roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Манипулятор. Новый подход.
Re: Манипулятор. Новый подход.
Тут проскакивало про червячные передачи - а если и правда на каждый сустав поставить шестеренку и подвести на тросике червяк. Будет с фиксацией. А тросики можно взять те что для фото - в детстве с такими игрался, они достаточно гибкие.
Re: Манипулятор. Новый подход.
Как по мне, то если делать чтото подобие человеческой руки, то лучше для этих целей использовать гидравлику или пневматику, и подвод проще и двигатели компактнее. Имхо, лучше разработать простой способ изготовления цилиндров и прочей распределительной аппаратуры. Механика будет громоздка.
Re: Манипулятор. Новый подход.
Strijar писал(а):А тросики можно взять те что для фото - в детстве с такими игрался, они достаточно гибкие.
Гибкие тросики и тяги в магазинах Авто Вело Мото запчастей.
Re: Манипулятор. Новый подход.
Я уже давал ответ на вопрос но админы не пропустили 
Так что повторюсь.
Это возможно лиш при отсутствии жёсткого зацепления либо же диференцирования усилия.
Я считаю что здесь нужно в каждой "фаланге" манипулятора использовать диференциал.
Так же раскажу о своих предпочтениях.
По моему использование торсионного диференциала более оправдано неже ли использование планетарного. Поскольку геометрия конструкции (габариты) в данном случае подходит как нельзя лучше.
Так что повторюсь.
Это возможно лиш при отсутствии жёсткого зацепления либо же диференцирования усилия.
Я считаю что здесь нужно в каждой "фаланге" манипулятора использовать диференциал.
Так же раскажу о своих предпочтениях.
По моему использование торсионного диференциала более оправдано неже ли использование планетарного. Поскольку геометрия конструкции (габариты) в данном случае подходит как нельзя лучше.
Re: Манипулятор. Новый подход.
тонкие тросики в метизах
плюс имеются в оплетке
yj за счет оплетки они имеют эффект пружины и более толстые
навеяло фразой новый подход
кстати не в тему названия,
но посмотрите принцип двигателей EXLAR
очень интересная идея совмещения червячного и планетарного механизма в применении линейного актуатора
но смое прикольное что технология сперта янками и запатентована
плюс имеются в оплетке
yj за счет оплетки они имеют эффект пружины и более толстые
навеяло фразой новый подход
кстати не в тему названия,
но посмотрите принцип двигателей EXLAR
очень интересная идея совмещения червячного и планетарного механизма в применении линейного актуатора
но смое прикольное что технология сперта янками и запатентована
Re: Манипулятор. Новый подход.
Ох красотища !!! 
Re: Манипулятор. Новый подход.
отличная рука 
были бы станки - по фото можно было бы повторить
были бы станки - по фото можно было бы повторитьRe: Манипулятор. Новый подход.
дык она хватать не умеет
Re: Манипулятор. Новый подход.
Разве не умеет, там же штуки типа соленоидов есть
Re: Манипулятор. Новый подход.
тогда как их подключить, никаких разъемов не видно, как и самхи катушек
Re: Манипулятор. Новый подход.
90 градусов пальы сгибаются и еще 90 ладонь...толька не удачную конструкцию там пальцев сделали..есть более адаптивная кинематика для них)без стопорения при касании поверхности..скан схемки выложить не могу ..пока не магу)
Re: Манипулятор. Новый подход.
соленойдов ароде там нет
есть 5ть серв, хватать она возможно и не может
но делает движения пальцами на сжатие, за счет рычажного механизма
есть 5ть серв, хватать она возможно и не может
но делает движения пальцами на сжатие, за счет рычажного механизма
Re: Манипулятор. Новый подход.
Интересно, какой вес такой рукой можно поднять?
Re: Манипулятор. Новый подход.
А объясните дураку, как оно работает. Я давно эту картинку видел, но ни тогда, ни сейчас так и не смог вмедитировать в процесс. Понятно, то винты, прикрепленные к основаниям пальцев должны либо толкаться, либо тянуться, за счет чего пальцы сгибаются и разгибаются. Видимо, путем вкручивания этих винтов в латунные гайки. По логике вещей, это должны делать сервы, стоящие под винтами. Скорее всего за латунные гайки. Но как сервы могут бращать этими гайками - ума не приложу. Если только через червяк, но их я там в упор не вижу.
Или, учитывая шарнирное креление винтов к основаниям пальцев, они нифига не закручиваются, а просто толкаются и тянутся за счет смещения крепления этих винтов от центра оси, и соответственно и крепление по полукругу и ходит. Но это как-то низачетно..
Или, учитывая шарнирное креление винтов к основаниям пальцев, они нифига не закручиваются, а просто толкаются и тянутся за счет смещения крепления этих винтов от центра оси, и соответственно и крепление по полукругу и ходит. Но это как-то низачетно..