roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хочу собрать гусеничного бота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 13:38

4 батарейки -это 500 грамм как я понял.
Плата радиоуправления питалась 3 батарейками АА в радиоупр.джипе джип летал =((
Облегчу вес конструкции, валы не ведущих колес уменьшу по длине, и думаю днище с боковинами компаундом мож склеить - горячей сварка. Как думаешь нормально - на тюбике пишут что мол даже сверлить потом мона?
Есть вариант из алюминия сделать раму - резонно?
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 14:01

Какого размера и веса был джип и какого размера и веса твой танк?
Джип "летал" на батарейках. Я писал, что у батареек, особенно щелочных емкость и выходной ток, а также напряжение больше, чем у аккумуляторов, но они на один раз.
И как долго по времени джип "летал"?
Или питай свой танк каждый раз новыми щелочными одинаковыми батарейками или ставь нормальный аккумулятор.

По поводу клея - если клей "нормальный" и не просроченный, то выдержит.
То из чего будешь делать - это тебе решать в зависимости от конкретных твоих возможностей по доставанию материала и его обработке.

Все уперлись в оргстекло - потому что красиво, а то что он очень хрупкий все что-то забыли.
Чем текстолит (слоистый прессованный материал, состоящий из нескольких слоев хлопчатобумажной или асбестовой ткани, которая пропитана термореактивной смолой), гетинакст или фанера хуже?
Распечатал на принтере контуры - приложил к заготовке и электролобзиком выпилил.

"...Поделочный конструкционный текстолит ПТК изготавливается толщиной от 0,5 до 110 мм. Предназначен для изготовления шестерен червячных колес, втулок, подшипников скольжения, роликов, колец и других изделий конструктивного назначения..."

Тут суть такая - снизить вес без потери прочности, т.е. надо подбирать материал исходя из его удельной прочности на массу.
Фанера ни чем не хуже алюминия, даже самолеты строили из фанеры.

"...Применение фанеры:
- В судостроении для дейдвудных подшипников, втулки и вкладыши обычных подшипников (антифрикционный, самосмазывающийся материал), зубчатые колеса и другие детали машин (конструкционный материал)
- Электроизоляционная аппаратура..."
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 14:35

Алюминий товарищ могет подогнать, лобзика нет, пилю вручную=)
Еще вопрос а если дам 5-6 вольт плате капец не придет?
Купил этот клей вчера , седня попробую , проверю, и болты по длинне меньшие, думаю грамм 50 то всяка скину.
как думаешь редуктора удачные? В оконцовке хотелось бы сделать его герметичным к воздействию адгезии(влаги, снега, грязи)- думаю клей подойдет?!

Добавлено спустя 7 минут 46 секунд:
Джип был легче намного =(
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 14:40

Еще вопрос а если дам 5-6 вольт плате капец не придет?

Зависит есть ли на плате микросхема стабилизатора напряжения.
И что за плата? Ты бы хоть схему выложил.

как думаешь редуктора удачные?
сложно сейчас сказать... то что они не для такого веса это точно. Как будут и долго ли будут работать покажет время и работающий образец.

В оконцовке хотелось бы сделать его герметичным к воздействию адгезии(влаги, снега, грязи)- думаю клей подойдет?!
Такие вещи лучше в воду не совать - это не лодка и не батискаф, болты твои с гайками заржаваеют тут же, да и подшипники если поставишь - тоже.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 14:47

Прикол в том что до радиоуправления цеплял питание по проводам, полет нормальный был, пока втулку одну не сломало на шестерне.
Попробую снова по проводам дать седня питалово, посмотрю результат.
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 14:59

пока втулку одну не сломало на шестерне.


Это в редукторе втулку сломало? Значит точно эти редукторы в такой большой кострукции не жильцы.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 15:11

Я вот и не понял , толи я когда резьбу нарезал для шестигранника, толи при обкатке=)
Скорее всего я сломал. Кондеры обязательно как я понял прицепить к дрыгателям да?
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 15:22

Ни в коем случае не хочу никого обидет, тем более silf тебя, который решил строить такую сложную систему как гусеничного бота, но все же, что нужно знать и понимать при построение таких систем.

По поводу гусеничных роботов, танков и им подобных.

"...Гусеничный ход, движитель самоходных машин, обеспечивающий повышенную проходимость. Принцип работы Г. х. - непрерывное подкладывание гусениц под колёса машины, т. е. создание для колёс бесконечного пути, на котором сопротивление движению значительно ниже, чем на мягком грунте. Большая поверхность прилегания гусениц к почве позволяет обеспечить низкое давление - 39-50 кн/м2 (0,3-0,5 кгс/см2), т. е. меньше давления ноги человека. Тем самым Г. х. предохраняется от глубокого погружения в грунт. Г. х. снабжены машины, которые передвигаются по бездорожью, мягким грунтам, болотам, глубокому снегу..."
1.jpg
1.jpg (52.75 КиБ) Просмотров: 576

Из-за того, что Большая поверхность прилегания гусениц к почве это обеспечивает низкое давление на грунт (только если опорные катки подрессорены), а вот из-за этого же КПД гусеничного хода намного меньше, чем колесного. Т.е. КПД жертвуют в угоду проходимости по мягкому грунту.

Поэтому если ваш робот будет ездить по твердой поверхности - паркету, линолеуму или асфальту, то толку ноль - проходимость будет практически одинаковой, что на колесах что на гученицах, к тому же КПД низкий очень - для работы от ДВС приемлимо, для работы от аккумуляторной батареи не есть "ГУТ".
Т.е. если сравнить гусеничного и колесного бота на асфальте выиграет колесный и по продолжительности работы от аккумуляторов и по скорости и по маневренности.

Вопрос к silf: "а где перед у бота? там где двигатели или там где батарейные отсеки?"
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 15:36

Аккумуляторы от сотового Нокие не подойдут? Не рассчитаны на такие нагрузки?

Добавлено спустя 1 минуту 34 секунды:
Тут рылся в нете нашел вот что- мои колеса и гусеницы=)
http://shop.minibot.ru/product_55.html
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 15:37

Аккумуляторы от сотового Нокие не подойдут? Не рассчитаны на такие нагрузки?


:) нет канечна
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 15:45

Вот такой редуктор у мен еще есть мож примастырю на другой машинке.

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
Перед думаю будет где батарейки сейчас лежат.
Вложения
reduktor_skvoznoy_2.jpg
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 15:46

Тут рылся в нете нашел вот что- мои колеса и гусеницы=)


Красивая игрушка не больше того. Если бот действительно будет ездить по мягкому грунту - песку - то кпд будет еще меньше.

К тому же гусеницы гусеницами, а также важна компоновка ведомого колеса, опорных роликов и т.п.

Самая оптимальная с точки зрения проходимости схема - это танковая, а не тракторная.
1.JPG

Ведущее колесо заднее. Ленивцем можно сделать натяжение цепи.

Опорные ролики просто необходимо делать подрессоренными, тогда:
2.jpg


А иначе, будет следующее:
3.jpg

Т.е. проходимость будет плохой.

В принципе для "паркетного" гусеничного бота такая схема пойдет.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 15:49

Я понимаю что на колесах будет выгодней маневренней , но охота на гусеницах сделать=)
Подрессорить да , это круто, но пока так, ведь я сначала отрабатываю конструкцию, спасибо за детальные советы!
Подрессорить думаю не проблема, только вес опятьже увеличится=)
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение MegaBIZON » 27 янв 2010, 15:59

Гусеницы для доморощеных роботоподелкиных - это вопрос стиля :) Никто не собирается создавать вечного и безукоризненно надёжного бота (это всёравно маловозможно) - все едлают то, на что приятно глянуть самому.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 16:03

silf писал(а):Вот такой редуктор у мен еще есть мож примастырю на другой машинке


По фотографии прикинул (как смог разглядеть кол-во зубьев) - общее передаточное число твоего редуктора - 60. Довольно неплохо. По-моему как раз самое То для твоего бота.
А вот двигатель... надо мерить - ток потребляемый, чтобы определить мощность его.
или хотя бы размеры указал бы - рядом с редуктором линейку положи.
Вообще на вскидку - для твоего бота двигатели нужны как минимум 1 Вт и более - иначе медленно ездить будет даже с редукторами понижающими.

У тебя сколько таких редукторов? если два, то вообще супер.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 8

Mail.ru counter