по мне - так в 5-10% случаев только. Когда количество датчиков начнет превышать 4-8 штук.2. А за счет чего на 15мм больше? Чтобы цепляться к выводам общего назначения?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Разработка Open Robotics: Драйвер двигателей до 2А
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
1. А насколько часто вообще тогда нужна будет такая сборка? по мне - так в 5-10% случаев только. Когда количество датчиков начнет превышать 4-8 штук.
2. А за счет чего на 15мм больше? Чтобы цепляться к выводам общего назначения?
по мне - так в 5-10% случаев только. Когда количество датчиков начнет превышать 4-8 штук.2. А за счет чего на 15мм больше? Чтобы цепляться к выводам общего назначения?
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
Выше - потому что ДД надо будет переносить под плату контроллера.
Получается, что ДД по своим возможностям приближается к плате контроллера? Тогда смысл в отдельной плате контроллера?
Получается, что ДД по своим возможностям приближается к плате контроллера? Тогда смысл в отдельной плате контроллера?
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
blindman писал(а):Выше - потому что ДД надо будет переносить под плату контроллера.
Так в 90-95% случаев их не надо будет юзать вместе. и почему высота увеличится? Разве плата ДД выше платы контроллера общего назначения?
blindman писал(а):Получается, что ДД по своим возможностям приближается к плате контроллера? Тогда смысл в отдельной плате контроллера?
В 90% случаев смысла не будет, а у нас разве самоцель иметь 2 платы на роботе?
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
=DeaD= писал(а):почему высота увеличится? Разве плата ДД выше платы контроллера общего назначения?
Нет, не выше, но из контроллера торчат штыри. Когда ДД сверху, а на штыри одеты разъемы - плата ДД практически вровень с разъемами. А если ДД перенести вниз, то разъемы все равно будут сверху торчать, вот и получается увеличение общей высоты.
Так-то у МК в ДД остается ног 10-12 свободных плюс еще 4 если энкодеры не используются. Не знаю. Что-то ты меня сомневаться заставил... Может и правда есть смысл в такой плате ...
Добавлено спустя 13 минут 31 секунду:
Габариты такой платы неизбежно увеличатся, и в 2,6х2,6" вряд ли уложимся
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
blindman писал(а):Нет, не выше, но из контроллера торчат штыри. Когда ДД сверху, а на штыри одеты разъемы - плата ДД практически вровень с разъемами. А если ДД перенести вниз, то разъемы все равно будут сверху торчать, вот и получается увеличение общей высоты.
Понял, но IMHO надо сделать, чтобы вероятность их совместного использования была не более 10%, тогда и проблемы такой стоять не будет.
blindman писал(а):Так-то у МК в ДД остается ног 10-12 свободных плюс еще 4 если энкодеры не используются. Не знаю. Что-то ты меня сомневаться заставил... Может и правда есть смысл в такой плате ...
А чего сомневаться - 100% есть смысл в такой плате
Попробуй просто прикинуть сколько обычно входов\выходов надо на среднего робота с колёсной или гусеничной базой - как раз порядка 6-8 и используют.
blindman писал(а):Габариты такой платы неизбежно увеличатся, и в 2,6х2,6" вряд ли уложимся
Ну у нас наверное есть возможность сделать её длинней чуть
- скажем лишний сантиметр сильно плохо? Будет зато законченное решение размерами 6.5х7.5смRe: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
Раз пошла такая пьянка - может тогда сделать силовую часть отдельно? Отдельно контроллер с обвязкой и схемой питания, отдельно мост с входами управления. Мост может быть в 2 вариантах, на разную мощность.
Добавлено спустя 7 минут 37 секунд:
Главный контроллер при этом будет в том виде как он сейчас есть, но несколько выводов общего назначения пойдут на управление мостом. Более модульное решение получается. При смене движков например меняется только силовая часть.
Добавлено спустя 5 минут 42 секунды:
Ну или например мощности ДД достаточно, но мозги надо помощнее сделать - тогда нужен будет только новый контроллер, а ДД остается. А если мост на одной плате с контроллером - вся плата выкидывается, и помимо нового контроллера нужен будет еще один ДД.
Добавлено спустя 7 минут 37 секунд:
Главный контроллер при этом будет в том виде как он сейчас есть, но несколько выводов общего назначения пойдут на управление мостом. Более модульное решение получается. При смене движков например меняется только силовая часть.
Добавлено спустя 5 минут 42 секунды:
Ну или например мощности ДД достаточно, но мозги надо помощнее сделать - тогда нужен будет только новый контроллер, а ДД остается. А если мост на одной плате с контроллером - вся плата выкидывается, и помимо нового контроллера нужен будет еще один ДД.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
blindman писал(а): может тогда сделать силовую часть отдельно?
ИМХО надо делать так как делает производитель самых продаваемых робото модулей или один из самых.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
И кто же эти самые-самые?
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
blindman писал(а):Раз пошла такая пьянка - может тогда сделать силовую часть отдельно? Отдельно контроллер с обвязкой и схемой питания, отдельно мост с входами управления. Мост может быть в 2 вариантах, на разную мощность.
ну наконец то.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
Сделать мосты отдельно - хорошее решение с точки зрения модульности.
Тогда предлагаю разъем:
1. 4 линии питания исходного от аккума (чтобы из них сделать тут 5В и 3.3В);
2. 4 линии земли;
3. 4 линии управления 2 двигателями (на каждый - направление + ШИМ);
4. 4 линии входов энкодеров (для сдвоенных);
5. 2 выхода с датчиков тока на каждом из двигателей;
Итого набрали на IDC-18. Ничего не забыл?
На борту регулятор напряжения на 3.3В для энкодеров и датчик тока.
На головном контроллере тогда кроме обычных выводов сделан этот разъем (можно не запаивать или не задействовать часть выводов) и поставлены регуляторы напряжения на 5В и на 3.3В;
В этом случае уходим от необходимости всегда юзать I2C интерфейс.
Тогда предлагаю разъем:
1. 4 линии питания исходного от аккума (чтобы из них сделать тут 5В и 3.3В);
2. 4 линии земли;
3. 4 линии управления 2 двигателями (на каждый - направление + ШИМ);
4. 4 линии входов энкодеров (для сдвоенных);
5. 2 выхода с датчиков тока на каждом из двигателей;
Итого набрали на IDC-18. Ничего не забыл?
На борту регулятор напряжения на 3.3В для энкодеров и датчик тока.
На головном контроллере тогда кроме обычных выводов сделан этот разъем (можно не запаивать или не задействовать часть выводов) и поставлены регуляторы напряжения на 5В и на 3.3В;
В этом случае уходим от необходимости всегда юзать I2C интерфейс.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
В общем согласен, вот только имеет ли смысл тянуть аккумуляторное питание через этот разъем? Сделать отдельный клемник на головном, как сейчас. Тогда можно будет например использовать разные источники для моторов и контроллера.
Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
В принципе и входы энкодеров можно на контроллере разместить - со схемой моста они не связаны.
Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
В принципе и входы энкодеров можно на контроллере разместить - со схемой моста они не связаны.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
у немцов есть такой вариант:
IN 1 и IN 2 - входы полумостов ...одного моста
силовое питание - отдельным толстым клеммником.
в принципе всё логично ...
т.е. на плате драйвера - ещё и куски энкодеров ? нафига ? надобность в энкодерах или их вид - в зависимости от платы контроллера.
- Код: Выделить всё • Развернуть
Pin 1 Motor 1 IN 1
Pin 2 Motor 1 IN 2
Pin 3 Motor 2 IN 1
Pin 4 Motor 2 IN 2
Pin 5 NC - тут они предлагают по желанию, например датчик тока/температуры
Pin 6 Enable Motor1 on (PWM)
Pin 7 NC - тут они предлагают по желанию, например датчик тока/температуры.
Pin 8 Enable Motor2 on (PWM)
Pin 9 GND
Pin 10 VCC 5V
IN 1 и IN 2 - входы полумостов ...одного моста
силовое питание - отдельным толстым клеммником.
в принципе всё логично ...
=DeaD= писал(а):4. 4 линии входов энкодеров (для сдвоенных);
т.е. на плате драйвера - ещё и куски энкодеров ? нафига ? надобность в энкодерах или их вид - в зависимости от платы контроллера.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
blindman писал(а):В общем согласен, вот только имеет ли смысл тянуть аккумуляторное питание через этот разъем? Сделать отдельный клемник на головном, как сейчас. Тогда можно будет например использовать разные источники для моторов и контроллера.
Уже имею некоторый опыт использования такого питания - не знаю как кому, а мне неудобно двойной клеммник с разъема питания
blindman писал(а):В принципе и входы энкодеров можно на контроллере разместить - со схемой моста они не связаны.
Входы энкодеров - ок, делаем на головном контроллере.
Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
2nest: А куда складывать эти IN1, IN2? Может лучше DIR?
Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
Такой вариант:
1. 2 линии питания исходного от аккума (чтобы из них сделать тут 5В и 3.3В);
2. 2 линии земли;
3. 4 линии управления 2 двигателями (на каждый - направление + ШИМ);
4. 2 выхода с датчиков тока на каждом из двигателей;
Итого IDC-10. Главное потом программатор туда не впихнуть.
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
nest писал(а):IN 1 и IN 2 - входы полумостов ...одного моста
Кстати да, по управлению мостами - надо продумать какие сигналы использовать, чтобы управлять разными типами мостов, например различными интегрированными. Тот вариант, что предлагает nest вроде более универсальный - на самой плате моста из этих сигналов логикой можно формировать то что нужно, и если надо - реализовать различные режимы, типа торможения закорачиванием обмотки - для "мелких" движков это не актуально, они нихрена не тормозят при закорачивании, а для мощных может быть полезно.
Добавлено спустя 3 минуты 11 секунд:
=DeaD= писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
2nest: А куда складывать эти IN1, IN2? Может лучше DIR?
Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
Такой вариант
Ты чо, по секундомеру постишь?
Re: Проект OpenRobotics. Драйвер маломощных двигателей
Итого IDC-10. Главное потом программатор туда не впихнуть.
кстати, да ... чё т у них там тихо на этот счёт :), они там эти 10-пиновые в каждую дырку суют...
мож цветом как то ...
или просто однорядный взять ...