roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Хочу собрать гусеничного бота

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Master » 25 янв 2010, 15:29

А куда это кондеры на фотке двигла припаяны?
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Michael_K » 25 янв 2010, 15:30

На корпус одной ногой наверное
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 25 янв 2010, 19:18

Вот выкладываю фотки =)
Ваши оценки, жду, кондеры припаяю на контакты позже.
Вложения
lunar3.JPG
lunar3.JPG (27.85 КиБ) Просмотров: 383
lunar2.JPG
Lunar.JPG
Последний раз редактировалось silf 27 янв 2010, 08:48, всего редактировалось 1 раз.
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение yak-40 » 25 янв 2010, 22:34

Гусеницы зачётные!
Чёрные коробочки сзади это батарейные отсеки?
А ведущий вал на шестиграннике сидит или просто на оси?
А оно ездить умеет?(видео-бы :) )
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение MegaBIZON » 25 янв 2010, 23:10

И, оперный бабай, фотки поуменьшать обязательно!
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 26 янв 2010, 10:23

Извиняюсь за размер фоток, фотал на зеркалку =)
Он ездит, тока проблема с питанием не хватает 4 аккумулятора, тоесть если по одному двигу включать то он крутится а если сразу два вперед, назад, танковый разворот, то жопа - не тянет =(( Вот и думаю как быть.

Вал - нарезана резьба , с внутренней стороны накручен такой же девайс как вы видите снаружи на колесе =)
Видео сниму на сотовый и выложу . Вот помогите его запитать грамотно.

Добавлено спустя 2 минуты 41 секунду:
yak-40 пробовал на проводах до того как на валах нарезал и колеса зафиксировал шестигранниками, летел как угарелый =) аж колеса слетали с валов.
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение MegaBIZON » 26 янв 2010, 11:13

Извиняюсь за размер фоток, фотал на зеркалку =)

на эту штоли? Изображение Ну так она, думаю, умеет и небольшие снимки делать.
И потом, с зеркалки фотки напрямую в форум попадают? Или всёже сначала в комп сливаются?
Или в компе вирусня пейнт зохавала? :D
Вот тебе нагляднейший пример:
Вложения
DSC00499.JPG
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 26 янв 2010, 15:43

Просто скинул с фотика , забыв зажать ее в фотошопе =)
А по аккумам не подскажешь?
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение yak-40 » 26 янв 2010, 16:11

Замерь ток потребляемый двигателями под нагрузкой(например подключив к внешнему мощному источнику пттания)
Исходя из этого можно будет делать вывод какие аккумуляторы тебе нужны.
А-то телепаты все в отпуске. :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение executer » 26 янв 2010, 16:15

а у тебя обычные солевые батарейки в коробочках? тогда моторчики - это немного не для них нагрузка.
И судя по отзывам эти китайские моторчики бывают очень разные, у когото 100мА кушают у когото 2А :no:
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение MegaBIZON » 26 янв 2010, 23:53

Я ещё раз (последний) прошу автора темы уменьшить фотки до вменяемого размера - иначе спустя сутки уменьшу сам поудаляю их.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Xsenus » 27 янв 2010, 00:30

на счет батареек, какие у тебя батарейки стоят??? если кроны или обычные батарейкины, то выкидывай их к едрени фени, юзай только аккумуляторы 4штуки, на собственном опыте проверено... а вообще по-хорошему тебе лучше заменить движки, в этих редукторах это не так сложно, "родные" китайские моторчики тока непомерно жрут (так-же проверено на собственном опыте)
Аватара пользователя
Xsenus
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 10 янв 2008, 22:01
Откуда: Москва

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение silf » 27 янв 2010, 08:59

Сейчас питание это - два аккумулятора и две батарейки простых =)
Хотелось бы плоский аккумулятор какой нить и не тяжелый.

Добавлено спустя 5 минут 43 секунды:
MegaBizon - а как определил что именно этим фотиком ?
silf
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 авг 2009, 14:59
Откуда: N$K

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение MegaBIZON » 27 янв 2010, 09:04

Перестался ты с ужатиями... :) Оптимально в районе 800/600. Ну да ладно.
Модель камеры предоставлена тупо в свойствах картинки.
Ну кстати я не особо понял, почему теперь не "предоставлена"... Да забей, я в этом не асс :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Хочу собрать гусеничного бота

Сообщение Zeus » 27 янв 2010, 13:11

silf писал(а):Сейчас питание это - два аккумулятора и две батарейки простых =)


1.Обычно элементы питания собираются в батарею последовательно, потому что они должны быть все однотипные, так как внутреннее сопротивление у всех разное.
У аккумуляторов одно, у солевых батареек другое, у щелочных третье.
Именно поэтому параллельное соединение в батареях практически никогда не применяют, так как один элемент будет разряжаться через другой.

2. Так как идеальных элементов не бывает и даже у однотипных элементов довольно большой разброс внутреннего сопротивления и т.п., то известен тот факт, что последовательно соединенные элементы при работе на нагрузку разряжаются "садятся" неравномерно - особенно это касается солевых батареек. Так, например, если батарея состоит из 4 последовательно соединенных элементов питания (напряжение на которых в заряженном состоянии 1,3-1,5В), то если хоть на одном элементе напряжение в процессе работы снизиться ниже чем 0,9-1,1В(старый или испорченный элемент с низкой энергоемкостью), то это приведет к неработоспособности всей батареи в целом. И если в наборных батареях можно обойтись малой кровью - заменить один элемент, то, например, в автомобильных свинцовых батареях, состоящих из 6 банок в одном корпусе, восстановить один элемент/банку очень сложно - обычно меняют целиком весь аккумулятор.

3. При работе на один двигатель - ток I1 протекает через все элементы питания последовательно, и на элементах питания выделяется энергия Р1=I1*I1*Rвнутр, что сказывается на КПД системы-робота.
При этом на аккумуляторах выделяется одна энергия, а на обычных батарейках другая.

Вывод: применять в батарее питания элементы питания одного типа (одинковое Rвнутр) и желательно одинаково заряженные (обычно проверяется по замеренному напряжению на элементе при разорванной цепи или нагрузочной вилкой для мощных автомобильных аккумуляторов).

Добавлено спустя 2 часа 18 минут 40 секунд:
silf писал(а):Хотелось бы плоский аккумулятор какой нить и не тяжелый.


То, что аккумулятор для мобильных роботов и т.п. должен быть легким - логично.
Также логично использование только сухих аккумуляторов, т.е. кислотные типа автомобильных не подходят - а если он перевернется и вся кислота выльется из него на паркет или линолеум или на руку?
Хочу услышать от Вас: «зачем вам именно плоский аккумулятор?»

Типоразмер Аккумулятора надо подбирать по нагрузке, которая будет к нему подключаться.
Насколько я понял - Вы используетет тип АА "пальчиковые" - емкость у таких аккумуляторов варьируется в пределах 0,8-1,5Ач в зависимости от производителя и химических компонентов NiCd, NiMH и т.п. Если вы думаете, что сможете в течение 1 часа отбирать от такого аккумулятора 0,8-1,5А - спешу Вас огорчить.

Емкость аккумуляторов указывается исходя из номинального тока разряда в течение нескольких часов. Например, автомобильный аккумулятор 6СТ55 (6 элементов в батарее, стартерная, 55Ач) - емкость 55Ач дана производителем исходя из 20часового режима разряда (см. паспортные данные), т.е. фактически это емкость аккумулятора, если разряжать этот аккумулятор током 55Ач/20ч=2,75А. И если его разряжать током в 55А, то он разрядится быстрее чем за час. Эта зависимость нелинейная и также указывается производителем. Почему так происходит? Да потому, что аккумулятор - это химический источник энергии, где есть скорость химической реакции. Например, тот же 6СТ55, крутит стартер 20 секунд и «садится». После отключения стартера, аккумулятор как бы набирается с силами, потому что химическая реакция продолжается и, подождав 25-30 секунд можно опять крутить стартером. И так можно делать до тех пор, пока будет продолжаться химическая реакция, которая зависит от наличия кислоты (при работе/разряде кислота SO4 окисляет свинцовые пластины Pb и выделяется вода и энергия) и активной массы (не окисленного свинца) на пластинах. Тоже самое и с сухими аккумуляторами.

Чтобы сильно не заморачиваться с поиском и вычислениями нелинейных разрядных зависимостей, можно считают, что допустимая нагрузка на аккумулятор - это 10-20часовой режим разряда. При меньшем времени разряда - аккумуляторы быстрее выходят из строя и не долговечны. Также при разряде/заряде большими токами постепенно снижается их емкость. Если требуется малое время работы с большой нагрузкой, то лучше с этим справятся щелочные батарейки - они отрабатывают свой ресурс один раз, но и отдают большую энергию. Так, например, большая "толстая" батарейка типоразмера D R20(длина 62мм, диаметр - 34мм) 1,5В имеет емкость до 15Ач. Для солевых батареек меньше.

Т.е. применительно к аккумуляторам АА емкостью 0,8-1,5Ач имеем:
- при 10часовом режиме разряда - ток в нагрузке 80-150 мА;
- при 20часовом режиме разряда - ток в нагрузке 40-75 мА.
- 16часовой режим заряда.
И, кстати, именно при таком режиме гарантируется количество циклов заряд/разряд.
При непрерывном разряде током в 1,5А такой аккумулятор сядет быстрее, чем за полчаса. И служить долго не будет.
Такой ток маловат для электродвигателей ДПТ, даже если они работают через редуктор.

Из своего опыта скажу, что самым оптимальным силовым аккумулятором для танка с такими размерами вижу такие, тип R20 D (длина 62мм, диаметр - 34мм)(ни в коей мере не рекламирую производителей, они могут быть любыми):
NiMH - 9Ач
1.jpg
1.jpg (10.17 КиБ) Просмотров: 346

NiCd - 5Ач
2.jpg
2.jpg (17.71 КиБ) Просмотров: 336

Емкость варьируется от 5 до 9Ач. Разряд при 10часовом режиме составит 0,5-0,9А. При этом будет возможность кратковременной перегрузки двигателя до 2,5-5А, соответственно. При 4 элементах в батарее - напряжение будет 4,8В. Вес такой батареи будет около 500грамм, размер: длина124мм, высота34мм, ширина68мм. Да-да, а что вы хотели. В электрокарах, электромобилях и т.п. основной вес – это аккумуляторы, потом силовая установка, каркас, корпус, а уже потом полезный груз. Такой танк по предварительным подсчетам сможет без подзарядки и без остановок работать 5-10часов. А с остановками еще больше. И гарантированное производителем количество циклов заряд/разряд в 600-1000 раз сохраниться.

А вот применение «пальчиковых» (тип АА) аккумуляторов – скорее для схем управления и «мозгов» - «нормальную силу» обычно на них не делают (если только робот очень маленький и ток двигателей мал).

Расположить аккумуляторы R20 D можно лежа и желательно по центру. Кстати чентр тяжести такого робота будет очень низким, что для танка очень благоприятно - перевернуть его будет очень тяжело. Так как вес танка не маленький, а в процессе модернизации будет расти, то, если есть возможность, советую применить подшипники качения направляющих и ведущих колес.

P.S.: кстати, щелочные батарейки легче аккумуляторов таких же типоразмеров. Так, например, батарейка R20 D весит около 100грамм, а вот аккумулятор R20 D весит уже около 140грамм. Так что для отладки лучше использовать аккумуляторы, а в соревнованиях на один раз - батарейки.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter