roboforum.ru

Ну, на модели, имхо, неплохо. Тут она и правда как черепаха ползет, судя по количеству импульсов за секунду... Только вот я не уверен, что скорость движка так быстро нарастает... хотя может быть...

Только вот я не уверен, что скорость движка так быстро нарастает...

За какое время движок (выходной вал редуктора) должен раскрутиться до 30 оборотов в минуту?

Ну, действительно, может и так...

Вариант с энкодером от мышки на вале колеса forum74/topic5161.html#p77974
Вариант с энкодером на первой шестерне фенольного редуктора forum74/topic5161-15.html#p83927
Програмкой смотрел как ПИД регулятор выравнивает вращение первого варианта колес forum35/topic5392.html
еще пробовал валом колеса крутить ролик от мышки с его родным энкодером - моторы разные (без поправки энкодерами едут сильной дугой), но везли ровно forum58/topic4447.html#p73268

У меня энкодеры на колесах (128 дыр - два приемника - квадратурный энкодер - 512 отсчетов на оборот). ПИДом нормально управляется и скорость и координаты, минимальная скорость реально ниже чем можно сделать просто выставив некий постоянный уровень. Измеряю не только количество импульсов но и время когда приходят фронты с датчиков и на малых оборотах фактически получаю время между импульсами - период.
Хотя я тоже думаю что ставить энкодеры лучше на мотор (тогда можно не думать о времени и просто считать импульсы), вот только это не всегда возможно (у меня например стеклоподъемники) ну и вроде как с последнего этапа более "кошерно" информацию снимать, а то люфты и поломки всякие...

Есть у кого-нибудь подробное описание робота с энкодером и реализацией на нем какого либо алгоритма управления. Нужно для обзора.

microchip.com an696 и модель в примерах PROTEUS - www.proteus123.narod.ru