roboforum.ru

во вложеном файле расчет по первой функции.
я думаю там какраз то что надо.
+матрица начальных точек плечей относительно О.

самое сложное это вторая функция. но задумки есть. даже мат-описание.


вот еще ссылки.
http://hexapod.ru/index.php/Расчет_положения_ног_в_шестиногом_роботе
http://micromagicsystems.com/#/inverse- ... 4517055386
http://micromagicsystems.com/#/balance- ... 4517267257

торая функция есть само передвижения.

как описывать.. вот тут уже дело фантазии и на мой взгляд кинематика саого шага.
у меня есть такие мисли.

1. передвижение. думаю сначала лучше реализовать это. потом брать сложнее.
ступни перемещаються по формуле(самое простое)z=K*sin(x).
где z-высота поднятия ноги, передвижение в заданом напрвлении. к -коеф. высоты.
есть еще пару формул. тока я рисую плохо.

переставление ноги есть законченое движение и прерывать его наврное
2. другие движение, как махание ногами и тд.

QVM is a quaternion, vector, and matrix class set in C++ for 3D kinematics.
http://sourceforge.net/projects/qvm/
IKAN (Inverse Kinematics using ANalytical Methods) is a complete set of inverse kinematics algorithms suitable for an anthropomorphic arm or leg.
http://sourceforge.net/projects/ikan/
RL. Open source software in robotics (mathematics, kinematics, dynamics, hardware abstraction, visualization, collision detection, motion planning, ...).
http://sourceforge.net/projects/roblib/

а мы тут велик изобретаем =)
правда своя разработка-это своя разработка...

ну я не к этому.
кстати там все не так просто. я так понимаю придеться переписывать, так как в мк не засунешь то что там.
или я не прав?
а еще я боюсь что не разберусь что там написано....

тогда я считаю стоит начать с простого секвенсера, а потом потихоньку добавлять функционал.
а из данных примеров можно выдрать математику.

после беглого просмотра формул кинематики, я увидел там дикие дифуры и тп. такое врядли мк потянет, поэтому надо будет апрксимировать, либо отдавать на обработку внешнему астройству(кпк-он-борд или стацкомп по радиоканалу.)

но начать нужно с чего-то. какую математику поставить, это дело такое.
единственное условие-исполнение для МК.

мы в лабах обратную задачу решали поисковыми алгоритмами ) если нада - могу найти ) оно есть в матлабе для х-звенного манипулятора ) х=не помню )

вообще я бы под задачи математики делал бы отдельный вычислительный модуль ....