roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 29 ноя 2009, 20:57

Вводный пост для тех, кто хочет присоединиться к обсуждению проблемы:

Мысль №1.

Масса подходов к созданию элементов ИИ и неких подобий ИИ затыкается на самых первых шагах - что же есть этот самый ИИ и как понять, что мы его создали. Я считаю, что создание даже подобия ИИ - это прежде всего проект. Теория управления проектами гласит, что прежде чем начинать проект мы должны иметь критерии оценки, что проект завершен успешно, чтобы 100% понимать, куда мы идём.

Чтобы выполнить это требование я предлагаю изначально сформулировать набор требований к создаваемому подобию ИИ (далее "ПИИ", чтобы не путаться с замороченным понятием ИИ) и уже в дальнейшем проектировать его исходя из поставленной задачи.

Мысль №2.

В качестве основного свойства, которое мы хотели бы получить от нашего ПИИ - способность самостоятельно обучаться и адаптироваться к среде в которой он действует (считаем, что среда по физическим законам и структуре близка к нашему реальному миру).

Чтобы нам не пришлось придумывать хитрых способов определения целей существования робота - мы сделаем просто, зададим ему базовые мотиваторы типа боль (уровень повреждений), голод/сытость(уровень заряда батарей) и т.п.

Критерии оценки успеха проекта:

В качестве основных задач, на которых мы будем проверять адаптируемость нашего ПИИ мы примем тесты, аналогичные тестам на интеллект применяемые к различным животным, типа грачей.

Один из типовых тестов может быть таким - робот находится в комнате, в которой кормушка закрыта воротами, которые открываются при нажатии на кнопку, кнопку можно придавить находящимся в комнате предметом Х, который робот может двигать. Либо кнопка открывает ворота на какое-то время. Роботу могут показать что кнопка открывает ворота или он может попробовать сам догадаться потыкаться во все предметы и понять что делает кнопка и что он может двигать предмет Х.

Первичные мысли по решению задачи проекта

Одной из основных проблем при построении робота с элементами ИИ является создание новых образов, такими какими их будет "видеть" это самый элемент ИИ :) то есть никаких явных программирований, пусть даже показываний пальцем, система должна иметь возможность самостоятельно без всяких подсказок разобраться в окружении что и как связано и какие действия вызывает.

Для этого надо какую-то распознавалку, которая будет иметь возможность кластеризации полученных данных в предполагаемые образы. Это в базовом варианте :)

Ну и к полученным образам надо будет учиться строить какие-то типа сильно разреженных матриц ковариаций, которые будут показывать зависимость увиденных образов друг от друга.

И тут другая проблема - надо будет как-то оценивать не только образы единомоментные, но и протяженные во времени - т.е. "шаг", "прыжок", "пинок" - это по идее всё тоже образы, которые складываются из серий положений статичных образов.

Если даже в базовом варианте это реализовать и робот сможет разбираться в каких-то простых окружениях - думаю уже будет интересно :)

Ну и наконец - какие базовые проблемы нужно решить изначально для этого базового варианта:

Надо какую-то распознавалку совмещенную с кластеризатором, которая сможет отрабатывать инфу с камеры, правда видимо сразу надо будет её делать с обработкой серии кадров и движения. Даже не движения робота при статичном окружении, а при движении объектов относительно окружения, иначе особых способов выделить объекты я не особо вижу. Ну кроме тупого "по расстоянию", но это не выделить двери комнаты относительно стены, кнопку относительно панели вокруг неё и т.п. Короче ничего интересного кластеризация по расстоянию сама по себе не даст.

Мысли возникшие в ходе обсуждения

1. Надо какое-то подобие пространственного мышления, в котором ПИИ сможет строить модели развития событий и выбирать свои действия.

2. Чтобы унифицированно подходить к распознаванию образов предлагается всю информацию со всех сенсоров после обработки препроцессорами скидывать в единое информационное пространство восприятия (далее ЕПВ), из которого уже в унифицированном формате модуль формирования и распознавания образов будет пытаться извлечь кандидаты в образы и распознать уже запомненные образы.

3. Надо как-то работать с составными образами, для этого предлагается выход с разпознавателя образов через так же препроцессор завернуть в часть ЕПВ.

4. Чтобы действовать на разных уровнях планирования ПИИ может строить несколько планов из цепочек образов, например, уровня стратегического плана, тактического, оперативного.

Мысли возникшие в ходе обсуждения. Часть 2
1. Надо решать задачу целиком, пусть и "худо-бедно" и только потом заниматься улучшением её отдельных блоков, поэтому если задачу разбили на блоки и какой-то блок понятно как решить хоть в базовом простейшем варианте - пока его бросаем, пока не будет ясно как решить в базовом варианте все блоки и как они между собой будут работать.

2. Чтобы не возникло ощущение, что обсуждается сферический конь в вакууме - предлагаю "худо-бедное" решение формирователя и распознавателя образов с визуальных данных. Прежде всего будем выделять области с единым или близким к единому цвету. Если какой-то контрастный к этому цвету объект будет окружен такой областью - это кандидат на будущий образ, который мы просто сохраним с маской чтобы выделить его в дальнейшем из фона. Кроме того отличным вариантом выбора кандидата на образ - будет область находящаяся в движении на неподвижном фоне. Собственно хороший способ привлечь внимание человека к какому-то предмету - помахать им у него перед глазами.

3. Распознавать при этом мы можем достаточно тупым способом - почти перебором. Если очень не верится, что это реально - могу накидать примеры, хотя я считаю, что у нас полно других проблем и не гоже тут заниматься изобретением веосипедов :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 01 дек 2009, 16:46

CiSi писал(а):То есть если боту показать сначало образ авто, а потом образ велосипеда (он еще должен сначало определить эти образы), то потом он должен сравнить два образа и сделать какоето действие на основе своего решения относительно сравнения.

Я думаю человек который никогда в жизни не видел авто и велосипеда то же бы в этой ситуации ничего не понял и не смог бы сделать на этой основе какое-то действие :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение contr » 01 дек 2009, 16:50

шаблон не формируется в процессе обучения, не уточняется, алгоритм не подстраивается под различные условия.

Не согласен. Шаблон формируется из нескольких повторов - своего рода процесс обучения. Вот только решение принять результирующий шаблон принимаю я. И даже распознование потом с учетом вероятности идет. Мобильник не глухой, но таки тупой :)
Вот вариантов решения этой проблемы, а ее вполне можно называть ИИ, я пока и не наблюдаю.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 01 дек 2009, 16:54

Michael_K писал(а):Я не про сопротивление, а про экстраполяцию во времени.
Что-то мне казалось, что без Д-компоненты это невозможно.

Понятно, что процесс сложнее - там и сопротивление воздуха и
механика руки и т.д., но чистым ПИ регулятором такое, имхо, не делается.

Даже не знаю что сказать. Я утверждал, что не припомню в природе на низком уровне чистую Д-компоненту в явном виде, а вы про какие-то отстраненные образы и про то, что ПИ-регулятор не решает какие-то задачи :) так ПИ-регулятор много чего не делает, например им нельзя дырки в стене сверлить :)

Добавлено спустя 1 минуту:
contr писал(а):Вот вариантов решения этой проблемы, а ее вполне можно называть ИИ, я пока и не наблюдаю.

А где была объявлена "эта" проблема ?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 17:01

Шаблон формируется из нескольких повторов - своего рода процесс обучения.


не обучение это вовсе :pardon: это всего лишь несколько вариантов одного и того же шаблона. можно хоть до бесконечности это количество увеличить, умнее от этого такой подход не станет. причем шаблоны навешены насильно, можно считать навязаны, тупо жесткий алгоритм.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение contr » 01 дек 2009, 17:06

А где была объявлена "эта" проблема ?

дык в названии темы
"Идея элементов ИИ. /в порядке бреда/"
Если Вы хотели систему подготовки сигналов сенсоров рассмотреть, то про ИИ упоминать не стоило.:wink:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 01 дек 2009, 17:36

Я сказал элементы ИИ, на гордые буквы "ИИ" целиком я не замахиваюсь :)

Идея была в том, чтобы создать программный комплекс имеющий базовые мотиваторы (боль, голод и т.п.), формирующий образы из потоков входящей информации и своих действий, определяющий взаимосвязи между образами, умеющий выбирать образы действий, чтобы прийти по взаимосвязям к целевым образам соответствующим желаемым базовым мотиваторам.

Добавлено спустя 40 секунд:
contr писал(а):систему подготовки сигналов сенсоров

Это вообще как? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 01 дек 2009, 17:43

Д-компоненту в явном виде

так я и говорю, что Д-компонента, по-моему, нужна везде, где требуется
экстраполяция (предсказание) во времени. Будь то ловля мячика или
приземление на ноги (их же надо _заранее_ поставить в нужное положение).
Это где-то "в спинном мозге", то есть "достаточно низкоуровневое".

впрочем, ПИД-ы - это, имхо, оффтопик тут.


А по сути, вот интересное, по-моему, соображение:

В биологических системах информация с датчиков является, конечно, стимулом,
но это ДАЛЕКО НЕ ОСНОВНАЯ нервная активность. БОльшая часть процессов в голове
происходят и без информации извне (это лабораторно подтверждено) - вот этого,
по-моему, напрочь лишены предлагаемые модели...

Я могу думать и с закрытыми глазами в тишине и "самообучаться" при этом
(и даже может быть и лучше получится). Стимулы естественно нужны, но процессы
самообучения выходят сильно далеко за обработку информации с датчиков.

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Вот к примеру теория (хотя это и не единственный подход)
Вложения
0703002v1.pdf
(289.84 КиБ) Скачиваний: 26
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 17:48

БОльшая часть процессов в голове
происходят и без информации извне (это лабораторно подтверждено)


странно. а я вот как-то себе слабо представляю откуда в мозге появится ХОТЬ ЧТО-ТО если это не было вызвано чем то извне. не в данный момент времени, а увиденным ранее. таки информацию извне можно отключить только на текущий момент (и то очень посредственно) а вот то, что было получено ранее - останется и будет обрабатываться.

Стимулы естественно нужны, но процессы
самообучения выходят сильно далеко за обработку информации с датчиков.


стимулы это главное, что заставляет хоть что-то. единственный правильный выбор в условиях отсутствии стимулов это бездействие.

разбор образов это не обработка информации с датчиков. как-то это слишком в общем. типа как "задача программиста заключается в намагничивании быстро вращающихся дисков в нужных местах".
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 01 дек 2009, 18:05

Michael_K писал(а):В биологических системах информация с датчиков является, конечно, стимулом,
но это ДАЛЕКО НЕ ОСНОВНАЯ нервная активность. БОльшая часть процессов в голове
происходят и без информации извне (это лабораторно подтверждено) - вот этого,
по-моему, напрочь лишены предлагаемые модели...

Интересная и правильная мысль :) приду домой - почитаю файлик.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Duhas » 01 дек 2009, 18:20

Michael_K писал(а):БОльшая часть процессов в голове
происходят и без информации извне (это лабораторно подтверждено) - вот этого,
по-моему, напрочь лишены предлагаемые модели...
)

я мельком, дико мельком, как рас такую структуру и описал.. вся работа идет внутри... датчики лишь пишут новые события... но работать мона и во сне.. когда взаимодействия со средой нет...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Angel71 » 01 дек 2009, 18:43

frig, информация из вне поступать должна, без неё вообще действительно никак. суть была немного не в том. то, что писал Michael_K это действительно так, единственно он забыл упомянуть, что этой концепции хз знает сколько тысячь лет
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение Michael_K » 01 дек 2009, 19:16

:)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение frig » 01 дек 2009, 19:25

что писал Michael_K это действительно так


как так? что большая часть происходит без информации извне? так невозможно этого установить. информация, которая постоянно обрабатывается (с закрытыми глазами) она была ранее получена. она не взялась из неоткуда, не родилась просто так на ровном месте.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение =DeaD= » 01 дек 2009, 19:26

2Michael_K: А можно пару строк - что там за основная идея? Очень уж много терминов новых для меня :) не читал пока много по НС на англицком :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Почти RoboBrain. Идея элементов ИИ. Пока в порядке бреда :)

Сообщение repository » 01 дек 2009, 19:34

Господа, рискну предположить, что у системы есть минимум 2 уровня -
1 - как бы реакция на входящие сигналы. (восприятие и реакция)
2 - обдумывание (эмуляция, прогнозирование и т.п.)
Т.е. учимся и накапливаем факты, потом самообучаемся выдвигая гипотезы.
После накопления впечатлений нужна передышка (у человека это сон), когда входящих сигналов в целом нет, а работа в мозгу кипит.
И наоборот - выводы делать некогда, впечатления получать надо:)

В терминах роботов, имхо, это выглядит так: робот модель шатается по периметру, получая впечатления (гипотез не выдвигает, тупо реагирует, его дело валить в кусты в случае шухера - он спиной мозг и глаза).
Пересылает данные на основную машину.
Основная машина (мозг) на основании этих данных делает предположения, обобщения и пр.
К примеру генетическим алгоритмом проигрывает несколько поколений роботов обкатывая свое предположение и в итоге выдает схему действий роботу.
(деление на основную и робота просто для наглядности)
Далее накапливаются уже факты реальным роботом о новой схеме действий и все повторяется.

В общем ИИ без входных данных - полностью замкнутая система, нафиг не нужная.
Но и данные бывают разные - сиюминутные и исторические.
Вот работать с историей можно "по памяти", не обязательно в реалтайме.
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter