Роботизация готового(покупного) уборщика

Vovan

SMT спасибо за идею! :good:

Отказ от рычагов - явный +.
По поводу сопротивления движению - не беспокоит, т.к. уже проверял и убедился, что благодаря вращающимся щеткам, весь агрегат, практически, как на воздушной подушке, т.е. сопротивление движению минимально. Однако, это в том случае, когда щетки вращаются, а когда стоЯт - двигать эл.веник труднее...
Центр тяжести эл.веника (без рукоятки естесно) практически в центре треугольника, т.е. там где подруливающее, чуть-чуть смещение к задней грани, поэтому без приводов и рукоятки с включенными щетками эл.веник на ламинате (или паркете) просто стоИт, а на ковровом покрытии слАбо-слАбо пытается ехать ровно вперед.

Vovan

Начал потихоньку в железе строить (два варианта сразу "третий" и последний от SMT) и возник вопрос: штатные сервовые провода как они насчет изгибов? т.е. туда-сюда серва колыхаться будет, провода не поломаются?
Я не знаю что там за прОвод, ни разу не зачищал...

EdGull

сразу в железе или в солиде сначала промоделируешь?

Vovan

Солида у меня нет, я моделирую в другой проге (приложение к аутокаду). А строю в железе потому как хочется оценить реальные движения в реальной среде, да и строить то там особо нечего, единственное что отверстия точно разметить...
Дык как насчет сервозных проводов?

EdGull

да нормальные там провода

yak-40

Vovan писал(а):

Дык как насчет сервозных проводов?

В спиральку их закрутишь, и делов то

Vovan

А, точно, вспомнил: на фсяких манипуляторах и захватах успешно работают

Добавлено спустя 1 час 13 минут 29 секунд:
Как-то так вроде, фото с мобилы, фотик почему-то не включается...

=DeaD=

Серва колесу не мешает? :oops:

EdGull

с чего бы это?
она же всегда будет параллельно ему

=DeaD=

Ой! Слона то я и не заметил! Гениально! :good:

SMT

Выполнено отлично

Два момента:
1. угол поворота в этой модели порядка 90 градусов вроде - для большинства векторов движения должно хватить, но все равно ограничение

2. рамку, на которой вращается мотор, нужно более жесткой делать (в конечном исполнении) - по субъективным ощущениям ее перекашивать должно из-за плеча между осью поворота мотора и пятном контакта с полом

Вложение:

TriangleChassis-motor-5.jpg [ 55.32 КиБ | Просмотров: 2272 ]

Vovan

2SMT: спасибо за конструктивные и ценные посты

Разворачивать колесо на 180град (90+90). это уже ИМХО изврат для веника, хотя подумать можно, но тогда конструкция явно другой будет, а пока и 120град (60+60) намано...
А вот насчет усилия перекоса, то тут как раз не вертикальный перекос беспокоит (из-за наличия, помеченого выше, плеча) потому что верт. нагрузка постоянна и = весу того что лежит на "прицепе" + вес прицепа, практически статика. Меня больше беспокоит нагрузка на качалку сервы, при движении - она (нагрузка) не постоянна, и рождена она тем же плечом

И даже УДАРЫ по качалке сервы возможны - динамика, панимаишь :wink:

... Однако испытания все покажут :wink:

Даже если появятся отрицательные, какие-то, финты - это тоже хорошо и оч. полезно

=DeaD=

Проблему плеча можно уменьшить раза в 3 если перевернуть серву и сделать скобу крепящуюся к корпусу робота не внутренней, а внешней.

Vovan

Наверное не правильно понял :oops:

, но по-моему размер плеча не изменится, т.к. серву и поворотную ось палюбэ ближе к плоскости колеса (или как говорит SMT: к "пятну контакта с полом") не подвинуть...
Может использовать полое колесо, а внутри него всего всю поворотную "кухню"?

=DeaD=

Имеет смысл не просто длина плеча, а соотношение плеч (т.е. если бы на точечном шарнире - тогда да, была бы важна только длина плеча, но т.к. точки крепления две, то важна длина плеча деленная на расстояние между точками крепления).

roboforum.ru

Роботизация готового(покупного) уборщика

Кто сейчас на конференции