Робот
улучшил результатпредыдущей конструкции почти в два раза
При рассмотрении и отладке кода с выравниванием движения по энкодерам, обнаружилось, что энкодеры, изготовление которых было
описано здесь неплохо работают на низких скоростях, но пропускают много сигналов на скорости выше средней.
Попытка уменьшить количество зубчиков на диске помогла, хотя конечно почти втрое снизилась разрешение энкодера - примерно с 50 до 20. Решил попробовать установить энкодер прямо на шестерню - вот что получилось:
Из старой "шариковой" мышки (не оптической, а с шариком) выпаял две пары оптических датчиков
- EncoderInsideGear_1.jpg (30.53 КиБ) Просмотров: 6226
Для начала проверил насколько шестерня понижает передачу крутящего момента на колесо, посчитав количество ее оборотов за один оборот колеса - оказалось, что она вертится в четыре раза быстрее. Восем отверстий на шестерне дадут 8х4=32 сигнала ("тика") или 64, если считать фронт и спад сигнала.
Поскольку редуктор прочно приклеен термоклеем, насверлил отверстий в одной из шестерен не разбирая редуктора.
Отверстие получилось великовато, по этому высверлил 6 отверстий вместо 8-ми - 6х4=24 тика (в следующий раз буду сверлить шестерню, вынув ее из редуктора).
- EncoderInsideGear_2.jpg (32.06 КиБ) Просмотров: 6223
Пара оптического датчика, выпаянная из мышки. В некоторых моделях на датчики надеты крышечки (4), которые точно их позиционируют и изолируют от засветки друг друга. Светодиод (1) имеет два контакта, их полярность можно установить тестером. На фотоприемник его нужно направлять линзой (2).
Кирпичик фотоприемника (3) фактически содержит внутри два фотоэлемента, подключаемых через три контакта, средний - общий (4). Полярность также можно определить тестером, поднося фотоприемник к настольной лампе, а затем убирая от нее - сопротивление меняется, если тестер подключен правильно.
- EncoderInsideGear_3.jpg (23.71 КиБ) Просмотров: 7216
Для конроля за правильностью монтажа (наклейки) датчиков, япроверил их на короткое замыкание и подключил к роботу. Использовал простую программу на BASIC-e, вот фрагмент основной части. Думаю можно использовать и батарейку с тестером.
- Код: Выделить всё • Развернуть
Do
Кр_Правый = Обороты_Правый
Кр_Левый = Обороты_Левый
Waitms 10
Loop
Сначала наклеил фотоприемник (сняв крышечку), расположив его напротив одного из отверстий.
- EncoderInsideGear_4.jpg (32.92 КиБ) Просмотров: 6220
Затем наклеил светодиод (крышку не снимать - будет сильная засветка датчика!). При наклейке проверял поворотом колеса и контрольным светодиодом, включаемым программой, правильность позиционирования.
- EncoderInsideGear_5.jpg (37.21 КиБ) Просмотров: 6182
Затем допполнительно закрепил датчики и провод термоклеем.