roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление роботом через Интернет?

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 04 янв 2012, 15:20

Добавил поддержку OR-AVR-M128-S:
http://ipfpv.com/IP%20FPV%20build%200.0.12.0104.zip
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение mikkey finn » 06 янв 2012, 21:06

Решил глянуть, что гуляет в этой теме.
Сразу видно, что человек работает на свою цель - документации только самосоздающийся конфиг. Запустил и нифига не понял, но заставил работать радиокамеру через 20 минут.
Небольшой гайд для желающих повторить. Робот не требуется, одного компьютера на посмотреть хватит.
1. Распаковываем архив, получаем две папки - клиент Base Module (используется для задания целей и визуального контроля), сервер Onboard module (получает программу пилотирования, общается с сервоконтроллером, снимает и отдает клиенту видео, может это видео показать).
2. Запускаем обе софтины, разрешаем им доступ к сети в фаерволе, закрываем их. В каталогах софтин видим свежесозданные конфиги settings.ini .Открываем их текстовым редактором, изучаем параметры.
3. Для onboard module правим поля BaseIPAddress=<IP основного модуля> и VideoDevice=<ваше устройство видеозахвата>
В моем случае были выставлены 127.0.0.1 в качестве адреса и WDM 2861 Capture в качестве устройства видеозахвата. Отдельный интерес представляют собой поля
TypeOfServoController=
ServoControllerID=
ServoControllerCOMPort=
ServoControllerCOMPortBitRate=
ServoControllerCOMPortDataBits=
ServoControllerCOMPortParity=
ServoControllerCOMPortStopBits=
ServoControllerCOMPortFlowControl=
Однако допустимые значения неизвестны. Так что пока на этом все с конфигом бортового модуля.
Конфиг основного модуля пока получил изменения вида OnboardIPAddress=<IP бортового модуля>, куда также был вписан 127.0.0.1
Дальше чем посмотреть пока не ушел.
Из экипировки имею:
беспроводная аналоговая видеокамера от Orient 2.4ГГц, EasyCAP DC60++, шасси в виде машинки 1/18(или около того) с дискретным управлением, Bluetooth OR-BTM-115k и OR-M32-DS.
Свое поделие на компе и M32-DS уже ваял (своя прошивка, прога на VB.NET, управляющая машинюшкой путем зажимания соотв ног на пульте). Вот думаю, разбираться с захватом видео(кстати, может покажете, как решили этот вопрос?) или присандалить IP FPV к этой горке хлама. Также подумываю о скачивании RoboRealm/AVM Navigator, чтоб поучить машинку ездить по квартире.
Из наблюдаемого. При автоматической настройке качества картинки и авто FPS происходит задница :)
Камера дает 25 FPS, компу обработать то, что выдает EasyCAP - раз плюнуть (Core i5 2 ядра 3ГГц), нагрузка ни по одному из ядер и не думает приближаться к 20%. А вот если выставить вручную качество картинки 100%, то FPS автоматически падает до 0. При качестве 98% FPS держится на 25 кадрах. Автовыбор обоих параметров предлагает качество процентов эдак 20 при 15FPS.
По-моему это недостойно :)
В целом впечатления от программы положительные, но сильно не хватает справки по настройкам/параметрам.
Понятно, что создано для полетов, но я бы сначала хотел поползать. Думаю, я такой не один.
Автору спасибо, красиво сделал, с душой.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 06 янв 2012, 21:56

OR-M32-DS не бывает, или OR-AVR-M32-D или OR-AVR-M128-DS.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение mikkey finn » 06 янв 2012, 22:08

писал по памяти, значит M32-D
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 08 янв 2012, 00:04

mikkey finn писал(а):Сразу видно, что человек работает на свою цель - документации только самосоздающийся конфиг. Запустил и нифига не понял, но заставил работать радиокамеру через 20 минут.


Ооо, отличный обзор!
Упрек в отсутствии документации принимаю. Постараюсь в будущем собраться с мыслями и вдумчиво и аккуратно написать инструкцию. Коротко опишу как сделать настройки. Чтобы сделать настройки совсем не обязательно редактировать файл settings.ini, в нем сохраняются настройки сделанные при помощи пользовательского интерфейса, все что сохраняется в этом файле можно настроить через интерфейс. Основные настройки задаются на закладке Settings. В разделе Network settings требуется задать IP адрес, номера UDP портов и размеры буферов. У вас при увеличении качества видео до 100% видео переставало приниматься из-за того что буфер прима видео в базовом модуле был слишком мал, это параметр Video bufer size, то же касается и буферов приема/отправки команд управления и обратной связи. Видео устройство выбирается из списка в разделе Video settings, соответственно предварительно видеоустройство должно быть подключено, в списке видны все подключенные видеоустройства. Для GPS нужно задать номер COM-порта, в списке видны все присутствующие в системе COM порты. В диспечере устройств нужно посмотреть какой порт соответствует GPS приемнику и выбрать этот порт из списка. Тип серво-контроллера также выбирается из списка в разделе Control settings бортового модуля, можно выбрать один из двух Pololu или SSC-32/OR. В базовом модуле можно выбрать джойстик в разделе Control settings. На закладке Controls перед использованием джойстика нужно его откалибровать, просто двигайте, крутите, нажимайте на джойтике все что можно. Затем для каждого канала можно выбрать ось или кнопку джойстика. Если что не понятно спрашивайте.
И у базового модуля и у бортового есть область сообщений куда выводятся ошибки, обведены на картинках красным. Если там что-то появится скидывайте сюда в тему, буду разбираться.
На днях думаю начать телеметрию делать, напряжометры для начала, еще заказал датчики тока и сонар, как придут начну и их прикручивать.

Изображение
Изображение
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение mikkey finn » 08 янв 2012, 12:54

отлично. Момент с редактированием полей из интерфейса я как-то прощелкал. Они не выделены и сливаются с фоном, надо сильно догадливым быть, чтоб щелкнуть мышкой напротив надписи, да еще и попасть в контрол. Их лучше сделать более заметными. например включить рамку вокруг поля ввода/выбора.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение mikkey finn » 15 янв 2012, 19:55

А какие команды OR используются? те, что родные или из совместимого с SSC32 комплекта? А то я пока в раздумьях, лить мне родную OR-прошивку в М32 или не лить...
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 16 янв 2012, 10:43

mikkey finn писал(а):А какие команды OR используются? те, что родные или из совместимого с SSC32 комплекта? А то я пока в раздумьях, лить мне родную OR-прошивку в М32 или не лить...


Используются команды SSC32 для управления сервами. На счет команд получения данных с входов пока не смотрел, может DeaD подскажет идентичные ли команды с SSC32 используются для АЦП.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 16 янв 2012, 13:13

Команды для АЦП отличаются от SSC-32, на том вообще достаточно ущербный функционал по всему что не сервы :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter