roboforum.ru

lori писал(а):Во-вторых никто не говорит что "нет ничего лучшего чем ROS".

Эмм post350251.html#p350251

lori писал(а):По мне, так самое идеальное решение для роботов это ROS, мы уже навигацию запустили на своих роботах. В общем то этот фреймворк самый лучший, на сегодня, для управления роботами.

Ну сказали и сказали, что в этом такого? Каждый имеет право на своё мнение, я тоже считаю что по многим параметрам ROS лучшее решение, главное полностью открытое, бесплатное и поддерживается сообществом.

Я понимаю если бы мы спорили что луче событийно-месседжная модель,монолит, или ещё что... а так спор о том кому какой цвет нравится...

У рос только один недостаток, высокий порог вхождения, туже черепашку запустить и то нужно выполнить несколько команд.
И потом не сразу понятно как черепашка связана с человекоподобным роботом )
Пока черепашку не запустишь и не поиграешься не проникнешься идеей обмена сообщениями - как основой основ, красоту и удобство не увидишь.

lori писал(а):Я пожалуй оставлю эту ветку форума, а то кое у кого уже не адекватное поведение и другие симптомы начали проявляться.

как то по детски, мы вроде как выяснили что sned не понимает как можно организовать локализацию когда у датчика малый угол обзора,
я привёл несколько решений, хотелось бы знать какое решение используется именно у вас.

Alex_Jet писал(а):
2. Варианты цифровых передатчика и приемника, может все же есть те, которые могут выдавать уровни нужного радиосигнала? Например, CC1100, у которой можно RSSI читать?
3. Варианты BT модулей (master/slave), у которых вроде бы можно читать RSSI?
4. Ваш вариант решения задачи.

Я бы предложил использовать любой модуль с радиоканалом (хоть BT, хоть Wi-Fi), но использовать не RSSI, а задержку ответа - это более точный параметр.
Хотя тут тоже неплохой вариант:

elmot писал(а): Маяк посылает радиосигнал и ультразвуковой сигнал одновременно. приемник на роботе принимает это дело с задержкой в звуковом канале, пропорциональной расстоянию до маяка. Три маяка и положение приемника известно до сантиметров.

Кстати, если площадь передвижения робота ограничена участком или домом, а маяки вынести за его пределы или хотя бы расположить в двух смежных углах прямоугольника, отпадает необходимость в третьем маяке.

Для определения направления - гироскоп и/или компас.

КВН писал(а):Я бы предложил использовать любой модуль с радиоканалом (хоть BT, хоть Wi-Fi), но использовать не RSSI, а задержку ответа - это более точный параметр.

1 метр разницы даст 1/300000000 секунды задержки ответа.
позволь узнать, как ты будешь измерять такую задержку?

Не уверен, что принцип уникальный, но как вариант можно использовать маяки. Бот отсылает кодированный ИК-луч, а маяки отзываются своим номером по засвету. Зная направление считаем координаты.

Вот такое - пробовал делать. Только маяки постоянно излучали, а на роботе - вращался приемник.

Касательно навигации, если не важна скорость, можно реализовать посылку запроса с робота на базу, например маломощным ик лазером , с лучем градусов 30. Когда база получит сигнал с робота, она отправляет отклик. Далее идет парковка в режиме запрос/ответ. В качестве приемника на роботе два разнесенных фотоприемника.
В итоге при желании запарковаться робот будет ездить по территории, объезжая препятствия,
и отправлять запрос на базу до тех пор пока не получит отклика.