roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Автономная навигация робота

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 04 фев 2012, 19:58

Провёл первые ходовые испытания нового робота «NetTop 4x4»:



Робот двигается просто замечательно, повороты плавные,
редукторы практически бесшумные, проходимость просто немыслимая :good:

Антон, ещё раз огромное спасибо за проделанную работу, отличная разработка!
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 04 фев 2012, 20:18

О, уже собранная! Спасибо за позитивную оценку, это еще движки на 25% мощности работают, на 12В оно вообще дикое :)

Кстати, на всякие порожки при 6В питании двигателей нормально заезжает, мощности хватает?

Скоро у galex1981 такой же будет на DIR-320, надо будет попробовать к DIR-320 версии адаптировать RoboRealm, завтра если получится - попробую покопать в эту сторону.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 04 фев 2012, 20:36

>> Кстати, на всякие порожки при 6В питании двигателей нормально заезжает, мощности хватает?

Машина – зверь! Четыре ходовых движка даже на 6V тянут так, что их не способны остановить мелкие порожки, мягкие ковровые покрытия, разбросанные тапки, в общем – «внедорожник» в квартирных условиях :D
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 05 фев 2012, 12:43

В англоязычной community появился первый комментарий на видеоролик и что удивительно, очень дельное замечание:


Anonymous писал(а):Wow i can say within 20 cm the
Accuracy of the final
Destination. May i know your camerq
Spec? Are u using Logitech.


Observed the robot moved slowly by pause to adjusting left and right. Is it what you have do be on the manual mode as you cant keep your robOt straight all the time. I would like to know if you could possibly make the robot continuously straight?
EDV писал(а):I use in my experiments: Logitech HD Webcam C270 and 3Q NetTop Qoo (Intel Atom 230 1600Mhz) for images processing by AVM Navigator.

I think that continuous motion of my robot is possible but it required some changes in robot motion control algorithm.

For example now AVM Navigator sets values of control variables to NV_L_MOTOR = 0 and NV_R_MOTOR = 100 if it needed the turning to the left side without taking into consideration of previous motion history and it cause to stopping on turn commands.

I will try to develop more convenient motion control algorithm for such rover platform that now I have ;-)

Надо отметить, что это действительно хорошая идея, что бы учитывать историю движения робота при формировании команд двигателям для выполнения поворотов, что бы сделать движение робота плавным, без лишних рывков.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 05 фев 2012, 16:42

Типа сохранять, как ехали из А в Б и потом так же ехать? Кстати, ты пока непрерывные команды не поставил? Типа аналоговый геймпад беспроводной для управления + адаптировать программу навигатора под аналоговое управление? Там плавность вообще отличная будет, и рывков тогда можно будет на раз-два избегать, тех которые сейчас мешаются.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 05 фев 2012, 19:56

>> Типа сохранять, как ехали из А в Б и потом так же ехать? Кстати, ты пока непрерывные команды не поставил?

Не, в алгоритме управления движением я пока что ничего не менял – это планы на будущие эксперименты. А смысл в том, что если ехали прямо – значит, у робота уже есть начальная скорость и для поворота тогда не нужно полностью отключать один из двигателей, а лишь частично уменьшить его обороты, что бы робот начал отклоняться в нужную сторону.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение =DeaD= » 05 фев 2012, 20:07

Ну это примерно и есть непрерывное управление :roll:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 02 мар 2012, 00:21

Поигрался вечером с «Winky rover», и вот что получилось отснять:



Забавная игрушка получается, особенно в сочетании вот с этим:

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 02 мар 2012, 11:27

Ролик то кто-нибудь глядел? Видели, как я его возле целевой точки выхватывал и метра на два-три назад переставлял, а он опять на целевую точку продолжал ехать?

Эта машинка в точности понимает, в какой точке пространства она находится (если конечно знакомые картинки видит), и такая навигация выглядит гораздо интереснее, чем там всякие энкодеры или езда по линии :wink:
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение dccharacter » 02 мар 2012, 18:53

EDV писал(а):Ролик то кто-нибудь глядел? Видели, как я его возле целевой точки выхватывал и метра на два-три назад переставлял, а он опять на целевую точку продолжал ехать?

Эта машинка в точности понимает, в какой точке пространства она находится (если конечно знакомые картинки видит), и такая навигация выглядит гораздо интереснее, чем там всякие энкодеры или езда по линии :wink:

Блин, ну пожалей - 10 минут ролик!!! Дай время что ли где все самое интересное???
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4969
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 02 мар 2012, 20:59

Лучше вот с этого места смотреть. Роботу даётся указание следовать в точку назначения, а когда он туда приезжает, то я его несколько раз оттаскиваю на пару-тройку метров назад, но робота это совсем не смущает, и он снова возвращается в точку назначения.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 08 мар 2012, 02:47

3D модель «Winky rover»:

Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение EDV » 16 окт 2012, 11:46

Если кто ещё не видел, то здесь есть мегазабег Twinky rover по достаточно сложному маршруту :good:

А ещё тут товарищ из Германии поделился результатами своих экспериментов с Навигатором :)





А робот у него забавный :D

Изображение
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Автономная навигация робота

Сообщение Sledo » 01 дек 2015, 17:37

Не проще ли использовать матрицу камеры для распознавания объектов в движении?? Для более точного распознавания препятствий использовать дополнительную камеру и алгоритм соответствия матриц. За основу взять цветовую составляющую пикселей и как за эволюцию составление препятствия по набору цветов. Препятствия которые находятся не на пути, удят от центра к краям, препятствия которые находятся на пути, уходят от центра краям матрицы с обоих сторон. Таким образом можно определять расстояние до предметов, в пределах разрешения камеры (при наличии двух+ камер) и составлять карту препятствий относительно наблюдателя, что намного дешевле составления уже пройденных маршрутов. Налицо исключительно визуальная навигация, примерно как у человека, слабое место у которого - монотонность цвета (т.е. если все стены к примеру будут белыми, то система будет считать что препятствий нет). Для исключения подобного, лучше использовать системы на основе радиолокации например или любой другой активной подстветки объектов.
Sledo
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 01 дек 2015, 17:16

Пред.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter