Роботизация готового(покупного) уборщика

=DeaD=

Доктор, меня все игнорируют! :crazy:

Я же говорю - надо большую скобу крепить прикручивая вертикальную секцию сверху и снизу к корпусу робота.
Тогда она никуда не будет прогибаться. А то я выкручивался, чтобы рычаг побольше получился у крепления, а ты его только в нижней точке и крепишь

SMT

типа такой?

Вложение:

TriangleChassis-motor-7.jpg [ 15.57 КиБ | Просмотров: 4137 ]

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
думаю дюраль вполне выдержит

Vovan

2=DeaD=: тело робота использовать нельзя, оно впереди на лихом коне

(см. пост на 4-й странице Vovan » 01 дек 2010, 20:42, картинка).
А кроме того фиг с ней со скобой, главное что панель с мотором и сервой - длинная, а точки крепления далеко друг от друга, и только мотор на вертикальной части и закреплен, а на него вся нагрузка... вот она и гнется...
В первоначальном варианте согнуть было нереал, т.к. мотор имел прямо возле себя (из него исходили) две коротких полуоси - это практически лом. А только большая скоба, которая в первом варианте была втрое короче, могла гнуться, что на самом деле не происходило... Длинные панели - гнуться сильнее чем короткие :wink:

Вывод:
Все клево, только поворотную скобу нужно сделать жесткой и фсё

ВЕрхом своим жесткая пластина большую скобу влево не сдвинет, а вот когда поворотная пластина гнется, она тянет за собой большую скобу вправо, что собсно пофик, т.к. главная пакость нарисована кривой красной, а большая скоба на 0,01мм гнется и пофик.....
2SMT: может и так, но не в большой скобе косяк, косяк в длинноте поворотной панели ибо на ней и мотор и серва... Серва вертикальных нагрузок не несет, а вся верт. нагрузка на моторо, вот он и ломает поворотную панель...

=DeaD=

А, всё, понял. Как вариант - сделай у этой скобы с сервой и мотором два боковых лепестка просто и загни их как ребра жесткости поперек противного сгиба.

Vovan

Вот! договорились :friends:

Форум - сила! если конкретизировать задачу.

Vovan

По сути дела механика приводов закончена (хоть и не совсем мне нравится внешне, как-то не "сбитая" она) и работает нормально. Теперь вот думаю о датчиках (ну и естественно об алгоритмах), а соответственно и функционал, то бишь: датчик плинтуса. Я думаю в следующем направлении (касательно алгоритма): на каждой из сторон треугольного веника стоЯт по два тактильных датчика (на концах сторон)А1,А2 и В1,В2. Впереди, прямо по центру (в вершине треугольника) - третий - О. Соответственно работа: начинаем крутить спираль (благо с сервами на приводах - это не проблема

)
сработал любой из датчиков (даже пусть О) - отъезд и поиск нового соприкосновения любым из А или В. Когда ЭТО (соприкосновение) найдено, ищем срабатывания второго датчика, найденной стороны, с помощью пошаговых "подворотов" сервами. При срабатывании обоих датчиков одной стороны - начинаем движение не допускающее их размыкания до тех пор, пока не сработает датчик О. При срабатывании датчика О повторно (или после срабатывания обоих одной стороны) - уезжаем с места столкновения на "приличное" (?) расстояние и начинаем крутить новую спираль...
ЗЫ: честно говоря, автономный поиск плинтуса и следование вдоль него ИМХО не такая простая задача, даже если использовать более продвинутые датчики типо дальномеров (УЗ или ИК) - резалт тот же что и с тактильными (по сути).
Единственное их (продвинутых) преимущество в том, что они могут сравнивать показания "дальности" от препятствия или стены, таким образом можно установить заранее вблизи стена или ножка стула...
Кароче я в растерянности: нафик я фсё енто (выше) городил - понта походу не будет

yak-40

Простой бесконтактный датчик на фиксированное расстояние (3-6 см) можно сделать по такому принципу:

Вложение:

1.GIF [ 2.65 КиБ | Просмотров: 3977 ]

Достоинство такого датчика в простоте, и возможности использования немодулированного ИК-луча.

Vovan

Да, согласен. Применял я такой датчик на роботе "непадающем" со стола, т.е. датчик пола - 100% гарантия и простота

Но, по сути, он от тактильного ничем не отличается

, а следовательно и алгоритм - в тумане... :cry:

=DeaD=

Навскидку не понял депрессии - что было, что стало, чего не получилось?

Vovan

Ок, не страшно (что не понял

) мождь я чё-то не так описАл :oops:

Проблема в следующем: не могу догадаться до алгоритма обнаружения плинтуса и следования вдоль плинтуса треугольного шасси...
Иными словами: используя любые датчики (кроме видеокамер канешно) придумать алгоритм движения робота вдоль плинтуса, причем его НЕВЕРОЯТНАЯ "изворотливость" (благодаря механики) превосходит все ожидания! :good:

Но как его заставить отличить плинтус от табурета и вдоль плинтуса его заставить ехать - не въезжаю... :oops:

yak-40

Vovan писал(а):

Но как его заставить отличить плинтус от табурета

Если на каждой стороне треугольника будут стоЯть по два датчика, тогда может быть так:
Бот едет вперёд, и встречает препятствие первым датчиком (вторым маловероятно, если вторым, то ножка стула)
затем начинает движение боком(задней частью, благо изворотливость позволяет) к препятствию до срабатывания заднего датчтка. Всё, стоим вдоль плинтуса. Если вторым датчиком не находим препятствие, значит вращаемся вокруг ножки стула

Vovan

Ну да, я в эту сторону и мыслю как раз... Однако если поставить себя на место робота и оснастить себя такими же датчиками (образно, конечно), то поиск плинтуса так легко как
0,1=0
1,0=1, но с проверкой засчет "придвижения" задней части одноименной стороны
1,1=1
вовсе не обуславливается...
я даже затрудняюсь объяснить почему при такой логике мы найдем не плинтус (или точнее плинтус не найдём :wink:

), но блин! вот просто поставить себя на место робота - и фсё... просто препятствия получаются, но никак не стена (плинтус)

ЗЫ: а ваще, подумал ещё, хз, походу надо попробовать :wink:

yak-40

Ну почему же! У тебя есть великолепный дополнительный датчик - угол поворота колёс!
Если допустим, 1,1 + колёса повёрнуты на ОПРЕДЕЛЁННЫЙ угол + при движении некоторое время 1,1 не меняется, то точно стена(плинтус).
Если через некоторое время становится 0,1 - значит это скорее всего внешний угол плинтуса, поворачиваем до 1,1.
Срабатывает передний тактильный датчик, значит вероятно это внутренний угол. Поворачиваем в другую сторону, ищем плинтус.
Ну как-то так :oops:

Vovan

Понятно, спасибо, так я и думал в принципе

Vovan

Тут вот пробные испытания голого шасси пытался заснять, не терпелось :oops:

Управление пока выносными кнопками, хотя МК уже стоИт и программа на 90% написана. А кнопки в руках вместо датчиков...
Вывод: углы поворота серв мне еще доооолго отстраивать :wink:

roboforum.ru

Роботизация готового(покупного) уборщика

Кто сейчас на конференции