roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

OR-brick на базе адаптированного OR-duino

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

OR-brick на базе адаптированного OR-duino

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 11:07

Итак начнем проект Лего-подобного "кирпичика" для школьников и студентов.

Текущая версия проекта внешнего вида "кирпичика"
or-brick.jpg


Размеры: 58х68х16мм
Вес: 150г
Экран: 128x128 пикселей, 4096 цветов (от Nokia 6100)
Интерфейс ввода: 2 кнопки + джойстик (от Nokia N73)
Аккумулятор: 3.7В, 500-850мАч (от Siemens C65)

Разъемы:
* USB mini B разъем - через него идёт программирование контроллера, зарядка аккумулятора и обмен отладочной информацией с ПК;
* 8 штук 3-пиновых GPIO для подключения дальномеров, контактных датчиков, сервоприводов, датчиков цвета поверхности, низковольных исполнительных устройств с драйверами и без (светодиоды, фонарики, лазерные указки и т.п.);
* 2 штуки 2-пиновых для коллекторных двигателей;
* 2 штуки 4-пиновых для сдвоенных энкодеров;
* 2 штуки 4-пиновых для подключения I2C-устройств или связи "кирпичиков" между собой;
* Один 10-пиновый разъем для подключения датчика линии на 8 точек или платы расширения портов;

В качестве типовой механики планируем использовать вот такие мотор-редукторы с колёсами от Innovate Experiments:
IE-BO2-48-2.jpg
IE-BO2-48-2.jpg (12.5 КиБ) Просмотров: 854

ie-circular.jpg
ie-circular.jpg (19.08 КиБ) Просмотров: 854


PS: В качестве основы решений по электронике возьмём проект OR-duino ( viewtopic.php?f=35&t=7313 ) из которого уберем форм-фактор классического -duino.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 11:30

Похвально.
Как-то надо сделать так, чтобы для сборки не требовались жвачка и шнурок от ботинка... :)

Dead, я серьезно считаю, что нужно начать с десятка-двух "типовых" конструкций.
Это позволит решить, где расположить крепежные дырки или разъемы,
в какую сторону будут смотреть датчики и какие, какой потребуется дополнительный крепеж и т.д.
Детальки конструктора (если это конструктор вообще :)) должны быть совместимы не
только по уровням напряжений :)) Но и по разъемам, конструктивам...
(Включая те детальки, которые вы сами не делаете - серва, например, или шарп).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 11:53

Ты хочешь лишить детей жвачки? :crazy:

А если серьезно - я пока разрываю мозг по части разъемов. Всю красочную картинку портят сервы с кучей разных типов разъемов которые между собой слабо совместимы и к которым практически нереально найти готовые ответные части.

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
И еще штыревые разъемы очень не нравятся мне тем, что они огромны на сравнению с теми же разъемами JST как у дальномеров SHARP.

Добавлено спустя 40 секунд:
И второй серьезный вопрос - расположение разъемов и какие делать на модуле крепления к конструктиву робота.

Добавлено спустя 16 минут 29 секунд:
Попробуем с ходу перебрать список применений в которые должен вписываться такой контроллер (датчики):

1. Лайн-трейсинг, слалом; (много датчиков цвета поверхности, минимум 6 штук, лучше до 10 штук, но наверное оптимум - 8 штук и надо наш OR-датчик линии переделать, а то дорого получилось + ИК-дальномер\ИК-бампер, если есть препятствия + энкодеры как опция)
2. Минисумо (минимум 4 датчика цвета поверхности + минимум 1 ИК-дальномер + энкодеры как опция)
3. Кегельринг, теннис (минимум 2 датчика цвета поверхности + минимум 1 ИК-дальномер + энкодеры как опция)
4. Лестница (минимум 2 датчика цвета поверхности);

Еще желательна возможность ставить радиокамеру (хотя она выжрет питание на раз-два), манипулятор простейший (наверное 2 сервы - в саму клешню и "подними-опусти").
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Angel71 » 14 мар 2010, 13:44

про сервы. а у каких серв разьём не BLS/PLS? :oops: кроме Dynamix`освских ничего не помню. я так понимаю это такие ты назвал jst
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 13:45

У них разъем PLS с небольшими феньками - которые у каждого свои. Иначе не получается защиты от неправильного включения.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Angel71 » 14 мар 2010, 14:00

ясно. ответные к ним это точно, трудно найти. разве что набрать удлинители для серв. а jsc подобных у нас на рынке полно, думаю так везде с ними. только они как-то по другому еще называются, не помню.
штырьевые разьёмы можно попробовать низкопрофильные поискать, с шагом 2мм или еще меньше. видел такие, они и в смд варианте есть и обычные сквозные.
вот на подобии таких http://www.alkon.net/panasonic8 я так понимаю речи вообще идти не может? удобные, контактов много влезает на небольшую площадь. но малость ооооочень дорогие, в некоторых пластик феном легко коробит.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 15:13

Может и не в тему, но приехал сейчас из 239...
Там ТАКОЕ ЗАСИЛЬЕ ЛЕГО!!! Это просто "что-то с чем-то"...
Кстаит, там книжка Сергея в качестве учебника (продается)...
Естественно, про лего и роболаб...


Датчики "светлости" пола предлагаю сделать два по шесть или два по четыре дугой.
Так чтобы можно было поставить один вперед,один назад или оба вперед для широкого захвата...

ИК бамперов пару-тройку... Дальномер - не знаю... надо, думаете? Ну может быть один.

Энкодеры (имхо) - нафиг. (Лучше уж гироскоп тогда :)))

Лестница... Хм, а механика?

Нужен какой-то простенький манипулятор и полезно, видимо, датчик цвета
(собирать синие шарики в зеленую корзинку, хватать банки и т.д.)...
Причем для манипулятора только хваталки вполне хватит в большинсте случаев
- ну максимум еще одна степень свободы.

Я бы сделал какой-то интерактив - фразы, музычки, мордочку на светодиодихах.
Может быть, это привлечет?

И пульт с двумя-тремя кнопками... Чтобы не ловить робота под диваном.
Можно ИК... а можно, наверное, и из дешевеньких готовых автобрелочков посмотреть... (Не приценивался).

Ну это все мое личное имхо.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 17:47

Фразы, музычки и т.п. - думаю динамик от мобилы прикручу.
Манипулятор надо. С датчиками пока не пойму как лучше сделать.
Лестницу можно на гусеницах пройти.

Добавлено спустя 2 часа 31 минуту 15 секунд:
Эскиз. 56х64х(~12-14)мм
or-brick.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 17:49

Я правильно понимаю, что датчик линии займет несколько "дырок"?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 17:51

В разобранном виде:
or-brick-dis.jpg


Добавлено спустя 53 секунды:
Michael_K писал(а):Я правильно понимаю, что датчик линии займет несколько "дырок"?

Я вообще думаю сделать снизу разъем на кучу пинов, чтобы в него можно было и модуль расширения портов воткнуть и датчик линии, возможно такой же разъем поставить попробую.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 18:21

А может быть сделать несколько (немного - штуки четыре)
разъемов, скажем, шестиногих для "сложных" датчиков, которым надо больше пинов?
Ну, например, линия, или (вдруг) ИК-бампер (туда 38 килогерц - оттуда сигнал)
или даже дополнительный мотор (два шима, возможно энкодер) или, скажем, датчик цвета
(ЦВЕТА!!! :) ) Туда же можно и какие-нибудь навороты на софтовом СПИ вешать... теоретически.

Добавлено спустя 2 минуты 40 секунд:
Разъем на кучу пинов, имхо, не очень удобно - туда воткнут какое-нибудь чудо
коряжистое типа линии и уже больше ничего не засунешь...
Или вы имеете в виду три ряда как у вас в сервоконтроллерах?...
Так их будут путать, переворачивать, сдвигать на ногу и т.д.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 18:25

А можно узнать какие датчики будут цепляться на эти 6-ногие разъемы? Под 4-ногие я еще понимаю можно подвести энкодеры сдвоенные или i2c, а 6 ног это миф какой-то :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 18:45

Дык... много не мало :) Две питание и четыре сигнала - самое то... мне так кажется.

Это например четырех-шестиглазая линейка, бампер, в том числе ИК, любой спи датчик (дискретный расширитель, аксель, гироскоп, ацп многоканальный), любой I2C датчик (какие там есть - я в идвасишних хоббийных не силен),
те же энкодеры, и даже на спи-мозг еще один (хотя я считаю это изврат), тот же датчик цвета.

Я ж писал уже.

Не-не, никаких мифов :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение =DeaD= » 14 мар 2010, 18:56

Любой i2c датчик требует 4 ноги - две питания и две сигнальных.
Четырёхглазую линейку не представляю где применять... шестиглазой 6 пинового уже не хватит.
Спи-датчиков маловато да их и лучше через плату расширения уже подцеплять.
Датчик цвета не встречал вообще доступный, есть на примете?

На форуме я реально не видел, чтобы кто-то такое применял.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Робот - платформа для технического творчества

Сообщение Michael_K » 14 мар 2010, 19:13

Ну, йокарныйбабай :wink: ... Dead, проявите немножко инженерскую мыслю :)

Датчик цвета - это просто три светодиода (R G B ) и датчик освещенности с неурезанным спектром.
Линейка из шести делается тоже просто как валенок - шесть светодиодов на трех ногах (матрица встречно-параллельно) и все фототранзисторы на одну ногу. Мультиплексировать.

Суть в том, что по одной сигнальной ноге на разъеме - мало для более-менее "навороченных" датчиков.
По два я считаю - тоже. Получится куча разъемов на мало сигналов.
По восемь - много (и ножек у проца не напасешься)
Я считаю, что по четыре - это самое то...

Но я не хотел бы навязывать... вы спросили, я предложил :pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 36 секунд:
На форуме я реально не видел, чтобы кто-то такое применял.

Гыгы...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6

Mail.ru counter