roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Минибот и Lego

SpyBotics , NXT , и другие конструкторы лего.
Сборка, программирование и обмен опытом.
Самодельные роботы для школьных соревнований.

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 01 фев 2009, 22:48

про TSOP посмотреть здесь: [[ИК_локатор_Робоклуба]]
и код на BASIC-е можно посмотреть - там почти все по русски.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 04 фев 2009, 02:13

Заезды на соревнованиях показали, что не плохо-бы сделать робота подинамичнее :oops:
Осмотревшись, под рукой подходящих моторов помощнее не обнаружил и решил пустить в ход оставшееся от пары "фенольных" машинок половинки редукторов (первая половина пошла на изготовление первого набора мотор-редукторов). На этот раз вместо 3-х шестерен решил оставить 2 - для динамики. Двигатели взял те-же МОТ1, купленные за 14 руб в Чип-Дип-е. На оси редуктора закреплены два колеса - одно с половиной оси было откушено кусачками, оставив сантиметр оси, на который потом можно будет надеть колесико энкодера от мышки.
Просверлил в корпусе редуктора отверстие, вставил в него вал с шестерней и подав на мотор питание, по звуку отрегулировал его положение, зафиксировав термоклеем. К контактам двигателя припаял провод питания (лучше бы поставить разъем - чтобы можно было полюсовку менять), коненсатор 0,1 мкФ и зафиксировал всю конструкцию термоклеем на панельке от Лего.

MotorGearV2_1.jpg
Мотор-редуктор версия 2
MotorGearV2_1.jpg (25.85 КиБ) Просмотров: 4313

MotorGearV2_2.jpg
Мотор-редуктор версия 2
MotorGearV2_2.jpg (30.69 КиБ) Просмотров: 4321

1. Двигатель; 2. Зубчик на колесе - это была "машинка-перевертыш"; 3. Конденсатор и провод питания; 4. Термоклей; 5. Оставленный кусочек оси - для крепления диска энкодера.

Разъемы питания подготовлены в виде буквы "Г" - чтобы не торчали из робота. Корпус разъема разрезается под 45 градусов и после пайки провода - заливается термоклеем; лишний термоклей удаляется. Все довольно прочно.
AnglePowerConnector.jpg
Подготовка разъема питания - корпус углом


После установки таких мотор-редукторов на LegoMinibot оказалось, что они слишком слабые для его массы - вывешенные колеса крутятся быстро, а при нагруженных нужно немного времени, чтобы разогнать - о динамике можно только мечтать :(

Решил облегчить конструкцию, чтобы проверить моторы в деле - на соревнованиях. Для этого робот был аккуратно вынут из корпуса и отключен от разъемов (обратная операция займет минут пять). Были спаяны три дополнительных телефонных разъема - для подключения датчиков, и переходник на питание двигателей. Собрать новую конструкцию из Лего заняло минут пятнадцать :)
LegoMinibotV2 получился значительно легче предыдущего - это плюс, но где-то и минус - например в соревнованиях, где нужен болший вес (сумо?).

LegoMinibotV2_1.jpg

1. Внутренний разъем UART-а и питание 3.3v; 2. Один из двух разъемов для питания внешней нагрузки напрямую от аккумулятора (например, щеток пылесоса); 3. Мотор-редуктор; 4. Аккумулятор (штатный литиевый, идет в комплекте с Миниботом); 5. Три датчика линии.

LegoMinibotV2_2.jpg

1. Разъем USB - только для зарядки аккумулятора; 2. Выключатель питания; 3. Кнопка сброса контроллера - для вызова бутлоадера (не обязательно - все равно при подключени к компьютеру робот выключается, и включается как-раз для программирования, так что бутлоадер начинает работу первым); 4. Внешний разъем UART-а (и 3.3v) - подключаю его к переходнику UART-USB для программирования, а также к модулю ZigBee.

LegoMinibotV2_3.jpg

1. Поддерживающее колесо; 2. ИК-фототранзистор датчика линии; 3. ИК-светодиод датчика линии;

Ипытания проведу завтра :no:
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение frig » 04 фев 2009, 10:04

Круто! А на сколько уменьшился вес?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 04 фев 2009, 11:08

Весов нет, но думаю вполовину - грамм на 200. Крутится бодрячком :crazy:
(во блин, включил анимацию смайликов - даже и не думал, как там все живенько)
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение frig » 04 фев 2009, 11:18

ждем результатов заезда!
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Минибот и Lego

Сообщение Ruslan » 04 фев 2009, 12:55

frig писал(а):ждем результатов заезда!

+1
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 603
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 08 фев 2009, 03:54

Робот улучшил результатпредыдущей конструкции почти в два раза :)

При рассмотрении и отладке кода с выравниванием движения по энкодерам, обнаружилось, что энкодеры, изготовление которых было описано здесь неплохо работают на низких скоростях, но пропускают много сигналов на скорости выше средней. Попытка уменьшить количество зубчиков на диске помогла, хотя конечно почти втрое снизилась разрешение энкодера - примерно с 50 до 20. Решил попробовать установить энкодер прямо на шестерню - вот что получилось:

Из старой "шариковой" мышки (не оптической, а с шариком) выпаял две пары оптических датчиков
EncoderInsideGear_1.jpg
EncoderInsideGear_1.jpg (30.53 КиБ) Просмотров: 4319

Для начала проверил насколько шестерня понижает передачу крутящего момента на колесо, посчитав количество ее оборотов за один оборот колеса - оказалось, что она вертится в четыре раза быстрее. Восем отверстий на шестерне дадут 8х4=32 сигнала ("тика") или 64, если считать фронт и спад сигнала.
Поскольку редуктор прочно приклеен термоклеем, насверлил отверстий в одной из шестерен не разбирая редуктора.
Отверстие получилось великовато, по этому высверлил 6 отверстий вместо 8-ми - 6х4=24 тика (в следующий раз буду сверлить шестерню, вынув ее из редуктора).
EncoderInsideGear_2.jpg
EncoderInsideGear_2.jpg (32.06 КиБ) Просмотров: 4311

Пара оптического датчика, выпаянная из мышки. В некоторых моделях на датчики надеты крышечки (4), которые точно их позиционируют и изолируют от засветки друг друга. Светодиод (1) имеет два контакта, их полярность можно установить тестером. На фотоприемник его нужно направлять линзой (2).
Кирпичик фотоприемника (3) фактически содержит внутри два фотоэлемента, подключаемых через три контакта, средний - общий (4). Полярность также можно определить тестером, поднося фотоприемник к настольной лампе, а затем убирая от нее - сопротивление меняется, если тестер подключен правильно.
EncoderInsideGear_3.jpg
EncoderInsideGear_3.jpg (23.71 КиБ) Просмотров: 5307

Для конроля за правильностью монтажа (наклейки) датчиков, япроверил их на короткое замыкание и подключил к роботу. Использовал простую программу на BASIC-e, вот фрагмент основной части. Думаю можно использовать и батарейку с тестером.
Код: Выделить всёРазвернуть
Do
   Кр_Правый = Обороты_Правый
   Кр_Левый = Обороты_Левый
   Waitms 10
Loop

Сначала наклеил фотоприемник (сняв крышечку), расположив его напротив одного из отверстий.
EncoderInsideGear_4.jpg
EncoderInsideGear_4.jpg (32.92 КиБ) Просмотров: 4312

Затем наклеил светодиод (крышку не снимать - будет сильная засветка датчика!). При наклейке проверял поворотом колеса и контрольным светодиодом, включаемым программой, правильность позиционирования.
EncoderInsideGear_5.jpg
EncoderInsideGear_5.jpg (37.21 КиБ) Просмотров: 4308

Затем допполнительно закрепил датчики и провод термоклеем.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение Myp » 08 фев 2009, 13:29

как показывает практика...
робота можно сделать из клея для термопистолета и 2х моторчиков :D
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17872
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Минибот и Lego

Сообщение executer » 08 фев 2009, 13:40

чтото не понял - у тебя же фотодиод - спареный, и ты его поставил так, что ось проходящая между двумя его датчиками оказалась параллельной радиусу шестеренки, а должна быть перпендикулярной (как в мышке было) - так ты не сможеш определить направление вращения :( . Так и задумывалось?

Добавлено спустя 54 секунды:
Ну да, третья ножка вообще не подпаяна.
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 08 фев 2009, 13:59

2executer: На Миниботе, который имеется у меня - первой версии - не предусмотрено больше одного датчика на один энкодер, поскольку обычно он установлен на ведущем колесе и мы знаем направление, в котором включили моторы.
Последний раз редактировалось SMT 08 фев 2009, 15:15, всего редактировалось 1 раз.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение =DeaD= » 08 фев 2009, 14:32

2SMT: По-моему на миниботе 2 сдвоенные энкодеры уже...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 08 фев 2009, 15:14

=DeaD= писал(а):2SMT: По-моему на миниботе 2 сдвоенные энкодеры уже...

Точно, на схеме есть "доп.вход" для энкодеров, да и на колесе у него сдвоенная разметка.
так что, сказанное мной относится к Миниботу v1. (подправил предыдущий пост)
Encoders.jpg
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение SMT » 20 фев 2009, 02:56

Совсем не про ЛегоМинибот - не знаю куда запостить, пусть пока здесь полежит, может тема придумается.
В давней юзгруппе о Лего роботах народ придумывал разные способы расширить возможности RXT тогда. Вот одна из попыток добавить серво Using R/C Servos with the RCX
ServoForLego.jpg

ServoForLegoCircuit.jpg
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Минибот и Lego

Сообщение sneg » 30 окт 2009, 13:50

прикольно :)
Смотрю голубыми глазами сквозь розовые очки
и мне всё фиолетово.
Аватара пользователя
sneg
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 30 окт 2009, 12:44
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Никита

Re: Минибот и Lego

Сообщение repository » 30 окт 2009, 21:37

Я так же сделал энкодеры, просверлив корпус и шестерню такого же фенольного редуктора, только пришлось наклеить на шестерню изоленту, так как шестерня слишком прозрачная для ИК оказалась
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Пред.

Вернуться в LEGO роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter