roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение lorry » 15 мар 2016, 22:38

sned писал(а):Извиняюсь за назойливость но попробую ещё раз.

За назойливость извиняю. Но вы хотя бы внимательно читайте что пишут, а то уже в третий раз одно и то же объясняю. Ну и почитайте про концепцию ROS на оф.сайте, а то говорить пустоте, как то не комильфо.
sned писал(а):Я писал что кинект совершенно не подходит для решения задачи навигации(определение своих координат на карте местности).

С чего вы взяли, что кинект не подходит для навигации? Вы пробовали с ним работать? Если пробовали и не получилось, то это у ВАС не получилось и это не значит, что если не получилось у ВАС, то не получится ни у кого и "можно кидать в топку". А если не пытались, а так, мысли вслух выражаете, то уж оставьте их при себе. У нас, например, всё получилось :D
sned писал(а):Или вернее так для него тогда нужна трехмерная карта местности(или используется видеопоток?) что на порядки увеличивает времязатраты на вычисления.

Трехмерная карта не нужна. При построении как глобальной так и локальной карт все ближайшие к сенсору точки карты глубины, расположенные по вертикали (в столбце растра) сводятся в линию и передаются в топик laserscan (если знаете ROS то поймете), все остальные точки столбца (те, что расположены дальше) просто отбрасываются, таким образом мы получаем и работаем с плоским срезом самых ближних точек из трехмерной карты длинной всего 640 точек. На это никаких существенных времязатрат не требуется, простая выборка из таблицы размером 640х480. С этой задачей легко справляется Raspberry.
sned писал(а):К тому же кинект смотрит только вперед.

Кинект действительно смотри вперед, но и это не является проблемой, робот при потере ориентации, или при необходимости перестроить локальную карту делает оборот вокруг своей оси (можете посмотреть на прикрепленном видео).
sned писал(а):Вы про эти нюансы ничего говорить не хотите но тем не мение согласились что есть проблемы с потерями позиционирования.

Еще раз повторяю, для тех кто в танке, - "ПРОБЛЕМЫ ЕСТЬ И ОНИ В ПРОЦЕССЕ РЕШЕНИЯ, БОЛЬШИНСТВО УЖЕ РЕШЕНО, ОСТАЛЬНЫЕ ДОПИЛИМ В БЛИЖАЙШЕЕ ВРЕМЯ". И о каких нюансах вы говорите? Весь нюанс состоит в том, что все работает под ROS. Вы знаете ROS? Если я в этой ветке форума начну вам объяснять что такое топики, сообщения, сервисы, узлы, пакеты, стеки и т.д. в концепции ROS, а еще как это все друг с другом связывается и работает, то это займет массу места и времени. Я уже писал о том, что постараемся открыть отдельную тему по обучению ROS, все нюансы будут там.
sned писал(а):Гонять только по одометрии это не вариант.Из всего этого напрашивается вывод что система у вас очень сырая.

По одометрии никто не гоняет, еще раз для тех кто в танке - РОБОТ ПЕРЕМЕЩАЕТСЯ ПОСРЕДСТВОМ ДВУХ КАРТ: ГЛОБАЛЬНОЙ И ЛОКАЛЬНОЙ. Глобальная включает в себя все стационарные объекты, локальная все мобильные.
sned писал(а):Прокладка траектории по вашим словам на карте с размерами ячейки 20х20 см тоже как то не вдохновляет.

20х20 это не ячейка карты, для тех кто в танке - ЭТО ДОПУСТИМОЕ РАССТОЯНИЕ НА КОТОРОЕ РОБОТ МОЖЕТ ПОДЪЕХАТЬ К ПРЕПЯТСТВИЮ.
sned писал(а):Хотя возможно ваших результатов вам полностью хватает и они уже в прошлом тогда и разговаривать не о чём(в этой теме уж точно).

"Хамите, парниша!" (Эллочка Людоедка, "12 стульев" Ильф и Петров).
sned писал(а):Покажите обратное если желаете ,буду только рад.

Показать обратное? Конечно желаю! Порадуйтесь!
Вот, на закусочку. Публикую видео, где наш робот (кстати, это младший брат LUM-а, зовут его BEZbot), решает вашу задачу "проехать из точки А в точку В". Вот только решает он ее в более расширенном варианте: едет из точки А (стартовая позиция), в точку В (первый останов), затем в точку С (второй останов) и возвращается в точку А (стартовая позиция). КРУТО!?
Ниже видео снятое вчера т.е. 15.03.2016, робот перемещается по нашей лаборатории полностью автономно, если не брать во внимание, что основные вычисления производятся на ноуте связанным с Raspberry по WiFi. Сделано это из экономии энергии аккумуляторов, во всяком случае ноут всегда можно установить на робот и соединить с Raspberry по USB, тогда получится полная автономность. Глобальная карта лаборатории содержит только стены и столы. Перед заездом были расставлены коробки. На видео, робот начинает движение после первого целеуказания, по достижении места назначения робот разворачивается и ему дается новая цель, по достижении второй цели, роботу дается команда вернуться в стартовую позицию.
Видео:
Последний раз редактировалось lorry 16 мар 2016, 02:46, всего редактировалось 18 раз(а).
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение Scorpio » 15 мар 2016, 23:12

lori писал(а):"Грубите, парниша!"

«Хамите, парниша!», если быть точным :)
А что это за экран перед кинектом приделан?
А кафельный пол - это уже готова карта, расчерченная на квадратики. Самой успешной системой навигации у "Ванессы" была езда по линиям между кафелинами, и подсчет сколько пересечений линий проехали. Работала весьма надежно. Минусы такой системы тоже очевидны: не у всех есть расчерченный пол и нужна начальная привязка к карте.
Последний раз редактировалось Scorpio 15 мар 2016, 23:18, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1669
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение lorry » 16 мар 2016, 00:45

Scorpio писал(а):
lori писал(а):"Грубите, парниша!"

«Хамите, парниша!», если быть точным :)
А что это за экран перед кинектом приделан?
А кафельный пол - это уже готова карта, расчерченная на квадратики. Самой успешной системой навигации у "Ванессы" была езда по линиям между кафелинами, и подсчет сколько пересечений линий проехали. Работала весьма надежно. Минусы такой системы тоже очевидны: не у всех есть расчерченный пол и нужна начальная привязка к карте.


Да, точно точно "Хамите" :D Исправил.
Это не экран, это две стойки, а сверху перекладина. Сзади тоже такие есть. Изначально на них ноут лежал, когда шла отладка, а теперь планируем полочку поставит и пиво развозить :beer:
Да, Scorpio, "Ванесса" до сих пор впечатляет! Не смотря на свой "почтенный" возраст.
Езда по расчерченному полу рассматривалась нами, как один из вариантов, но как раз проблема в привязке к помещению. Мы не используем пол для ориентации. Исключительно в качестве поверхности для езды :)
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение linvinus » 16 мар 2016, 11:36

lori,
такую штуку не рассматривали? http://www.amazon.com/WOWparts-Wide-Ang ... B007BLB1X6

можете подсказать "вкратце" какие сервисы используются чтобы получить такой результат?

Добавлено спустя 14 минут 56 секунд:
lori писал(а):Вот, на закусочку. Публикую видео, где наш робот (кстати, это младший брат LUM-а, зовут его BEZbot), решает вашу задачу "проехать из точки А в точку В". Вот только решает он ее в более расширенном варианте: едет из точки А (стартовая позиция), в точку В (первый останов), затем в точку С (второй останов) и возвращается в точку А (стартовая позиция).
...
Глобальная карта лаборатории содержит только стены и столы. Перед заездом были расставлены коробки. На видео, робот начинает движение после первого целеуказания, по достижении места назначения робот разворачивается и ему дается новая цель, по достижении второй цели, роботу дается команда вернуться в стартовую позицию.


Сейчас по видео осмысленное поведение незаметно, больше похоже просто на объезд препятствий что можно сделать даже на ардуине :) микро мыши с такой задачей справляются на ура.

В перспективе лучше снять что нибудь более наглядное в просторном помещении.
Например должен быть вариант препятствия по середине пути которое можно объехать слева или справа при этом остальные препятствия не должны организовывать "коридор" для движения.

Вообще молодцы! нужно вас догонять, у меня почти всё для этого есть, нужно только нарыть неделю свободного времени :cry:

Добавлено спустя 17 минут 49 секунд:
Scorpio, присоединяюсь к lori, Ванесса действительно впечатляет.

Меня больше всего смущает, что ROS работает только на Linux платформах, которыми я никогда не увлекался. Я даже не знаю, как Ubuntu инсталировать, не то что ROS.


как по мне так отсутствие опыта работы с линуксом в современном мире это скорее минус.
Линукс давно повсюду и умение приспособить его под себя даёт много преимуществ.

ROS 2.0 обещают запустить и под виндовс http://design.ros2.org

Всяких туториалов море, вот тут есть серия статей где на пальцах объяснено как всё устроено и как с этим работать.
http://robohub.org/tag/ros101-tutorial/ читать снизу вверх.
там же доступен образ виртуальной машины где уже многое предустановлено и готово к работе, так что шаг установка ubuntu можно пропустить и приступить сразу к делу, если с консолью работать умеете проблем быть не должно.

Строго говоря для того чтобы работать с рос даже робот не нужен в gazebo легко и наглядно моделируется виртуальный робот с виртуальными сенсорами и виртуальными препятствиями, так что алгоритмы можно отрабатывать не слезая с дивана.
4-graph-topics-1024x576.png

Последний раз редактировалось linvinus 16 мар 2016, 22:11, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1600
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение sned » 16 мар 2016, 14:39

lori писал(а):
Scorpio писал(а):
Да, точно точно "Хамите" :D Исправил.

Охлыньте ка немного.Если вы меня заподозрили в некотором неуважении к тому что вы пишите то это только из за того что вы не отвечаете на конкретные вопросы, а отвечаете только на то что вам хочется.Я не спрашивал вас о
ROS как системе а спрашивал о результатах "навигации" и алгоритмах их достижения в вашей системе на ROS.ВАШ ролик говорит только о том что робот умеет объезжать препятствие и "играть в лабиринт".Для этого используется только локальная карта а это не та "навигация"."Навигация" это способность робота определять свои координаты и курс на известной карте местности.Попробуйте заложить в робота карту помещения и перенесите его куда нибудь в это помещение и посмотрите что он вам покажет если покажет конечно на экране ноутбука.Ну и прокладка траектории это уже второй вопрос который можно оценить только взглянув на карту и посчитанную траекторию.Обычно для навигации такого плана используют лидары с круговым обзором.У вас основной датчик кинект смотрит только прямо и с него вы используете только одну строку.Этого никак не достаточно для достоверного определения местоположения.Если вы хоть немного представляете алгоритм определения координат то вы это должны понимать.Некоторый плюс кинекта в том что он может смотреть и вверх т. е. карту можно попытаться строить по верхнему уровню помещения но всё равно для окончательного решения кинекту нужно осмотреться "вкруговую" иначе любая помеха собьёт его столку.Я пытаюсь говорить с вами "инженерным" языком а не языком продавца-менеджера на котором вы постоянно изволите общаться с криками о том что у нас всё работает и что нет ничего лучшего чем ROS .
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение linvinus » 16 мар 2016, 17:21

У вас основной датчик кинект смотрит только прямо и с него вы используете только одну строку.


Трехмерная карта не нужна. При построении как глобальной так и локальной карт все ближайшие к сенсору точки карты глубины, расположенные по вертикали (в столбце растра) сводятся в линию и передаются в топик laserscan ... остальные точки столбца ... отбрасываются, таким образом мы получаем и работаем с плоским срезом самых ближних точек из трехмерной карты длинной всего 640 точек.
...
или при необходимости перестроить локальную карту делает оборот вокруг своей оси (можете посмотреть на прикрепленном видео).


Я пытаюсь говорить с вами "инженерным" языком а не языком продавца-менеджера на котором вы постоянно изволите общаться с криками о том что у нас всё работает и что нет ничего лучшего чем ROS .


несколько человек на этом форуме говорили что у них навигация в рос работает.

Вообще тема навигации довольно ёмкая, и под этим словом можно разные вещи понимать.

Давайте определим задачи
1) построение карты препятствий по имеющимся датчикам (lidar/kinect одометрия + инерциальный датчик + УЗ/ИК датчики)
2) локализация положения робота по данным с датчиков в заранее подготовленной карте
3) прокладка маршрута по заранее подготовленной карте
4) движение по маршруту и объезд новых препятствий которых не было на карте

под навигацией, например, можно понимать пункт 4, ели робот передвигается по карте "примет" т.е. чёткого представления положения в абсолютных координатах у него нет.
или же считать навигацией наличие всех 4х пунктов

С учётом вышесказанного позволю вас поправить.

ВАШ ролик говорит только о том что робот умеет объезжать препятствие и "играть в лабиринт".Для этого используется только локальная карта а это не та "навигация".

"Навигация" ЛОКАЛИЗАЦИЯ это способность робота определять свои координаты и курс на известной карте местности.

Попробуйте заложить в робота карту помещения и перенесите его куда нибудь в это помещение и посмотрите что он вам покажет если покажет конечно на экране ноутбука.

...

Обычно для навигации такого плана локализации используют лидары с круговым обзором.

У вас основной датчик кинект смотрит только прямо и с него вы используете только одну строку.Этого никак не достаточно для достоверного определения местоположения.


т.е. суть вопроса - какой алгоритм используется для локализации на карте в случае если в каждый отдельно взятый момент времени есть данные с ограниченным углом обзора в 60 градусов http://www.smeenk.com/webgl/kinectfovexplorer.html в отличие от данных с lidar.

Добавлено спустя 49 минут 45 секунд:
тема про самодельный лидар и построение карт в рос forum10/topic12095-525.html

Добавлено спустя 1 час 6 минут 44 секунды:
вот интересный пакет построение карты и локализация на базе kinect http://wiki.ros.org/rtabmap_ros
https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Kinect-mapping
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1600
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение sned » 16 мар 2016, 18:35

Спасибо что подобрали более точное слово:"локализация" но я раньше постоянно расшифровывал то о чем ведется речь:
sned писал(а):
lori писал(а):Я писал что кинект совершенно не подходит для решения задачи навигации(определение своих координат на карте местности).

Никто не спорит что ros имеет инструменты для работаты в режиме "навигация" (всё таки употреблю это слово).Я знаю что citizen здесь показывал результаты работы в ros на лидаре но его больше интересовало построение карты а не нахождение координат .Про кинект я уже высказал свои сомнения хотя одна из ваших ссылок говорит об обратном.
Посмотрю попозже.
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение Scorpio » 16 мар 2016, 18:46

sned писал(а):У вас основной датчик кинект смотрит только прямо

Сам робот то может крутиться вместе с кинектом. Это не проблема. Человек, когда идет прямо, тоже не имеет кругового обзора. Я вообще не понимаю, как на основе только лидара, можно определить свое местоположение на карте? Ведь отсканированный профиль окружения может и совпадать в разных точках карты. У киненкта в этом плане больше возможностей. Он может передать образы предметов для распознавания и определиться точнее.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1669
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение linvinus » 16 мар 2016, 19:01

sned, ваше сомнение странно, вот ещё в 2007м году было на базе обычной камеры
https://www.youtube.com/watch?v=Y9HMn6bd-v8

А вот из свежего
https://www.youtube.com/watch?v=n0fW3Uh_kGA
https://www.youtube.com/watch?v=CfsM4-x6feU

Scorpio,
let me google that for you: SLAM for Dummies

поиск features (land marks) , строим графы , выбираем гипотезы где можем быть, строим вероятности, по мере движения уточняем
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1600
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение Scorpio » 16 мар 2016, 19:34

linvinus писал(а):строим графы , выбираем гипотезы где можем быть, строим вероятности, по мере движения уточняем

Наверное можно. Просто представил, что робота поставили к холодильнику, который по размеру, видимому роботу совпадает с каким-нибудь придвинутым к стене креслом. У слепого человека хоть тактильные ощущения есть. К томуже не только горизонтальный срез профиля. Он сразу отличит холодильник от кресла. Робот же попадет в непонятное.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1669
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение sned » 16 мар 2016, 20:41

Да вот это круто:https://www.youtube.com/watch?v=CfsM4-x6feU но требует видимо пока дорогущего железа.
Но больше все таки похоже на то что это всего лиш не реализованный концепт.Там на рисунке блок IMU который как я понимаю основан на магнитных аксах что совершенно не работает в помещении.
Остальное с "шариками" не совсем понял.
Scorpio:На счет определения координат по лидару да есть такой момент, если обстановка симметричная то возможно неправильно определение координат но в большинстве случаях это не так.К тому же если известны координаты старта то при дальнейшем движении робота можно искать координаты только вблизи от последнего места определения предполагая что робот не успел от него далеко отъехать.
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение metric » 16 мар 2016, 21:09

интересная штучка, тут подробнее расписано http://www.realearth.us/contour.html, их лидар стоит $8000, а контур будет не меньше 20-40.
metric
 
Сообщения: 109
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение linvinus » 16 мар 2016, 21:28

А чего с шариками вам непонятно? Визуальная одометрия и локализация (не путать с построением 3D карты)

Вот ещё круче, тут уже 3D карту строят при помощи обычной камеры https://www.youtube.com/watch?v=GnuQzP3gty4
на 2й минуте сравнение PTAM (шарики) с LSD SLAM
Тут подробнее http://vision.in.tum.de/research/vslam/ ... redirect=1
одна из первых публикаций https://vision.in.tum.de/_media/spezial ... dagm10.pdf



В примерах что я привёл выше там 3D lidar + визуальная одометрия + в некоторых реализациях ahrs.
Вот документация http://www.frc.ri.cmu.edu/~jizhang03/Pu ... A_2015.pdf
да это, в основном, для построения 3D карт в реальном времени.

Добавлено спустя 15 минут 48 секунд:
Сейчас вообще эра статистической робототехники http://www.cc.gatech.edu/~bboots3/STR-Spring2015/
мощные прорывы в технологиях происходят за счёт применения статистических-математических аппаратов.

в примере где 3D карту строят, в реальном масштабе времени, по кадрам с одной лишь камеры, стереокартинку получают путём сравнения текущего и предыдущих кадров, а дальность определяют вероятностями и по мере движения уточняют.

Круче чем полёт пули в матрице
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1600
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение lorry » 17 мар 2016, 06:20

sned писал(а):Я пытаюсь говорить с вами "инженерным" языком а не языком продавца-менеджера на котором вы постоянно изволите общаться с криками о том что у нас всё работает и что нет ничего лучшего чем ROS .

:bad: :ROFL:
ИНЖЕНЕР!!!
Во-первых никто не на вас не кричит.
Во-вторых никто не говорит что "нет ничего лучшего чем ROS".
В-третьих. Вы просили показать вам решенную задачу SLAM. Я вам ее показал. Вам опять не нравится, вы вбили себе в голову что якобы этого не может быть, тут уж простите ничего не поделаешь - это уже клиника. Ну, я уже не знаю как вам еще объяснять?
Ну и в-четвертых. У нас действительно все работает :) Как бы вам это не нравилось.

Я пожалуй оставлю эту ветку форума, а то кое у кого уже не адекватное поведение и другие симптомы начали проявляться.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 428
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Поиск базы на большом расстоянии (5-50м)

Сообщение sned » 17 мар 2016, 09:08

Оставляйте раз вы такой нервный.Только вы снова ничего не поняли о чём вас спрашивали.A "ИНЖЕНЕР!!!" опять прокричали.:)
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter