roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление роботом через Интернет?

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 21 сен 2011, 11:40

Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 19 окт 2011, 15:22

Делаю сейчас такую закладку:
Изображение
При нажатии на заданную клавишу будут выполняться последовательности команд.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 21 окт 2011, 04:03

Работа последовательности:
http://www.youtube.com/watch?v=DOLNlSo8UcA


Изображение
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 14 ноя 2011, 14:26

Планирую скоро выложить приложение для скачивания.
В качестве интерфейса сервоприводов используется сервоконтроллер Pololu: http://www.pololu.com/catalog/product/1356
Есть ли здесь обладатели этого девайса кто помог бы потестировать программу? Или стоит встроить поддержку других устройств? Какие устройства посоветуете (очень желательно чтобы к нему прилагались примеры на C#)
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 14 ноя 2011, 15:02

Korogodsky писал(а):Или стоит встроить поддержку других устройств? Какие устройства посоветуете (очень желательно чтобы к нему прилагались примеры на C#)

Было бы круто добавить поддержку ORFA, тут много пользователей OR-AVR-M128-*, протокол у него совместим с SSC-32, так что двух зайцев убьёте одним апдейтом :)

Протокол для связи с нашими OR-AVR-M128-* или SSC-32 - обычная работа с COM-портом, команды управления сервами выглядят как:

Код: Выделить всёРазвернуть
#0 P1500 #5 P1200 T5000<cr>

Это команда плавно выставить серву 0 в 1500мкс, серву 5 в 1200мкс от текущего положения за 5000мс.
T5000 можно пропускать, тогда будет считаться T0 и сервы будут выставляться в новые позиции мгновенно (в смысле команды выставиться сразу будут переданы).

Добавлено спустя 6 минут 43 секунды:
А скоро еще и под *duino закончим портировать ORFA, тогда и все владельцы *duino, коих тысячи в стране, смогут пользоваться вашей программкой.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 14 ноя 2011, 18:18

Как себя поведет OR-AVR-M128 в ситуации если серва не установилась в заданное положение? Я так понимаю можно отправить последовательнотсь команд? Т.е. серва#0=2000 за 1000мс, серва#0=3000 за 500мс и они выполнятся одна за другой, т.е. вторая команда начнет выполняться после того как выполнится первая? И как себя поведет OR-AVR-M128 если при выполнении первой команды серва не выставится в заданную позицию? Например манипулятор уткнется в препятствие?
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 14 ноя 2011, 18:37

1. Сервоконтроллер не помнит предыдущей команды, максимум, что он помнит - текущее положение серв. Т.е. если из положения 1000мкс начать движение в точку 2000мкс, а потом в середине дать команду на движение в 1000мкс, то серва поедет обратно.

2. С обычными сервами сервоконтроллер ничего не знает о реальном положении серв, поэтому он по определению может ничего не знать ни о реальном положении качалки (он максимум знает куда сказал ей ехать через ШИМ), ни о том, уткнулась ли она куда-то. Есть специальные сервы, возвращающие положение, но они стоят по взрослому и относительно редко используются.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 14 ноя 2011, 21:07

Какое устройство посоветуете еще докупить к OR-AVR-M128 для подключения к USB? Интересуют полностью собранные девайсы.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 14 ноя 2011, 21:24

(OR-AVR-M128-S или OR-AVR-M128-DS) + OR-USB-UART + проводок-шину между ними, а вы в каком городе?

PS: Скидку вам сделаем под такое дело :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 14 ноя 2011, 22:15

Ок. Давайте чтобы все по-честному, я сначала выложу программку, а вы там потом решите давать скидку или нет. Контроллер закажу с USB-UART. Я в Москве.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 14 ноя 2011, 22:21

В Москве наши контроллеры доступны тут: http://mkpochtoi.narod.ru/price.htm
И тут: http://shop.4robots.ru/ (упс, тут закончились похоже)

Так-то основная точка продаж - магазин при форуме, но владелец его куда-то в командировку уехал до конца ноября :(
В принципе могу вам напрямую выслать, если не хотите ждать и в Москве не будет контроллеров по какой-то причине.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 18 ноя 2011, 14:06

На этих выходных потестирую программу и если не выявится трудно устранямых багов выложу для скачивания. Есть ли у кого-нибудь 3G модем, чтобы принять участие в тестировании? Для работы потребуется подключение такой услуги или ее аналогов: http://moscow.megafon.ru/services/inter ... adres.html
Можно так же использовать VPN.


Еще вопрос: какие посоветуете бесплатные инсталляторы?
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение dccharacter » 18 ноя 2011, 14:47

У меня есть билайновский 3Г модем. А сейчас я почитаю, что за прога и что тестировать :-)))

Добавлено спустя 3 минуты 2 секунды:
Тут 3Г модем необязателен. Можно просто на роутерах поиграться или через проксю. Или через ВиПиН действительно. Если выложишь прогу, я попробую что-то потестировать (есть у меня пару заплесневелых драйверов с управлением, похожим на модбас). Вощим ждем.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4873
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 18 ноя 2011, 14:54

dccharacter писал(а):Тут 3Г модем необязателен.


Дык с 3G интересней же :)
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 19 ноя 2011, 15:36

Приложение можно скачать здесь:
http://www.ipfpv.com/
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter