tester64 писал(а):Шаговый вроде не подходит по определению "бесшумности". Или нет?

Шаговый и шумный и имеет слабый момент при вращении, и тяжело им управлять, если вы считает что подавая шаги он всегда будет их делать вы заблуждаетесь (такой вариант я рассмотрел в своей ветке про самодельный привод).
чтобы так происходило мотор должен иметь большой запас мощности, отсюда либо большой размер либо сильный нагрев.

Tester64 писал(а):Планировал два задних колеса поставить на 2 движа, или лучше один сильный назад и один на "руль"? Приоритет - БЕСШУМНОСТЬ!

самая простая конструкция два ведущих и одно рояльное-колесо, где рояльное колесо спереди или сзади не важно.
либо гусеницы, либо 4x4

Tester64 писал(а):На всех видео робо-пылесосы гудят (как пылесосы), а гоночные модели жужат (как на гонках). Даже этот гудит:
http://www.youtube.com/watch?v=KI9__hLgnZk
Но у него колеса многоосевые - миниколеса "свистят"...

С омни колёсами много тонкостей, нужно хорошо понимать их преимущества и недостатки прежде чем делать выбор.
Вот пример одного из участников форума forum87/topic13461.html
Обратите внимание на конструкцию и использованные детали, там же есть и про недостатки.

Я вам советую собрать денег и купить готовые модули, собирать самому приводы очень накладно, и выходит явно дороже.
Чтобы определиться что собрать советую посмотреть на правила состязаний роботов.
Например для сумо http://rus-robots.ru/dlya-sportsmenov/r ... /#RoboSumo
в остальных соревнованиях размеры чаще всего совпадают.
Обратите внимание на габариты и вес.

Прежде чем сделать окончательный заказ нарисуйте робота на бумаге (с соблюдением масштаба) или в CAD системе (предпочтительнее)
В магазинах для роботов, для многих деталей доступны размеры.

Далее вам нужно будет определиться с мозгами.
Кто то делает ботов, т.е. мобильная платформа катается а мозг - это стационарный компьютер/ноутбук/планшет.
кто то делает полностью автономных роботов.

При выборе электронных компонентов убедитесь что всё соответствует единому уровню TTL, 5в либо 3.3в либо 1.8 и т.д.
очень часто в магазинах продаются одинаковые компоненты для разных уровней TTL.

В интернете много примеров ботов на базе роутеров, если вам нужен полностью автономный вариант советую обратить внимание на raspberry pi, cubieboard 2, beagleboard это намного лучше чем роутер.

Я лично считаю вот такой вариант довольно удачным решением http://www.retas.de/thomas/raspberrypi/pibot-b/
вот ещё пример конструкции forum35/topic13242.html#p280384

Есть готовые платформы от местных мастеров forum69/topic11107.html
отзывы forum88/topic6021-480.html#p232188


Совет, не зацикливайтесь на бесшумности, соберите одного чтобы выполнял поставленную задачу а далее модернизируйте конструкцию на ваше усмотрение.

Хороший результат (касательно бесшумности) дают двигателя от видеомагнитофонов (подача кассеты) с червячным редуктором от них же.

бесколлекторные моторколеса.

Спасибо что обнадежили про бесшумность...
прикольные устройства... правда я хочу от своего ровера большего! Намного большего!
Иначе это не так интересно... На нем должен стоять полноценный "мозг" не ниже андрода (а не прошиваемый чип и не радиуправление через wifi роутер). Телефон или планшет. Возможно даже субноут. На нем должна крутиться полнофункциональная программа навигации. Своя зарядная патформа (не легко для колесного на высоких колесах). Несколько сьемных аккамуляторов. Единая схема подзарядки и мозгов и аккамуляторов. И мозгов от аккамуляторов и (аварийное) аккамуляторов от мозгов. Программу можно будет перепрошивать дистанционно по WiFi, как и перехватывать управление. Аккумов должно хватать на долго (большие и тяжелые не ниже 4 а/ч, а не на 20 минут), но и бегать он будет не постоянно (экономные режимы). В идеале одна зарядка каждые 4-8 часов.
Короче вариант электронного "щенка", а не радиуправлямый веб-монитор... И если бы его собственные механизмы изучения обстановки вызывали у меня головную боль постоянным жужанием, идею можно было бы выбросить...
p.s. Я программер и мне интереснее покодить его, а не сделать шустрее, экономнее, навороченее... Так что скорее всего прийдется заказывать разработку/изготовление... Можете хотя-бы ПРИМЕРНО оценить в $ стоимость подобного бота?

Tester64 писал(а):На нем должен стоять полноценный "мозг" не ниже андроида

Андроид - полноценный мозг? Ну не знаю. И зачем вам полноценный мозг сразу на роботе? Как вы себе представляете отладку этого добра? У меня просто есть опыт такой работы - роутер с проброской видео оказался на практике на порядок удобней.

Андроид поддерживает РАЗНЫЕ языки высокого уровня (Си, Ява, даже Делфи). А я уже почти 10 месяцев на кодю на андроид-яве. Куча библиотек по робозрению. Не надо постоянно включенным ноутбук держать или сервер заводить. Потеря связи не скажется на тестах алгоритма навигации. Можно наращивать железо проца без пересборки контрольных плат - вставил вместо андроид 2.0 новый 4х-ядерный 4.2, перемкнул юсб разьем, переркрутил крепление телефона и ждем 16-ти ядерного андроида!
Но если сишишь и пилишь код, то ПЕРЕХВАТЫВАЕШЬ управление (режим андроид-программы) и шлешь команды с шустрого ноута.
К тому-же можно воткнуть симку для альтернативной связи, есть качественная вебкамера (иногда даже две), микрофон и колонки. Сенсор может быть "пультом управления" и заменит индикаторы и кнопки. Есть доплнительные датчики, которые не помешают при навигации - компас, датчик тряски-движения.
(это я так мечтаю)

ИМХуется мне что зрение-навигация на яве - это очень медленно. Надо нативные библиотеки под ARM собирать. А то менее чем на 8 ядрах не взлетит.
А удаленная отладка - в общем от локальной не отличается...

на яве - это очень медленно

Я еще не гуру в яве, но там есть возможность использовать Си-шных библиотек, которые (по идее) раз в 5 быстрее явовских. Пока только не понял как удаленно обновлять программу без "разрешений" от оператора мобилки, но есть идеи...
И вообще, зрение - да медленное(составляем векторную карту увиденного), а навигация - это прокладка векторов(расчет коомбинаций маршрутов по формулам) - по идее хватит и слабого компа.
К тому-же моя машинка не претендует (пока ) на конкуренцию с машиной без водителя от гугла - обьехала ножку стула, а не протаранила - уже хорошо.

А удаленная отладка - в общем от локальной не отличается...

Все зависит от стиля кодинга... Если накапливать ему "готовые решения" по методу - если увидишь ЭТО, то поступай ТАК.
На чипах такое замучаешься прошивать. А ПОКАЗАТЬ ему проще с нормального пульта на компе в эмуляторе (мышкой проложив линию проезда в эмуляторе комнаты). Я же не пылесос планирую настраивать... Года 1.5 назад задумался серьезно над этой темой - написал на Делфи эмулятор, схема комнаты/квартиры сверху и начал придумывать алгоритмы обьезда/наезда по дугам. Сильно не продвинулся - надоело. Думаю с железным "любимчиком" дело пойдет быстрее...

Tester64 писал(а):

на яве - это очень медленно

Я еще не гуру в яве, но там есть возможность использовать Си-шных библиотек, которые (по идее) раз в 5 быстрее явовских. Пока только не понял как удаленно обновлять программу без "разрешений" от оператора мобилки, но есть идеи...

Я чё-то не понял про какие такие "разрешения" идёт речь, но ставить и удалять приложения на мобиле можно банально через adb. Ставишь на смартфон/планшет Wifi ADB, пробрасываешь в роутере порт 5555 на ip-мобилы, с другого конца планеты запускаешь

Код: Выделить всё

adb connect ip-адрес_роутера
adb uninstall xxx-v1.apk
adb install xxx-v2.apk
adb disconnect

Фсё!

Я вот щас JavaCV курю - очень вкусная штука.

на смартфон/планшет Wifi ADB

Знаю что такое есть - сам им активно пользуюсь (проводной вариант глючит на китайцах).
Но это не то что нужно. Во первых телефон должен быть рутирован, во вторых включена отладка.
В третьих не я должен вводить команды, а просто отправить новый файл на телефон или даже выложить на сервер.
В четвертых я еще эти команды не проверял ИЗНУТРИ андроида - только через bat-файл снаружи.

Я планирую написать ПРОГРАММУ-ОБНОВЛЯЛКУ. Нашла свежую версию и обновила.
Причем в идеале без остановки работы - бот не должен "зависнуть" на время обновления в опасном месте...
В проходе, посреди кухни, над тапками ночью, или перед дверцей в холодильник... А вдруг следующая версия "зависнет" - пусть Обновлялка востановит прошлую версию и хотя-бы доведет до зарядки...
Как в космосе! Предусмотрены "аварийные протоколы"... Если вдруг включилась пищалка на всю громкость, то через час орания в пустой квартире можно ожидать соседа с топором!
А в иделале буду писать свой скриптовый язык! И тогда только скрипты нужно будет обновлять а не саму программу (apk).
Программ должно быть НЕСКОЛЬКО - контролер(инсталятор, пресекает зависания), видео-регистратор(на си, "обнаруживает" обьекты на видео), исполнитель скриптов (реагирует на обнаружение обьектов)

Нда, планируемая архитектура в сознании ТС видимо весьма причудлива. Может проще использовать готовую? Платку типа cubieboard +ROS

to TS: чё-то я не понял, ты делаешь для себя бота? в чём проблема рутануть и включить отладку? а дальше по тексту ваще не пойму... зачем это нужно?