roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2009, 20:57

Вводный пост для тех, кто хочет присоединиться к обсуждению проблемы:

Мысль №1.

Масса подходов к созданию элементов ИИ и неких подобий ИИ затыкается на самых первых шагах - что же есть этот самый ИИ и как понять, что мы его создали. Я считаю, что создание даже подобия ИИ - это прежде всего проект. Теория управления проектами гласит, что прежде чем начинать проект мы должны иметь критерии оценки, что проект завершен успешно, чтобы 100% понимать, куда мы идём.

Чтобы выполнить это требование я предлагаю изначально сформулировать набор требований к создаваемому подобию ИИ (далее "ПИИ", чтобы не путаться с замороченным понятием ИИ) и уже в дальнейшем проектировать его исходя из поставленной задачи.

Мысль №2.

В качестве основного свойства, которое мы хотели бы получить от нашего ПИИ - способность самостоятельно обучаться и адаптироваться к среде в которой он действует (считаем, что среда по физическим законам и структуре близка к нашему реальному миру).

Чтобы нам не пришлось придумывать хитрых способов определения целей существования робота - мы сделаем просто, зададим ему базовые мотиваторы типа боль (уровень повреждений), голод/сытость(уровень заряда батарей) и т.п.

Критерии оценки успеха проекта:

В качестве основных задач, на которых мы будем проверять адаптируемость нашего ПИИ мы примем тесты, аналогичные тестам на интеллект применяемые к различным животным, типа грачей.

Один из типовых тестов может быть таким - робот находится в комнате, в которой кормушка закрыта воротами, которые открываются при нажатии на кнопку, кнопку можно придавить находящимся в комнате предметом Х, который робот может двигать. Либо кнопка открывает ворота на какое-то время. Роботу могут показать что кнопка открывает ворота или он может попробовать сам догадаться потыкаться во все предметы и понять что делает кнопка и что он может двигать предмет Х.

Первичные мысли по решению задачи проекта

Одной из основных проблем при построении робота с элементами ИИ является создание новых образов, такими какими их будет "видеть" это самый элемент ИИ :) то есть никаких явных программирований, пусть даже показываний пальцем, система должна иметь возможность самостоятельно без всяких подсказок разобраться в окружении что и как связано и какие действия вызывает.

Для этого надо какую-то распознавалку, которая будет иметь возможность кластеризации полученных данных в предполагаемые образы. Это в базовом варианте :)

Ну и к полученным образам надо будет учиться строить какие-то типа сильно разреженных матриц ковариаций, которые будут показывать зависимость увиденных образов друг от друга.

И тут другая проблема - надо будет как-то оценивать не только образы единомоментные, но и протяженные во времени - т.е. "шаг", "прыжок", "пинок" - это по идее всё тоже образы, которые складываются из серий положений статичных образов.

Если даже в базовом варианте это реализовать и робот сможет разбираться в каких-то простых окружениях - думаю уже будет интересно :)

Ну и наконец - какие базовые проблемы нужно решить изначально для этого базового варианта:

Надо какую-то распознавалку совмещенную с кластеризатором, которая сможет отрабатывать инфу с камеры, правда видимо сразу надо будет её делать с обработкой серии кадров и движения. Даже не движения робота при статичном окружении, а при движении объектов относительно окружения, иначе особых способов выделить объекты я не особо вижу. Ну кроме тупого "по расстоянию", но это не выделить двери комнаты относительно стены, кнопку относительно панели вокруг неё и т.п. Короче ничего интересного кластеризация по расстоянию сама по себе не даст.

Мысли возникшие в ходе обсуждения

1. Надо какое-то подобие пространственного мышления, в котором ПИИ сможет строить модели развития событий и выбирать свои действия.

2. Чтобы унифицированно подходить к распознаванию образов предлагается всю информацию со всех сенсоров после обработки препроцессорами скидывать в единое информационное пространство восприятия (далее ЕПВ), из которого уже в унифицированном формате модуль формирования и распознавания образов будет пытаться извлечь кандидаты в образы и распознать уже запомненные образы.

3. Надо как-то работать с составными образами, для этого предлагается выход с разпознавателя образов через так же препроцессор завернуть в часть ЕПВ.

4. Чтобы действовать на разных уровнях планирования ПИИ может строить несколько планов из цепочек образов, например, уровня стратегического плана, тактического, оперативного.

Мысли возникшие в ходе обсуждения. Часть 2
1. Надо решать задачу целиком, пусть и "худо-бедно" и только потом заниматься улучшением её отдельных блоков, поэтому если задачу разбили на блоки и какой-то блок понятно как решить хоть в базовом простейшем варианте - пока его бросаем, пока не будет ясно как решить в базовом варианте все блоки и как они между собой будут работать.

2. Чтобы не возникло ощущение, что обсуждается сферический конь в вакууме - предлагаю "худо-бедное" решение формирователя и распознавателя образов с визуальных данных. Прежде всего будем выделять области с единым или близким к единому цвету. Если какой-то контрастный к этому цвету объект будет окружен такой областью - это кандидат на будущий образ, который мы просто сохраним с маской чтобы выделить его в дальнейшем из фона. Кроме того отличным вариантом выбора кандидата на образ - будет область находящаяся в движении на неподвижном фоне. Собственно хороший способ привлечь внимание человека к какому-то предмету - помахать им у него перед глазами.

3. Распознавать при этом мы можем достаточно тупым способом - почти перебором. Если очень не верится, что это реально - могу накидать примеры, хотя я считаю, что у нас полно других проблем и не гоже тут заниматься изобретением веосипедов :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение SMT » 01 дек 2009, 11:38

Сигнатурный анализатор здесь не в тему?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение EDV » 01 дек 2009, 12:54

Нейросети, нейросети, и чего вы зациклились на этом красивом «магическом», модном (какое-то время назад) названии. Что такое нейросеть? Да просто матрица коэффициентов, ни более того.

На что способна «нейросеть», что она может?

А это всего лишь ещё один инструмент для классификации входных векторов, когда количество классов заранее известно и нужно просто определить к какому классу принадлежит входной вектор. А дальше алгоритм настройки матрицы – с учителем (нейросети обратного распространения) и без учителя (карта Кохонена), это самые поросые и популярные, есть и другие. А самое важное, что существует много других алгоритмов классификации/кластеризации которые используют для обработки потока данных (Data Mining).

Чем классификация отличается от кластеризации?
Классификация - количество классов заранее известно (наиболее простой алгоритм – метод К-средних).
Кластеризация – количество классов (кластеров) заранее не известно.

Ну вот уже с ходу сколько всего вспомнил. Различных методов и алгоритмов обработки данных достаточно много. Тут важно понимать, что каждый из них может делать, а что не может.

Чем, на мой взгляд, хорош алгоритма AVM?

Алгоритм AVM способен выявлять кластеры (скопления) часто встречающихся изображений, и накапливать их в дереве поиска в виде матриц коэффициентов. За каждой такой матрицей может быть закреплена некая ассоциация. То есть AVM может быть использована для предобработки реального видео, для преобразования видео в некий символьный вид (абстрактный уровень). А дальше можно работать уже не с самим изображением, а с символами, которые были распознаны на этом изображении с помощью AVM.
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Виктор Казаринов » 01 дек 2009, 13:03

2EDV: что на выходе от вашего AVM можно получать для дальнейшей обработки?
Если ваша система кластеризации обрабатывает очередное изображение и в памяти уже есть некот. дерево признаков, то не есть ли это процесс кластеризации/классификации/идентификации? Т.е. если новые данные раскладываются на то, что уже в памяти есть - это классификация/идентификация, то, что новое добавляется - кластеризация.
И чем принципиально ваше дерево поиска отличается от онтологии, например, OWL, где узлы - это классы и экземпляры этих классов (индивидуалы).
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 01 дек 2009, 13:22

Нейросети, нейросети, и чего вы зациклились на этом красивом «магическом», модном (какое-то время назад) названии. Что такое нейросеть? Да просто матрица коэффициентов, ни более того.


Абсолютно верно.
Как и многие другие методы. Что такое преобразование Фурье
или цифровой фильтр? - матрица коэффициентов.

Тут вопрос не в том, как метод называется, а именно какие задачи он выполняет.
Я уже писал, что кластеризация сама по себе - это не проблема.
(проблема ее эффективной реализации - это другой вопрос).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение EDV » 01 дек 2009, 13:23

Виктор Казаринов писал(а):что на выходе от вашего AVM можно получать для дальнейшей обработки?


Классифицированные символы, которые соответствую часто встречающимся фрагментам изображения.

Смотрите пример из «Navigator Tool Kit»:
.\samples\src\BeaconsTest\BeaconsTest.cpp

Остальная часть вопроса мне не очень понятна, не могу ответить...
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 01 дек 2009, 13:31

=DeaD= писал(а):Про ПИД-регуляторы не вкурил пока что вы имеете в виду. Особенно хочется увидеть в природе Д-компоненту :)


Вы предсказывать умеете? Можете мячик летящий поймать? Это Д-компонента в действии.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Виктор Казаринов » 01 дек 2009, 14:03

EDV писал(а):Классифицированные символы, которые соответствую часто встречающимся фрагментам изображения.
Смотрите пример из «Navigator Tool Kit»:
.\samples\src\BeaconsTest\BeaconsTest.cpp
Смотрю и не очень понимаю в этом файле, где там классифицированные символы. М.б. номер строки укажете и немного прокомментируете? Или под классифицированными символами вы подразумеваете распознанные образы?
Мне бы хотелось ваш AVM состыковать с онтологической системой. Но, наверное, лучше из данной темы переместиться в любую другую с этим обсуждением, например, в вашу какую-то, чтобы здесь не мешать DeaD? А то он уже один раз меня отсюда попросил убраться. Не буду злоупотреблять гостеприимством.
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 01 дек 2009, 14:09, всего редактировалось 2 раз(а).
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение contr » 01 дек 2009, 14:06

Распознование и классификация это хорошо, но причем здесь ИИ?
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 14:08

при том, что без распознания образов ими нельзя оперировать. между камерой и восприятием картинки как объекта расположено что?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение contr » 01 дек 2009, 14:35

Распознавание это первичная обработка данных с одного из сенсорных каналов, которого вообще может не быть. Крот слеп, тем не менее естественным интеллектом обладает, да и я в полной темноте тупее не становлюсь :)
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 14:38

тупее нет, а вот если бы рос в полной темноте, то наверняка не стал бы умнее.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 01 дек 2009, 14:50

это первичная обработка данных с одного из сенсорных каналов, которого вообще может не быть. Крот слеп, тем не менее естественным интеллектом обладает, да и я в полной темноте тупее не становлюсь :)

Вот тут согласен.

Однако здесь нужно рассматривать не только "мгновенный срез",
но и путь его достижения. Смогли бы вы стать таким же умным,
если бы ВСЕГДА находились в полной темноте?

Уверен, что да, однако путь достижения был бы, думаю, другим.

А в принципе я согласен и писал здесь уже, что не нужно привязываться, например, к зрению
(всякой стереометрии, классификации и т.д.) Имхо, здесь механизмы несколько другие,
вероятно даже независимые от способа получения первичной инфы и ее предобработки.
(Может быть независимые не в реализации, но по сути)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение contr » 01 дек 2009, 14:59

Если мы говорим об ИИ, то рассматривать нужно процесс принятия решения и т.п., а не работу с одним из возможных сенсоров.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение EDV » 01 дек 2009, 15:00

Виктор Казаринов писал(а):
EDV писал(а):Смотрю и не очень понимаю в этом файле, где там классифицированные символы. М.б. номер строки укажете и немного прокомментируете? Или под классифицированными символами вы подразумеваете распознанные образы?


Ну, тогда по порядку:
1. Скачиваем http://edv-detail.narod.ru/Navigator_Tool_Kit.zip
2. Запускаем .\samples\StartMe.bat
3. Жмём «Esc» (пропускаем первый пример «LocationTree.exe») и видим теперь «BeaconsTest.exe» в действии. В примере классифицированные фрагменты изображения отмечаются зелёными прямоугольниками. Каждому фрагменту присвоен идентификационный код (номер класса, к которому относится фрагмент).

Теперь попробуем прокрутить через «BeaconsTest.exe» произвольное видео:
1. Записываем видеофайл в папку .\samples\bin
2. Удаляем ранее классифицированные данные (файл: .\samples\bin\beacons.avm).
3. Запускаем видеофайл на обработку: BeaconsTest.exe FileName.avi

Видеофайл будет крутится в цикле, каждый раз повторяясь заново. После второго повтора, программа сохранит новые данные о классифицированных фрагментах изображения в файле .\samples\bin\beacons.avm
Аватара пользователя
EDV
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 06 июн 2007, 15:19
Откуда: Украина (Донбасс), Лисичанск
ФИО: Дмитрий Еремеев

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 15:09

Если мы говорим об ИИ, то рассматривать нужно процесс принятия решения и т.п., а не работу с одним из возможных сенсоров.


а вот никогда не приходило в голову, что интеллект без окружения, сенсоров, классификации поступающей информации и многого многого другого просто не возможен?
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter