roboforum.ru

ну смотря какая нужна скорость )))) вообще можно подумать над алгоритмом оптимального перемещения их текущей в заданную точку... только думается мне уж больно он будет тяжел... и нужен аксель )

оптимального с учетом энергозатрат, во-первых, + скорости достижения позиции (максимальной или соответствующей заданной)

не не не... задача перемещений конца ноги в координаты xyz... а о ровности поверхности вообще не етим местом нада думать ) этим нада математику считать )

чот я не понял смысл "сарказма"....

Duhas писал(а):не не не... задача перемещений конца ноги в координаты xyz...

Тогда я просто теряюсь как её можно решить неэффективно по затратам энергии? Любое решение не гоняющее привод в разные стороны будет одинаково эффективно. Представь, что у тебя 3 привода отвечают каждый за свою координату - угадай, если не гонять привод туда-сюда, будет разница по затратам энергии при разных алгоритмах включения приводов?

Ок. Если задача ставится так:
перевести положение стопы в декартовых координатах робота
в положение серв, то, действительно, ничего пока не надо.

Но в модель я бы ввел положение стопы относительно суставов.
(проекция ноги на горизонтальную плоскость может в реальности и не быть прямой)...

Ну а в более продвинутом случае, нужно вводить и "коленки" и прочие "выпуклости",
но это уже другая функциональность.

Кстати, а не упрощается ли эта канитель при переходе в дискретно-дифференциальную форму?

А оптимизация походки - это конечно нужно,
но в данные условия задачи никак не входит...

Dead, все правильно...
Я же и не пытаюсь усложнять ваши условия, я их выяснить пытался ))

Единственное предложение из последнего поста...
Насколько я вижу (по ютубам всяким),
точка опоры ноги не всегда находится строго напротив
вертикальной оси первой сервы.

Например:


Вот параметр x я бы ввел.


Добавлено спустя 19 минут 25 секунд:
А параметр L1y из ПДФ-ки IK_Solutions_corrected выкинул бы.
Он незначащий - это только вопрос выбора начала координат.

Добавлено спустя 40 минут 59 секунд:
А, кстати, насколько линейно зависит угол сервы от ширины ШИМа?