roboforum.ru

Так и я за это решение,см. мой эскиз.,но вот Dead утверждает что там много недостатков.

насколько я понял твой эскиз, у тебя манипулятор обкручивается вокруг балки
я же предлагаю хватать ее чем то вроде двупалого захвата, но с роликами

Не совсем вокруг,только до половины.Я думал вводить опускные ролики в боковые пазы балки.
Ну практически тот же двупалый захват с роликами.

ну вот, а я предлагаю балку квадратного сечения целиком хватать

тогда уж сделать проточки вдоль с 2-х сторон и хвататься только с 2-х сторон...

правда с квадратным профилем будет проще, так как это просто квадратная труба которая стоит не дорого и везде доступна. а с круглым профилем еще проще, так как это будет просто труба и надо будет не 4 ролика а 3

2frig: Квадратный профиль конечно проще, только надо все вопросы стыковки и т.п. самим с нуля решать.

да не выдурить ничего толкового из сложного профиля. в любом случае надо стремиться к универсализации, а захват для трубы сможет хватать трубы различного диаметра. стыковка это конечно проблема, но опять же решить ее можно по разному.

вплоть до сварки на месте. робот будет отлично держать дугу и сделает ровненький шов.
если говорить о разборных конструкциях, то я бы ориентировался не на сложные соединительные элементы, а на упрощение элементов за счет сложности роботов. вплоть до применения обычных болтовых фланцев.

суммарная стоимость сильно зависит от стоимости расходных материалов (труб, соединителей) и слабо зависит от стоимости робота. робот вообще может быть прокатный, а конструкция потом эксплуатироваться для любых иных целей. будь то башня связи, мост, ангар или козловой кран.


немного оффтопа. когда я работал на железке - доводилось работать с работниками пути. так вот есть у них машины (это уровень каких-то страшно подумать каких затертых годов) которые подтягивают гайки на шпалах. думаю что для более сложного робота крутить гайки на тех же фланцах будет вполне подсилу. особенно если фланцы изначально под такую сборку заточить.

Я постарался просмотреть весь топик, но наверное всетаки не нашел или просмотрел.
А как насчет прочности полученной конструкции? Ее жесткость? ведь это только может казаться, что соединил туда сюда и готово, но не получится так просто.

это должно учитываться на стадии проектирования. на унифицированных элементах считать будет довольно просто. применить МКЭ и за один элемент принять наш унифицированный элемент.

Мало того что для сварки робота надо обеспечить нехилым источником энергии и подачу газа аргон,так еще и системой технического зрения в районе сварки.

Добавлено спустя 2 минуты 25 секунд:

Shurup писал(а):Я постарался просмотреть весь топик, но наверное всетаки не нашел или просмотрел.
А как насчет прочности полученной конструкции? Ее жесткость? ведь это только может казаться, что соединил туда сюда и готово, но не получится так просто.

А мы не рассматриваем прочность конструкции,мы решаем вопрос ее автоматизированной сборки.

Мало того что для сварки робота надо обеспечить нехилым источником энергии и подачу газа аргон,так еще и системой технического зрения в районе сварки.

эм... ну это смотря чем варить. вариантов довольно много. да, источник энергии нужен. а может и не очень если варить ацетиленом. тогда только газы подвози.техническое зрение не нужно. нужно стать в определенноую позицию относительно места сварки и потом уже просто выполнить программу. сварные трубы вроде как без технического зрения варятся? да и вообще автоматическая сварка вроде как существует и процветает.

2frig: Не забывай, этом роботу еще наверх забираться, перехватываться между трубами и на себе источник питания тащить на всю твою сварку и прочее.

2Shurup: Ну фермы никто не отменял вроде? Да и разработчики профиля скорее всего давно уже этот вопрос как-то решили, они же промышленное оборудование габаритами в несколько метров из него собирают и ничего.

2frig: Не забывай, этом роботу еще наверх забираться, перехватываться между трубами и на себе источник питания тащить на всю твою сварку и прочее.

надо провод для сварки прокладывать, цепляться в самом ближнем месте, а масса она и в ахрике масса. а баллонами жонглировать тоже вроде как не особо большая проблема. элементы конструкции мы то тоже будем таскать? там даже можно рассчитать - сколько-то элементов - столько-то газа и проволоки для их сварки. спустился за материалом, взял железяки, скинул пустые баллоны, взял полные.

Добавлено спустя 1 минуту 19 секунд:
думаю, что внизу можно оборудовать автоматический отрезной станок, который будет нарезать для монтажа трубы нужной длины под определенными углами.

Добавлено спустя 5 минут 32 секунды:
по фланцевым соединениям. делаем фланец с определенным количеством дырок (4,6 это уже считать надо) и ключем положения. ну другом фланце режем резьбу. фланцы соединяются и центрируются ключами, клешня для вкручивания болтов (сразу все вместе) тоже устанавливается по ключу. болты цепляем магнитами (это вроде и так понятно) крутим до определенного усилия и топаем дальше.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
опять же, можно расширять в сторону целых секций решетчатых, а не отдельных элементов.

frig писал(а):эм... ну это смотря чем варить. вариантов довольно много. да, источник энергии нужен. а может и не очень если варить ацетиленом. тогда только газы подвози.техническое зрение не нужно. нужно стать в определенноую позицию относительно места сварки и потом уже просто выполнить программу. сварные трубы вроде как без технического зрения варятся? да и вообще автоматическая сварка вроде как существует и процветает.

Вроде речь шла об алюминии,он варится только электро и только в среде аргона.
То что варит трубы это автомат и причем с жесткой позицией и положением.Большая часть сварочных роботов оснащена системой зрения,если вы сами умеете варить,то поймете,вслепую варить не возможно.Даже у автомата должен быть измеритель расстояния до шва и проверка положения относительно свариваемых поверхностей ибо может быть и встык и угловое и прочее.И всякий раз нужно правильно ориентировать головку.А у нас пространственная конструкция и к автоматам отношения не имеет.Все должно быть ссобой на роботе.

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:

frig писал(а):по фланцевым соединениям. делаем фланец с определенным количеством дырок (4,6 это уже считать надо) и ключем положения. ну другом фланце режем резьбу. фланцы соединяются и центрируются ключами, клешня для вкручивания болтов (сразу все вместе) тоже устанавливается по ключу. болты цепляем магнитами (это вроде и так понятно) крутим до определенного усилия и топаем дальше.

Это уже отдельное производство секций собственного изобретения,а мы пытаемся использовать готовое взятое на рынке.

а вот не соглашусь. я же говорю - зафиксироваться надо относительно шва жестко и на точно установленном расстоянии. а дальше уже сварка как автоматом. с той разницей, что вариантов хоть и больше, но все они известны заранее. и углы под которыми все это надо объединить и все остальное.


да чего спорить на эту тему-то? вон рельсы в безстыковый путь автоматом варят? варят. Трубы в трубопровод варят? тоже варят. тоже самое, только с бОльшей степенью интеллекта.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:

Это уже отдельное производство секций собственного изобретения,а мы пытаемся использовать готовое взятое на рынке.

ну да. труба с фланцами это из области фантастики . в любом случае надо считать экономику.

Вроде речь шла об алюминии,он варится только электро и только в среде аргона.

про аллюминий да, но можно себя и не ограничивать аллюминием. я, например, не знаю больших аллюминиевых конструкций. а железный - полно.

А ты хоть знаешь технологию сварки рельс и труб?Какое она отношение имеет к нам?Тем более что мы варим не сталь,а люмянь.
Спорить и не буду,отправлю тебя читать учебник по сварочным роботам Да и вообще по сварке.
Тем паче,сколько весит балон с аргоном?Ты вес робота оцениваешь для манипулирования этим баллоном?
У нас вся конструкция свернется под нашим роботом с этим балоном
Еще раз повторюсь;сварочный пистолет или электрод должен быть правильно расположен по отношению к свариваемым деталям,взависимости от типа соединения и должен находится на определенном расстоянии от шва.Продвинутые системы зрения вообще оценивают качество шва во время сварки,тем более что скорость движения головки еще зависит и от толщины свариваемого материала и от типа соединения.