значит вот такая концепция мной придуманная передвижений.
Все ниже написанное и выше придуманное относицца пока тока к обычному передвижению, как ваша ходьба на работу. шаг- целостное движение. Оно началось и оно должно закончиццо в независимости от чего ни будь. Вы же не останавливаетесь с понятой ногой. Т.е. если робот поднял ногу он должен ее поставить. А вот куда поставить, вот тут вопрос. я думаю так: робот выполняет шаг, когда ступня попадает в "зону боевых действий" в сторону и параллельно направлению движения тела . В "море спокойствия" робот стоя на земле, извиваецца в плече(О). чем выше высота тела тем уже эти треугольники. крайний- предельно возможная область действия ноги в прямом стоянии. Описать это математически проблем нет. тока дайте де.
я не писатель я выбил палец. дайте попрограмить. =)
Последний раз редактировалось demoontz 15 дек 2009, 11:48, всего редактировалось 1 раз.
эммм... а чем оно отличается от всех остальных, не поясните?
Добавлено спустя 28 минут 58 секунд: Меня вот смущает (во многих роликах), что пузо движется прерывисто и подпрыгивая... Как думаете, это связано с особенностями алгоритма или это сервы так отрабатывают на переменную нагрузку?
Добавлено спустя 33 минуты: Да, видимо, это механика плюс неточность модели...
я пока думаю что это недостаток конструкции+дето промашки в математике в двух словах чел математику описал здесь http://hexapod.lindquists.se/mathematics.html думаю можно выбить формулы.
Во-первых, я думаю, что она у него описывает далеко не общий случай (Dead ведь хочет, насколько я понял, чтобы математика работала на любых конструкциях с заданными извне параметрами модели)
А во-вторых, не такая уж она по сути и сложная. Сложность только в том, чтобы решить, как унифицированно, удобно и эффективно организовать программный интерфейс. (это я сейчас говорю о модели ноги, а не походки в целом).
Хотя в принципе можно упростить кинематическую схему, сохранив свободы движения. Скажем, сделать оси серв 1 и 2 пересекающимися в одной точке. Поставить точку опоры строго напротив этого сустава (относительно оси третьей сервы). Сделать длины двух оставшихся сегментов ноги одинаковыми...
Michael_K писал(а):Хотя в принципе можно упростить кинематическую схему, сохранив свободы движения. Скажем, сделать оси серв 1 и 2 пересекающимися в одной точке.
Только сейчас ЭТО. Очень интересно посмотреть на реализацию этого чуда в реале