Как мне кажется есть очевидная общая задача - "прямая кинематика" - по положению серв и структуре модели определить координаты всех узлов ноги\руки относительно туловища робота.
Менее очевидная общая задача - "обратная кинематика" - по требуемым координатам конечного звена ноги\руки робота определить положения серв, при которых эти координаты достигаются. Тут у шестинога задача решается достаточно просто и однозначно, а вот с более сложными системами может и не быть однозначности.
Дальнейшие усложнения в которые можно податься - построение динамической модели, задавая массы отдельных звеньев, их центры тяжести и моменты вращения можно будет рассчитывать поведение системы в динамике, а это уже решение всяких задач типа бега, кувырков и т.п. Разумеется, это всё пока на ровной поверхности.
Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
На выходе этой темы хотелось бы получить общие стандарты на функции расчетов прямой и инверсной кинематики, а также библиотеки их реализации на Си, компилируемые как под МК, так и под ПК.
Поэтому, demoontz, loox, приглашаю в эту тему, вы вроде как раз этим и занимаетесь или планируете заняться
. Они вытекают из sin(a+b) и cos(a+b)
вот тут немного выкладок есть, может сгодится