roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Робот андроид ? Киборг !

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2016, 02:07

Да это даже звучит как-то обидно, конечно можно :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 13 фев 2016, 02:36

:) ну раз сразу не заявил... На самом деле - эта возможность мне кажется самой главной + постоянное вращение+ возможность контролировать количество оборотов при постоянном вращении. Потенциометр в динамикселе, например, имеет мертвую зону 30-40 град. Контроль скорости или количества оборотов в софте не предусмотрены. Можно задать мощность в режиме постоянного вращения и при этом пытаться считывать показания положения. Но измерения получаются не стабильными по времени. Т.е. PID регулятор при постоянном вращении не работает. Хотелось бы универсальности, раз уж делаете что-то новое. Задачу м.б. решить, насадив на вал 2 потенциометра, ориентированные на 180 град. Т.о. избежать мертвых зон. и в режиме сервы тоже иметь полный оборот.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2016, 06:22

За данные по резисторам серв - спасибо, ценная информация. Я разбирал сервы как раз для понимания что там за резисторы, но так и не снял крышку с резистора - слишком хрупкая. В разные щелочки резистора посмотрел, резюк >360 град. покрутил и успокоился, а тут вон оно как Михалыч. :(
С резистором обратной связи у нас еще хуже, т.к. серву механически не модифицируем. Но для continuous rotation servo отрабатывал стабилизацию скорости по эдс двигателя. Получилось очень хорошо. Т.е. в моменты пауз PWM считывается напряжение с двигателя и таким образом знаем скорость мотора. Единственное плохо, такой способ не работает с полной мощностью на двигателе (без PWM).
forum8/topic6700-180.html#p219246

У KHR интересные сервы - krs2552r, резистор отдельной платой (так и просится туда магнитный энкодер), контроллер - моя любимая пикина. В общем хороший набор для модификации, только боюсь цены их высокие. Пока есть запасные сервы - купили дополнительные для сборки варианта робота с 22-мя сервами, поизучаю их еще...
"ID 3,5,0,3_,5_ Can be expanded from 17 axis to 22 axis using KHR-3HV expansion 5 set."
Серва:
http://prototype523.blog.fc2.com/blog-entry-37.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 13 фев 2016, 07:00

Ну да, по эдс тоже можно. А какой минимальной паузы хватает для замера? Конденсатор параллельный обмотке как то влияет?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 13 фев 2016, 13:49

Ацп в пик преобразует 10 бит за 24мкс. При pwm 15кгц., получается 1/15=67мкс. 67мкс. - 24мкс. = 64% pwm. Для 8кгц. pwm лучше = 80%
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 13 фев 2016, 18:03

Ну 80% это вполне хорошо.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 22 фев 2016, 07:11

Мдаааааааааааааааааа.
Вощем KHR такая же воспроизводилка перемещений как и bioloid.

В KHR можно записать движения только в графическом редакторе, все красиво но беспонтово...
Переключился на bioloid и получил шок, попробовал набрать программу в RoboPlus Task, не смог набрать ни одной буквы программы, все только через выбор из контекстного меню. Я вообще не понял принципа писания программы. Я себя чувствую последней лошарой. Даже от чтения описания "как это делать" хочется :bad:
http://robotgeeks.ru/blogs/articles/sre ... -i-bioloid
http://support.robotis.com/en/techsuppo ... k_main.htm

Как вообще эти роботы перемещаются на сценах с таким кодингом?

Во, нашел видео, посмотрите на эту прелесть.




Добавлено спустя 15 минут 41 секунду:
А, да, в KHR смог настроить гироскопы и акселерометр. При шатании робота, сервы отрабатывают движение. Но все настраивается через графич. интерфейс, разные микшеры окошечки и.т.д. Смог настроить для статич. положения робота, для динамич. режимов даже читать не стал как это делать, чтоб крыша не сьехала. Это нечто, вы, робофорумщики, обязаны перевести и прочитать эти доки:
http://kondo-robot.com/w/wp-content/upl ... RG-4V3.pdf
http://kondo-robot.com/w/wp-content/upl ... AS-2V2.pdf

В данный момент ускоренно пытаюсь купить какой-нибудь openCM или на базе имеющихся отладочных плат stm32 поиграть с сервами из СИ...

Пока нагуглил исходники бутлоадера и разные функции для bioloid
https://github.com/Gregwar/maple-bootloader-robotis
https://github.com/tician

Добавлено спустя 5 минут 51 секунду:
Пойду мучить хозяина роботов – разливальщика и собутыльника - я в них увидел набор bioloid-а. Только сначала сам нажрусь как свинья :D
Хазяинааа, ты не против? :oops:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Madf » 22 фев 2016, 17:27

Только к концу поста я понял, что его писал bioloid, а хозяин уже спит от черезмерного количества опробованых коктелей. :D
Madf
 
Сообщения: 2985
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 22 фев 2016, 18:05

:D
Не, еще не пил, а завтра 23 февраля. Это меня колбасит от цен этих роботов в сравнении с их функциональностью :o
Думал, вот он - залаз на елку с минимальным нанесением вреда своему здоровью, а оказалось - зря потраченное время на изучение софта, надо возвращаться к bare metal programming...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 22 фев 2016, 18:50

Да уж. Robo Plus Task удобным редактором не назовешь. Для начинающих сложноват, а опытным противно в нем работать. Мне пришлось себя заставить написать программку для "разливальщика". Неоспоримое преимущество Robo Plus - возможность воспроизводить файлы движений, созданных довольно удобным редактором. Полного аналога зашитого движка, я так и не нашел в альтернативном софте. Тем не менее bioloid-протокол обмена с сервами и датчиками известен. Значит можно цеплять любой контроллер, и пользоваться любимым IDE.
Razlivalshik.zip
Если интересно посмотреть программку
(4.85 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 22 фев 2016, 23:56

Scorpio писал(а):Если интересно посмотреть программку

Конечно интересно, ты спас мой мозг от катастрофического разрушения. Теперь я видел программу в *.tsk не только лишь в ютуб :)
Движения плавные, видно что потрачено время на эти motion...
Пойду посмотрю твои страницы с разливальщиком, зная теперь bioloid :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 23 фев 2016, 02:48

На самом деле создавать сценарии движений в биолоиде очень просто. Делишь движение на фазы, отключаешь моторы, которые участвуют в следующем шаге, выставляешь требуемые положения руками, подключаешь моторы, запоминаешь положения для текущего шага, выставляешь время выполнения шага и параметры ПИД регулятора. Прогоняешь все движение, грузишь в контроллер. Корректировать тоже просто. Формат файла движений в принципе известен - он текстовый. Можно его компилировать, загнать в ардуину или любой другой контроллер и с ним работать. Т.е. использовать только удобный редактор движений и послать подальше Task. Но, повторюсь, что штатный плейер имеет ПИД регулятор, обеспечивающий плавность движений. Которого в открытом ПО для СМ9, например, я не видел. Наверное кто-нибудь его всетаки сделает в ближайшее время.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 29 фев 2016, 23:22

Мини отчет, сравнение bioloid с KHR3.
Bioloid более продуман по сборке, все хорошо документировано, провода серв очень мягкие и прочные. Пластиковые детали очень качественные, закладные для гаек в деталях и сервах радуют, собрать можно все. Но это конструктор. Можно собрать 22 разные шняги. Поэтому как "2-х ногий робот" он выглядит более глупо. Сустав ступни из 2-х серв выглядит просто ужасно, выступающие бедра робота - тоже жесть.
KHR3 - таки 2-х ногий робот, что-то другое собрать нельзя. Сервы более классические, свободное проворачивание легче чем ax12 bioloid-а, много креплений делается за счет крепежа серв - выкручиваются шпильки из сервы и прикручиваются обратно через алюминиевые панели конструкции. Это значительно уменьшает габариты узлов. Сами алюминиевые детали - 2д резка и гнушка. Наладить такое производство можно в подвале. Провода серв жесткие и тонкие, как они вообще работают?
В khr3 уже успела сгореть одна серва. Долго не мог понять почему khr3 волочет одну ногу, долго загружал все подряд, калибровал, а потом увидел что серва свободно прокручивается. Разборка сервы показала, что сдох двигатель, отгорели щетки (тонкие проволчные усики). Обмотка якоря на вид нормальная, без потемнений. Намотан тонким проводом, много витков. Мультиметр прозванивает все обмотки якоря на "0". Плата живая, отдает данные положения на комп. Похоже на брак.
Общие косяки этих роботов:
1.Это просто воспроизводилки предварительно записанных движений. Тупые как валенки. В KHR3 попытались микшировать гироскопы и акселерометры, но это делается только для нижних 2-х серв ног. Пользы от них ноль, когда болтаешь робота - звуки отрабатывания серв есть, но функциональность робота не увеличивается.
2. Аккумы. Их не хватает, т.к. 18 серв жрут всегда и много, т.к. они отрабатывают положение даже в статич. состоянии. Кста, кто первый напишет удержание малым током сервы в статич. состоянии, тот будет маладец :) Уже 2 раза прощелкал глубокий разряд аккума на KHR3. Аккум вспух, родная зарядка не умеет спасать аккумы. спасал хоббийной зарядкой hyperion EOS0720. Если забыли выключить робота, то через 30 минут - минус аккум. Робот сделает как в фильме матрица - отключение штепселя в реальном мире ведет к потере сознания аватара в матрице. :) Bioloid в этом плане лучше, при разряде издает звуки. В KHR3 нет динамика, низкий разряд показывает мотанием башки, что только усугубляет разряд. А иногда не мотает головой. Вощем косяк на косяке.
Напильнинг:
В KHR3 засунул камеру, там где должен быть рот. Выглядит как сексшоп тетя. Передатчик видео и свой модуль телеметрии закрепил на закрывающейся крышке рюкзака робота. Все получилось очень красиво. Потом, когда займусь физикой движений, выкину штатную плату. Проц в KHR3 - Renesan M16C на 20 мгц. Т.е. по скорости как мой любимый cc430, но в cc430 лучше периферия и есть встроенный трансивер на 800мгц. T.e. вот такая маленькая плата заменяет весь плотно набитый рюкзак робота:
forum2/topic10252-180.html?hilit=ez430#p271782
На этой фотке маленькие платы в термоусадке:
forum2/topic14229-15.html#p303115
Фотко:

IMG_3903.JPG
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Scorpio » 01 мар 2016, 00:06

Dmitry__ писал(а):Это просто воспроизводилки предварительно записанных движений. Тупые как валенки.

Не соглашусь. В bioloid по крайней мере имеется штатный мультидатчик AX-S1 (кроме пищалки в нем микрофон и 3 IR). Так что можно програмировать примитивную логику поведения. Обходить препятствия, например.
А, шестиног из биолоида просто супер!
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2047
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Впечатления от первого знакомства с Bioloid

Сообщение Dmitry__ » 01 мар 2016, 00:40

Scorpio писал(а):Не соглашусь. В bioloid по крайней мере имеется штатный мультидатчик AX-S1

Погуглил, шикарная штука, у меня такого нет в наборе.
Ну да, надо учитывать, что я говорю о первом впечатлении. Т.е. ты потратил 1200$ и увидел такое. :shock:
Если это дальше самому программировать и пилить, то вопросов нет к набору. Но я думал, что в наборах роботы :)

Scorpio писал(а):А, шестиног из биолоида просто супер!

У меня все мечта, собрать хекса, я до сих пор не собирал хексов. Прям боюсь как с мечтой о белых штанах.

Добавлено спустя 6 минут 20 секунд:
В моем наборе остались не вскрытые 2 ir датчика и зигбии модули. AX-S1 нет :(
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7537
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Андроидные роботы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter