roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


AndreiSk

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 15 окт 2013, 06:41

Решил завести свой блог.
Кратко о себе - работаю программистом в одной зарубежной компании (C#, веб, базы).
В свободное время собираю-модернизирую-программирую своих роботов.
Здесь буду вести дневник работ, делиться информацией и слушать мнения :)
На данный момент занят подготовкой к следующему возможному конкурсу летающих штуковин
от компании КРОК. Для этого сейчас достроен, и работает маленький робот (модель R12).
Собрал я его пару недель назад, но обещал Nesenin рассказать.
Пока только фото, видео чуть позже.

Добавлено спустя 8 минут 44 секунды:
слева.JPG

спереди-слева.JPG

спереди.JPG

сзади.JPG

сзади-слева.JPG


Добавлено спустя 21 минуту 30 секунд:
Итак, это робот, габариты примерно 12x12 и высотой 23 по кончикам антенн, вес 1400гр
Цель создания: для тестирования полетных алгоритмов на земле, по железу максимально приближенное к дрону.
Ключевые особенности: колеса mecanum, позволяют двигаться в любом направлении не меняя направления носа.
Почти как квадрокоптер, ну разве что высоту не меняет.
Оборудование и материалы:
1) матплата на базе NUC, с 5 портами USB, i3, 16GB RAM, 256GB SSD (mSATA), miniPCIe WiFi, Windows 7 x64 Pro.
2) Pic18f2553 на базе UBW платки+гребенка для сенсоров и доп регуль на 5в
3) 4 мотора для 4 колес mecanum, 2 Pololu TRexJr
4) OpenUPS для стабилизации и зарядки батареи
5) сдвоенная 3S 2500 в результате 6S 2500mAh
6) Камера IDS USB 2.0 UI-1240C, 1280x1024 с харверным resample 1:4, с C-Mount линзой. Большая конечно, но зато светосилы больше.
7) 3 ИК шарповских на 10-80см.
8) вентилятор для доп. обдува (справа стоит)
9) usb свисточек для управления с gamepad
Что уже умеем: унаследован весь софт для предыдущих роботов,
читаем картинку с камеры, данные ИК сенсоров, данные OpenUPS платы
управляем моторами, не только взад вперед, но еще и по диагонали и вбок едет.
Завтра видео сниму как этот трактор ездиет.

Добавлено спустя 4 минуты 28 секунд:
Поглядел еще раз фотки, такое ощущение что провода во все стороны торчат.. а это не так,
все жестко и на стяжках.. ни грамма изоленты :) ИК спереди это для удобства двигания банок,
тренируюсь в кегельринге...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Nesenin » 15 окт 2013, 11:00

ух! красота :))) вот такие антены wifi существенно лучше лепестков? где их продают за недорого?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1329
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: AndreiSk

Сообщение Angel71 » 15 окт 2013, 17:06

обычные антенки для всяких роутеров, сетевых карт и т.д. есть шанс найти их по месту за недорого, ну или как обычно в куче магазинчиков и торговых площадок, например
http://www.ebay.com/itm/New-Wireless-2-4GHZ-WIFI-Antenna-Booster-WLAN-RP-SMA-/400580391523?pt=US_Networking_Boosters_Extenders_Antennas&hash=item5d4473b263
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9974
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 15 окт 2013, 17:43

Nesenin писал(а):ух! красота :))) вот такие антены wifi существенно лучше лепестков? где их продают за недорого?

не знаю насколько лучше, но в квартире выглядят одинаково на 5 палок.
Просто к лепесткам прилагается провод в 30см, который мне тут никчему.
А антеннки такие были, в запасах валялись. Брал на спаркфане
https://www.sparkfun.com/categories/78 и проводки и антеннки.
А так, да, тов.Ангел71 правильно сказал, их много на ебее
На вертолет такие антеннки будут слишком тяжелые, там опять надо будет лепестки
Там нюанс, проводок отдельно ( https://www.sparkfun.com/products/662 ), антенна отдельно
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 16 окт 2013, 05:27

Снял пару видео, второе посветлее будет.




Спустя пару недель хочется как бы свежим взглядом подытожить.
Mecanum колеса это интересно. Но! Для маленького робота походу не хватает прижимной силы.
То есть он, например должен вбок ехать, а едет ну не совсем вбок. Аналогично по диагонали.
По ламинату слышно как он стучит. Езда напоминает езду с многоугольными колесами :)
В общем, присутствует элемент случайности в движении, вызванный разным трением роликов об пол.
Хотя танковая схема отрабатывается четко, вперед-назад-повороты выглядят как надо.
В этих роликах робот едет на 50% от возможной скорости (макс. значение 127, а едет на 55 при диагональной езде и на 35 при танковой).
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Nesenin » 16 окт 2013, 23:53

о! теперь я хочу купить беспроводной геймпад :) с него ж реально удобнее команды отдавать программе робота. тем более когда их много разных включая пропорциональные.
и можно будет включать всякие программы действий по нажатию кнопок или даже их комбинаций. ммм
а что взять то? http://www.dns-shop.ru/catalog/265/gejm ... 7%5D=14223
ЗЫ у меня сейчас приемник от РУ машины к ардуине прицеплен. При включении пульта, перехватывается управление колесами. а то мало ли что там на стороне ПК случится.
вон люди пишут http://habrahabr.ru/post/197652/
А вот и наша очередь. Включение… Нет связи с контроллером верхнего уровня! Снимаемся со старта и срочно ищем монитор. Благо, нашли. Оказалось, что, унюхав инет, винда радостно обновилась утром при проверке связи через 3G и обновление стало конфликтовать с некоторыми драйверами. Epic fail.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1329
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 17 окт 2013, 01:15

У меня Logitech F710. Его приемничек на первой фотке в левый USB воткнут.
Очень маленький. Раньше я управлял вертолетом с геймпада.
Это было зимой, геймпад сдох, не выдержал мороза или снега.
Так что это второй F710, но исключительно для комнатного применения.
И они на 10 метров рассчитаны. Есть у меня еще microsoft (PC, XBox), но там приемник большой.
Хотя если снять корпус, то в бескорпусном варианте там получается маленькая плоская платка... пока лежит без дела.

А сейчас я команды компьютеру на вертолет с помощью р.у. пульта даю. Пульт по определению
намногот дальше пробивает. По количеству кнопок что пульт Р.У. что геймпад будут одинаковы,
и перекроют твои потребности. Ну если команд совсем много, можно беспроводную клавиатуру
присмотреть, я видел маленькую клавиатурку на DX. Но.. запомнить эти команды трудно.
У меня на вертолете 8 переключателей и два стика, так я бывает переключатели путаю, какой за что отвечает.
На геймпад цены могут быть не гуманны...
Я недавно хотел wifi miniPCIe прикупить.. зашел на юлмарт
( http://www.ulmart.ru/goods/554461 ) 1400р.. офигел, зашел на ебей
( http://www.ebay.com/itm/251126841791?ss ... 1497.l2649 ) 450р
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Angel71 » 17 окт 2013, 02:49

беспроводные от 10$, но они могут немного разочаровать своим качеством, это как повезёт.
в тех, что не на кнопках, а с джойстиками
1.JPG
1.JPG (5.78 КиБ) Просмотров: 2629

2.jpg
2.jpg (4.27 КиБ) Просмотров: 2626

эти самы джойстики легко могут оказаться немного поганенькими - через пару дней могут начать скрипеть или пружина дубовая и т.д.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9974
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 17 окт 2013, 03:05

ага, есть такой, с DX несколько лет назад взял. Ну да.. разочарован
дешевыми. Мой выбор сейчас Logitech и Microsoft. Logitech конечно один сдох,
но это походу исключительно моя вина, не надо было -10C выходить на улицу..
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Angel71 » 17 окт 2013, 06:25

мелкомягковские геймпады клонируют давно, качество вроде не полный треш, но и гарантии, что такое же хорошее тоже нет. кстати в куче недорогих китайских железок уже видел, что пластик очень даже хороший, железку иногда фиг отличить от оригинала.
п.с. у меня в мыше логитеч g5 (в самой первой версии - брал как тока они появились в продаже) год назад шнур нагнулся, в этом году левой кнопке каюк наступил. :D в общем кака этот логитеч, кнопочка каких-то несчастных 6+ лет интенсивного использования невыдержала. хех, шучу. +1 логитеч и мелкомягкие качественно делают некоторые вещи.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9974
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 17 окт 2013, 06:35

не, я логитек уважаю. Достаточно сказать что до сих пор стучу по клаве UltraX, ножничная которая,
а их уже не выпускают... но я про запас три штуки купил :) Пластик облезает, но клава отличная,
классическая.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Angel71 » 17 окт 2013, 06:41

яж тоже уважаю, про кнопку и шнур то шутя. от мелкомягких и мыши и клавы тоже покупал, блин они быстрей надоедали и рздаривались знакомым, чем ломались. другие мыши иногда через полгода ломаются - то кнопка, то скролл.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9974
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: AndreiSk

Сообщение AndreiSk » 20 окт 2013, 05:53

Вот что меня реально бесит в NUC, это при общем весе платы вместе с памятью и ssd в 200грамм,
на радиатор (саму железку) приходится 65грамм и наверное грамм 10 на вентилятор.. просто ужос какая она тяжелая.
И почему на процессор мажут какое то гуано. В простое 45 градусов,
поменял на КПТ-8, стало в простое 35 градусов... специально чтоли делают так :(
Думаю буду колхозить свой радиатор, может даже просто пластинку медную положу сверху.
Все равно вертолет ее обдует как надо...

если просто прикрутить медную пластинку 55*70*0.5мм, то будет
всего 17.2грамма (0.05*5.5*7.0*8.92=17.2), 8.92г/см3 плотность меди
Полмиллиметра думаю будет достаточно...
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2629
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: AndreiSk

Сообщение Angel71 » 20 окт 2013, 06:50

кпт8 не самый лучший вариант, особенно для бескорпусных чипов + их клепают все кому не лень и иногда у них это получается очень плохо. как вариант подложить нормальную терморезинку. есть комповые вентяляторы 50*50*10мм, может их? модные аля ноктуа или попроще, уже другой вопрос.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9974
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: AndreiSk

Сообщение Nesenin » 20 окт 2013, 07:38

учитывая разницу в плотности меди и алюминия, есть мнение что лучше все ж алюминиевый. ибо при равном весе алюминиевый будет иметь в 3 с лишним раза больше объем и как следствие появляется возможность сделать много больше обдуваемой поверхности. можно попробовать заменить этот сплошной на индивидуальные для ЦП и чипсета. проследить за нагревом и срезать лишнее до приемлемых показателей. получится легче оригинального и теплоотвод будет лучше пластины медной. imho

Добавлено спустя 23 минуты 10 секунд:
по конструкции
Изображение
Изображение
сразу видно что тут из хорошего только продув сквозной с боку. все остальное - жертвы в угоду компоновки.
нам надо обычные (подходящие под конкретное тепловыделение)
Изображение
и желательно сохранить обдув от вентилятора типа "улитки".
у таких
Изображение
в центре мертвая зона и затруднено движения у основания.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1329
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter