roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение demon333 » 25 фев 2010, 00:48

мне вот что интересно во втором ролике как будто ведущая серва без переделки на прямую подает текущее положение в контроллер,такое разве возможно?или же она все таки распотрошенная?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение Michael_K » 25 фев 2010, 01:21

Возможно все... если контроллер под это дело заточили... :wink:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение Romeo » 08 мар 2010, 22:19

Копирующий манипулятор (т.е. часть его надеваемая на руку) приведённый на фото (стр.2) полностью действующий. В качестве датчиков используются потенциометры. Серые кольца на фото - узлы для вращения запястья и предплечья. Датчик - реохорд. Показания считываются АЦП контроллера и передаются на управляющий сервами контроллер. Серв нужно 8 штук (7 степеней свободы кибер-руки + захват). Работа захвата управляется кнопками на рукоятке. На эту модель было затрачено - всего ничего, сущие копейки (если не считать контроллеров). При наличии чертежей всё изготавливается и собирается в течение пары дней. Какие будут вопросы и замечания?
Аватара пользователя
Romeo
 
Сообщения: 310
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 16:02
Откуда: Десногорск
прог. языки: VB, MicroC, Pascal, С++ Builder

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение Michael_K » 28 мар 2010, 00:40

Вообще говоря, "стандартные" потенциометры (это примерно то же самое, что и "стандартная серва" :wink: )
имеют очень подходящие габариты. И я даже думаю, что это неспроста.

То есть расстояние от плоскости крепления до плоскости торца вала ~15мм (это наверное самый распространенный размер потенциометра), диаметр вала - 6мм (почти все типы потенциометров),
дырки под винт, правда, в валах потенциометров нет (я не видел таких),
но вал пластиковый или латунный и дырку сделать вполне можно "на коленке" (или завернуть шуруп прямо в шлиц).

И еще я не уверен в количестве зубцов на валу. (на потенциометрах бывает 18, 24, 40,
на сервах бывает тоже по-разному - посчитал сейчас на какой-то качалке - 24 попалось)

Например одни из ходовых R16T1, R16K1

Более того, можно (и несложно!) найти и потенциометры "в плату" с высотой над платой 15 мм
- то есть ПП будет использоваться и в качестве крепежной пластины.

Например ходовые на плату RK09K (правда механически хлипковаты на мой взгляд)

Так что, если действительно хочется сделать "адаптер" для потенциометра, то это совсем не сложно.
И не нужно выдумывать трудностей :wink:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение Nemo » 07 июн 2010, 18:07

Корейцы вот добились : http://www.popmech.ru/article/7060-manipulyator/scoreid/4626/...удивило
:)Роботы идут:)
Аватара пользователя
Nemo
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 26 июн 2008, 11:37
Откуда: Рига
Skype: smouk-nemo
прог. языки: С
ФИО: Даниил Биндюков

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение galex1981 » 07 июн 2010, 22:24

Вроде бы аналогичное уже давно появилось...
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение =DeaD= » 07 июн 2010, 22:29

А в чем достижение то? :) Вбухали кучу денег, а он даже на "подтяжках" микрошажки делает только.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение Myp » 07 июн 2010, 23:11

ну подтяжки то тока чтобы случайно не упала )
ходит то он сам.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15903
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Копирующий манипулятор - идея быстрой сборки

Сообщение =DeaD= » 08 июн 2010, 07:18

Ну как ходит то? Это же тихий ужас :)
И это не домашняя разработка, это серьезный институт работает.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Majestic-12 [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter