roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Модуль визуализации состояния датчиков робота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение SMT » 09 фев 2009, 02:08

Для работы с ПИД алгоритмами и другими потребностями разработал модуль построения диаграммы состояния датчиков.
Данные получаются через UART в посылках формата S;1;2;3;4;5;F или другого: старт, разделитель, финиш - настраиваются, межде ними - данные (количество варьируется). Динамически строятся графики состояния, возможно смещать нулевые оси сигналов и масштабировать их. При старте список полученных параметров автозаполняется в лист. Параметры можно затем именовать. Цвета присваиваются автоматически. Возможно изменение скорости прокрутки от 50 мс до 1 сек. (хотя 1 сек это условное ограничение).
Вот примеры измерений (линия графика движется слева направо)
Charts.jpg
Управление ШИМ-ом отсутствует

На следующей картинке видно, как управлеющее воздействие начинает колебаться со все большей интенсивностью
Charts_oscillation.jpg
Алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 100 мс

На этом рисунке колебания отсутствуют - был уменьшеньшен интервал между расчетами
Charts_no_oscillation.jpg
Тот-же алгоритм управления двигателями по энкодерам, с расчетами через 30 мс

конечно не все еще реализовано хорошо, нет сохранения настроек и профилей, но некоторая польза похоже есть.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение Виталий » 09 фев 2009, 09:12

Идея безусловно правильная, но графики должны рисоваться наоборот (справа налево).
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение EdGull » 09 фев 2009, 09:24

это еще почему?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение Виталий » 09 фев 2009, 09:56

Ну у него новые точки появляются слева, а должны справа. Ведь ось времени у нормальных людей направлена слева направо.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение EdGull » 09 фев 2009, 10:02

ты уж определись... :D
наоборот (справа налево)

нормальных людей направлена слева направо
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение Виталий » 09 фев 2009, 10:03

Все верно, ось направлена слева-направо, а график должен "бежать" справа-налево.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение EdGull » 09 фев 2009, 10:04

значит я не нормальный человек, меня больше устраивает когда график рисуется слево на право
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение =DeaD= » 09 фев 2009, 10:06

Рисуется слево направо, а бежать должен справа налево, потому что новые значения появляются справа и сдвигают график влево :P
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение EdGull » 09 фев 2009, 10:06

а.... ну так конено я согласен.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение SMT » 09 фев 2009, 13:11

в общем там [технологически] все-равно откуда рисовать график, можно даже просто чекбокс поставить с выбором направления. Основным аргументом выбора было то, что контрольная панель - справа, и много внимания на нее, а рядом самые свежие данные на графике видно.
Кстати, а в VMLAB и PROTEUS'e он с какой стороны рисуется?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение Виталий » 09 фев 2009, 13:17

График всегда рисуется с нормальной стороны. Исключение - механические графопостроители.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение RoboTok » 09 фев 2009, 13:34

SMT
Ещё бы программе дать возможность понимать разные команды с COM порта...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение SMT » 09 фев 2009, 13:50

Виталий писал(а):График всегда рисуется с нормальной стороны

я понял, наконец-то, о чем речь :) график начинается слева и тянется через все поле направо, а когда упирается в правую границу, начинает сдвигаться влево "вытесняя" старые данные за левую границу. Логичный вариант.
У меня получился вроде регистратора, который используется в сейсмографах и для съемки кардиограмм.

2RoboTok:какие например? Я уже думал об этом, вроде не должно быть проблем.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение executer » 09 фев 2009, 13:56

:good:
еще хорошо бы было сохранять все тренды в csv файлик с метками времени
и по настройке пид-а - опционально можно сделать хоть один аналоговый канал с пк на мк как уставку его использовать (чисто для удобства)...

мы тут щас небольшую SCADA систему затребуем :)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Модуль визуализации состояния датчиков робота

Сообщение SMT » 09 фев 2009, 14:03

executer писал(а):еще хорошо бы было сохранять все тренды в csv файлик с метками времени

думаю не сложно.
и по настройке пид-а - опционально можно сделать хоть один аналоговый канал с пк на мк как уставку его использовать (чисто для удобства)...

не понял

Собираюсь еще настройку ПИД регулирования сделать, посылая команды по UART в МК
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter