roboforum.ru

регулирование при наличии контура тока обычно лучше.. хотя не знаю на сколько это актуально мелким движкам. надо бы поизучать как нить ради интереса...

Эмм... вы не в ту степь, ребят. Это все оффтопик.

С токами и эдс - дело темное. На низких скоростях лучше, вероятно, по ЭДС следить, на высоких, возможно по току оценивать. Зависит от многого... Но вообще, не про это вопрос.
Вы лучше ответьте, зачем на пололушных колесах эти зубы????
Угол поворота по ним не отследить - точность хуже чем по времени. Скорость не порегулировать... Это что прикол? Или все же нет?

Ну вот серва, между прочим, позицию держит очень неплохо (для "игрушечного" движка).

Ну с сервой все понятно. Во первых у нее достаточно широкий диапазон по управлению, т.е. движок не совсем игрушечный (под движком я кстати подразумеваю двигатель+редуктор), во-вторых у нее обратная связь по положению в любой момент времени, причем и задача стоит как задача стабилизация положения, а не скорости.

А вообще, по вашим ощущениям (на примере этого танка, скажем) можно ли ползти очень медленно? (в ролике этого не заметил) - ну например на 1/10 или 1/20 номинала?

Можно ползти с любой скоростью (если моторы еще крутят) и на любом энкодере, но время реакции и ошибка будут разными.

Вы лучше ответьте, зачем на пололушных колесах эти зубы????

Считать расстояние.

Michael_K писал(а): зачем на пололушных колесах эти зубы?

Чтобы продавать.

датчик на вращение вала мотора надо ставить.

датчик на вращение вала мотора надо ставить.

Датчик правильно ставить на вращение вала колеса.

минибот, тот который с приводом от вала мотора .
прекрасно ездил по энкодерам.
тоесть ехал примерно вперёд и скорость в среднем успешно регулировалась.
без энкодеров он стабильно ехал по кругу.

вот кагбы практика релаьная

ну конечно на маленькой скорости всё глючило за счёт инерционности системы и малого количества секторов на колесе, но на скорости высокой вполне нормально.

Myp писал(а): малого количества секторов на колесе,

если есть понижающий редуктор то он как бы увеличивает количество отметок, поэтому я рекомендую датчик на вал мотора переносить при наличии редуктора.

Часто технически просто это сделать.

avr123.nm.ru писал(а):

Michael_K писал(а): зачем на пололушных колесах эти зубы?

Чтобы продавать.

Вот я склоняюсь к этому варианту

avr123.nm.ru писал(а):

Myp писал(а): малого количества секторов на колесе,

если есть понижающий редуктор то он как бы

Часто технически просто это сделать.

нарисуй

Я на вал мотора насадил круглый магнит, который стоит в CD приводах (диск к шпинделю прижимает), у него два полюса по окружности. Датчик холла из куллера. Но програмно еще не реализовал.

Это для конкретного мотора надо рисовать. Если вал торчит с другой стороны то просто приклеить диск ПОКСИПОЛ -ом например.

На торец корпуса мотора кладут резиновое или иное дистанцирующее колечко чтоб диск достаточно перпендикулярен валу получился. Потом каплю ПОКСИПОЛ на торец вала и прикладывайте диск кодирующий. Колечко позже удаляют.

От мышек старых 45 прорезей.

Если вал не торчит то корпус можно просверлиь чтоб доступ к валу был и "ступицу" удлиняющую из поксипола сделать.

Можно две дырки просверлить в моторе и поставить с торцов мотора оптопару - якорь будет прерывать световой поток при вращении.

Добавлено спустя 2 часа 22 минуты 22 секунды:
При редукции 50 всего 3 зубца на якоре моторчика дадут 150 отметок на оборот колеса.

Я тоже так считаю, что если мало отметок на диске энкодера, который закреплен на валу моторредуктора, то стоит считать обороты двигателя, но т.к. не всегда это возможно, например у движков Micro Metal от Pololu вал вовсе не торчит с другой стороны. Поэтому решил попробовать сделать вот так, может конечно это и извращение, но работает, на роботе пока не испытывал, только осциком поглядел что на выходе получается.

Я решил немного промоделировать, чтобы все-таки как-то численно показать можно использовать подобные движки или нет.

Прикреплю три рисунка, по ним все должно быть понятно.

Без стабилизации.


Со стабилизацией ПИД.


С другой стабилизацией.

Наверно с энкодером на валу мотора регулировалось бы получше.

Наверно с энкодером на валу мотора регулировалось бы получше.

Да.