roboforum.ru

Хм, странно, видимо я еще не до конца понял, как работает SSC-32. Я до этого думал, что новая команда прерывает предыдущие и оставляет другие сервы там, где они были. Надо подумать. Это LynxTerm такую команду генерит?

да это из него.

а вот что генерит экселевский секвенсер, вырезано из порт монитора:

Код: Выделить всё • Развернуть

 23 32 34 20 50 31 35 34 39 23 32 35 20 50 31 36   #24 P1549#25 P16
 37 37 23 32 36 20 50 31 38 33 30 23 32 30 20 50   77#26 P1830#20 P
 31 34 38 39 23 32 31 20 50 31 36 31 34 23 32 32   1489#21 P1614#22
 20 50 31 38 30 33 23 31 36 20 50 31 34 34 33 23    P1803#16 P1443#
 31 37 20 50 31 36 32 39 23 31 38 20 50 31 37 38   17 P1629#18 P178
 37 23 38 20 50 31 35 38 33 23 39 20 50 31 32 39   7#8 P1583#9 P129
 33 23 31 30 20 50 31 31 38 31 23 34 20 50 31 34   3#10 P1181#4 P14
 37 33 23 35 20 50 31 33 31 36 23 36 20 50 31 32   73#5 P1316#6 P12
 31 34 23 30 20 50 31 34 39 39 23 31 20 50 31 33   14#0 P1499#1 P13
 31 35 23 32 20 50 31 31 34 31 54 32 30 30 20 0D   15#2 P1141T200 .

при этом если такой пакет ввести в lynxterm, выдает ERROR 02 на ".", а точка генерится внутри макроса в VB экселя.
и еще обнаружил такой момент, если в макросах написать команды, они не работают, т.е. контроллер вообще молчит, при этом ручной ввод нормально работает.

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:
уточню, в макросах последняя команда работает, остальные пропускаются

milkpower писал(а):при этом если такой пакет ввести в lynxterm, выдает ERROR 02 на ".", а точка генерится внутри макроса в VB экселя.

Это не точка, это <cr> aka "\n", т.е. перевод строки. Просто его отрисовывает так программа сниффер, как точку.

milkpower писал(а):и еще обнаружил такой момент, если в макросах написать команды, они не работают, т.е. контроллер вообще молчит, при этом ручной ввод нормально работает.

Добавлено спустя 4 минуты 35 секунд:
уточню, в макросах последняя команда работает, остальные пропускаются

Ну да, я и говорю - я так пока сделал, т.к. в документации к SSC-32 нет никакой информации как работает предыдущая команда, если дали новую, из чего я видимо сделал ошибочный вывод - никак

я ранее писал(а):новая команда прерывает предыдущие и оставляет другие сервы там, где они были

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
А в целом екселевский секвенсор удалось запустить, или что-то мешает? (предлагаю на нём сконцентрироваться)

Просто его отрисовывает так программа сниффер, как точку.

да, правильно, в макросе последняя строчка
"T" & SSCTIME & " " + Chr$(13)


экселевский секвенсер работает, но там есть некоторые специфичные моменты, сервы на правой стороне хекса должны быть в реверсе, там есть даже строчка об этом:
Attention! The servos at the right side must be calibrated reversed in SEQ SSC32 configuration!
а учитывая что HTX сервы работают как Futaba и они реверсны к сервам Hitec, а SSC-32 в нормальном режиме = Hitec.
т.е. надо делать настройки по режимам работы серв, и, может хранить их во флеш памяти меги? редактировать пока из программатора.
ну и учитывая, что поток команд не обрабатывается, то при изменении положения серв в секвенсере, он дергает парой серв, и раскорячившись, успокаивается

milkpower писал(а):да, правильно, в макросе последняя строчка
"T" & SSCTIME & " " + Chr$(13)

Т.е. тут всё ок, ничего чинить не надо?

milkpower писал(а):экселевский секвенсер работает, но там есть некоторые специфичные моменты, сервы на правой стороне хекса должны быть в реверсе, там есть даже строчка об этом:
Attention! The servos at the right side must be calibrated reversed in SEQ SSC32 configuration!
а учитывая что HTX сервы работают как Futaba и они реверсны к сервам Hitec, а SSC-32 в нормальном режиме = Hitec.
т.е. надо делать настройки по режимам работы серв, и, может хранить их во флеш памяти меги? редактировать пока из программатора.

В общем надо программную настройку с сохранением во EEPROM инвертирования серв и их калибровки, так?

milkpower писал(а):ну и учитывая, что поток команд не обрабатывается, то при изменении положения серв в секвенсере, он дергает парой серв, и раскорячившись, успокаивается

Т.е. экселевский секвенсор юзает серии команд вместо единой команды?

Т.е. тут всё ок, ничего чинить не надо?

там все норм!

В общем надо программную настройку с сохранением во EEPROM инвертирования серв и их калибровки, так?

Да, и в EEPROM'е если чего можно и ручками поправить.

Т.е. экселевский секвенсор юзает серии команд вместо единой команды?

Да, команды идут пачками, причем после номера сервы '#xx' стоит пробел и дальше 'Pxxxx', между командами стоит 0D 0A, т.е. возврат строки, перевод строки.

Погоди, не понял, выше ты приводил из секвенсора вроде вот такое:

Код: Выделить всё • Развернуть

23 32 34 20 50 31 35 34 39 23 32 35 20 50 31 36   #24 P1549#25 P16
 37 37 23 32 36 20 50 31 38 33 30 23 32 30 20 50   77#26 P1830#20 P
 31 34 38 39 23 32 31 20 50 31 36 31 34 23 32 32   1489#21 P1614#22
 20 50 31 38 30 33 23 31 36 20 50 31 34 34 33 23    P1803#16 P1443#
 31 37 20 50 31 36 32 39 23 31 38 20 50 31 37 38   17 P1629#18 P178
 37 23 38 20 50 31 35 38 33 23 39 20 50 31 32 39   7#8 P1583#9 P129
 33 23 31 30 20 50 31 31 38 31 23 34 20 50 31 34   3#10 P1181#4 P14
 37 33 23 35 20 50 31 33 31 36 23 36 20 50 31 32   73#5 P1316#6 P12
 31 34 23 30 20 50 31 34 39 39 23 31 20 50 31 33   14#0 P1499#1 P13
 31 35 23 32 20 50 31 31 34 31 54 32 30 30 20 0D   15#2 P1141T200 .

Тут внутри команды нет перевода строки, можно снять какой код кидает конкретно секвенсор?

Код: Выделить всё • Развернуть

#24P1549..#27P16
 37 37 0D 0A 23 32 36 50 31 38 33 30 0D 0A 23 32   77..#26P1830..#2
 30 50 31 34 38 39 0D 0A 23 32 31 50 31 36 31 34   0P1489..#21P1614
 0D 0A 23 32 32 50 31 38 30 33 0D 0A 23 31 36 50   ..#22P1803..#16P
 31 34 34 33 0D 0A 23 31 37 50 31 36 32 39 0D 0A   1443..#17P1629..
 23 31 38 50 31 37 38 33 0D 0A 23 31 30 50 31 31   #18P1783..#10P11
 38 31 0D 0A 23 34 50 31 34 37 33 0D 0A 23 35 50   81..#4P1473..#5P
 31 33 31 36 0D 0A 23 36 50 31 32 31 34 0D 0A 23   1316..#6P1214..#
 30 50 31 34 39 39 0D 0A 23 31 50 31 33 31 35 0D   0P1499..#1P1315.
 0A 23 32 50 31 31 34 31 0D 0A 0D 0A 23 32 34 50   .#2P1141....#24P
 31 35 34 39 0D 0A 23 32 37 50 31 36 37 37 0D 0A   1549..#27P1677..
 23 32 36 50 31 38 33 30 0D 0A 23 32 30 50 31 34   #26P1830..#20P14
 38 39 0D 0A 23 32 31 50 31 36 31 34 0D 0A 23 32   89..#21P1614..#2
 32 50 31 38 30 33 0D 0A 23 31 36 50 31 34 34 33   2P1803..#16P1443
 0D 0A 23 31 37 50 31 36 32 39 0D 0A 23 31 38 50   ..#17P1629..#18P
 31 37 38 33 0D 0A 23 31 30 50 31 31 38 31 0D 0A   1783..#10P1181..
 23 34 50 31 34 37 33 0D 0A 23 35 50 31 33 31 36   #4P1473..#5P1316
 0D 0A 23 36 50 31 32 31 34 0D 0A 23 30 50 31 34   ..#6P1214..#0P14
 39 39 0D 0A 23 31 50 31 33 31 35 0D 0A 23 32 50   99..#1P1315..#2P
 31 31 34 31 0D 0A 0D 0A 23 32 34 50 31 35 34 39   1141....#24P1549
 0D 0A 23 32 37 50 31 36 37 37 0D 0A 23 32 36 50   ..#27P1677..#26P
 31 38 33 30 0D 0A 23 32 30 50 31 34 38 39 0D 0A   1830..#20P1489..
 23 32 31 50 31 36 31 34 0D 0A 23 32 32 50 31 38   #21P1614..#22P18
 30 33 0D 0A 23 31 36 50 31 34 34 33 0D 0A 23 31   03..#16P1443..#1
 37 50 31 36 32 39 0D 0A 23 31 38 50 31 37 38 33   7P1629..#18P1783
 0D 0A 23 31 30 50 31 31 38 31 0D 0A 23 34 50 31   ..#10P1181..#4P1
 34 37 33 0D 0A 23 35 50 31 33 31 36 0D 0A 23 36   473..#5P1316..#6
 50 31 32 31 34 0D 0A 23 30 50 31 34 39 39 0D 0A   P1214..#0P1499..
 23 31 50 31 33 31 35 0D 0A 23 32 50 31 31 34 31   #1P1315..#2P1141
 0D 0A 0D 0A 23 32 34 20 50 31 35 34 39 0D 0A 23   ....#24 P1549..#
 32 37 20 50 31 36 37 37 0D 0A 23 32 36 20 50 31   27 P1677..#26 P1
 38 33 30 0D 0A 23 32 30 20 50 31 34 38 39 0D 0A   830..#20 P1489..
 23 32 31 20 50 31 36 31 34 0D 0A 23 32 32 20 50   #21 P1614..#22 P
 31 38 30 33 0D 0A 23 31 36 20 50 31 34 34 33 0D   1803..#16 P1443.
 0A 23 31 37 20 50 31 36 32 39 0D 0A 23 31 38 20   .#17 P1629..#18 
 50 31 37 38 33 0D 0A 23 31 30 20 50 31 31 38 31   P1783..#10 P1181
 0D 0A 23 34 20 50 31 34 37 33 0D 0A 23 35 20 50   ..#4 P1473..#5 P
 31 33 31 36 0D 0A 23 36 20 50 31 32 31 34 0D 0A   1316..#6 P1214..
 23 30 20 50 31 34 39 39 0D 0A 23 31 20 50 31 33   #0 P1499..#1 P13
 31 35 0D 0A 23 32 20 50 31 31 34 31 0D 0A 23 32   15..#2 P1141..#2
 34 20 50 31 35 34 39 0D 0A 23 32 37 20 50 31 36   4 P1549..#27 P16
 37 37 0D 0A 23 32 36 20 50 31 38 33 30 0D 0A 23   77..#26 P1830..#
 32 30 20 50 31 34 38 39 0D 0A 23 32 31 20 50 31   20 P1489..#21 P1
 36 31 34 0D 0A 23 32 32 20 50 31 38 30 33 0D 0A   614..#22 P1803..
 23 31 36 20 50 31 34 34 33 0D 0A 23 31 37 20 50   #16 P1443..#17 P
 31 36 32 39 0D 0A 23 31 38 20 50 31 37 38 33 0D   1629..#18 P1783.
 0A 23 31 30 20 50 31 31 38 31 0D 0A 23 34 20 50   .#10 P1181..#4 P
 31 34 37 33 0D 0A 23 35 20 50 31 33 31 36 0D 0A   1473..#5 P1316..
 23 36 20 50 31 32 31 34 0D 0A 23 30 20 50 31 34   #6 P1214..#0 P14
 39 39 0D 0A 23 31 20 50 31 33 31 35 0D 0A 23 32   99..#1 P1315..#2
 20 50 31 31 34 31 0D 0A                            P1141..

вот еще кусок посылки, после команды стоит 0D 0A

Ок, завтра попробую додумать, как это реализовать, придётся неслабо поправить движок, который всеми сервами рулит.

ИМХО пора ривести название топика к действительному положению вещей - сосотоянию прошивки.

думаю, что на символы типа 0D 0A можно забить, а вот последовательность команд реализовывать в буфер FILO, и потом сразу пачкой вставлять новые тайминги серв на следующем прерывании

milkpower писал(а):думаю, что на символы типа 0D 0A можно забить, а вот последовательность команд реализовывать в буфер FILO, и потом сразу пачкой вставлять новые тайминги серв на следующем прерывании

Как на 0D забить, если они означают конец команды?

Добавлено спустя 15 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):ИМХО пора ривести название топика к действительному положению вещей - сосотоянию прошивки.

Это как?

Как на 0D забить, если они означают конец команды?

0D не всегда может означать конец команды, потому как команда может состоять:
#0P1500#1P999#2P2000[CR]
и здесь конец команды это начало новой - знак'#'

Нифига, в инструкции http://www.lynxmotion.com/images/html/b ... tm#comtype сказано, например:

Servo Move Example: "#5 P1600 S750 <cr>"

The example will move the servo on channel 5 to position 1600. It will move from its current position at a rate of 750uS per second until it reaches its commanded destination. For a better understanding of the speed argument, consider that 1000uS of travel will result in around 90° of rotation. A speed value of 100uS per second means the servo will take 10 seconds to move 90°. Alternately, a speed value of 2000uS per second equates to 500mS (half a second) to move 90°.

Т.е. <cr> это именно конец команды. Просто я решил, что новая команда отменяет предыдущие, а оказывается нет.

ИМХО - <cr> означает конец посылки ( пакета ) содержащей команды и конец последней команды.