roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 00:15

demoontz
Читал, что у мег плохо с математикой.
Пересчитать, то сумеет, но долго будет.

Вы уже столько ссылок привели с нормальными контроллерами и ssc-32 вам уже сказали, что можно подключить через радио модуль к ПК.

Даже не знаю, что уже вам хочется ;)

Есть тут разработка Русандроида и там контроллер получше и считать он будет шустрее.
Называется МК-66.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 00:40

RoboTok писал(а):Есть тут разработка Русандроида и там контроллер получше и считать он будет шустрее.
Называется МК-66.

А меня в этом их контроллере в который раз убивает то, что я в упор не вижу на нём разъемов для питания, которые выдержат ток для 24 серв.

Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
И еще - чего вы такое считать собрались на контроллере? Серве команду можно дать максимум 50 раз в секунду, серв у нас 30 штук, итого 1500 расчетов в секунду максимум получается, на 7.3728МГц это 5000 операций на каждый расчет. Какие у нас могут быть сверхсложные расчеты? Таблицу синусов можно вообще банально в памяти хранить и извлекать при необходимости.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 00:40

Если бегает робот, то значит всё хорошо с питаловом :good:

Чтоб говорить о резерве производительности МК надо, что то написать на нём для начала :oops:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 00:46

RoboTok писал(а):Если бегает робот, то значит всё хорошо с питаловом :good:

Ну так-то здравая мысль, но всё равно, не вижу питалова! :)

RoboTok писал(а):Чтоб говорить о резерве производительности МК надо, что то написать на нём для начала :oops:

В смысле попрограммировать Avr? У меня вроде есть такой опыт :) А засадить можно и P4 если писать неэффективно, причем даже на не очень сложных задачах. Вообще я поражаюсь - раньше на ZX-Spectrum чудеса с 3Д-графикой в игрушках типа Elite творили и не плакались про 5МГц, а сейчас 8Мгц это уже не скорость, суставы не успеем посчитать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение demoontz » 01 мар 2009, 00:46

я задумку свою озвучу.

мне нужен контролер который сможет упралять 30 сервами минимум
в базовом варианте: (ssc-32 или аналог тут собирают)
+способен считать и выполнять базовые операции: на входе координаты ступней, а дальше он сам вычисляет на какой угол повернуть какую серву.
+способен выполнять группу операций: на входе команда вроде"пройти вперед 10 см" и т.п.

В более лучших версиях хотелось бы:
+подключить много-много датчиков. 10-30 к примеру :)
+какойнить простой интелект
+камера и тд..

поэтому я пытаюсь понять правильный путь использования мк.

то ли купить ssc-32 а потом добавить уже чтото достойное(кпк или подобное), либо сразу искать мощный МК, который умеет делать все.
в процессе оказалось ssc-32 существует во множестве вариантов, моднао самому собрать=дешевле раз в 10, а раз собирать, почему бы не собрать чтото получше, и тд...

Самая большая проблема-проблема выбора.
demoontz
 
Сообщения: 194
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 20:06
Откуда: Kiev
Skype: demoontz

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение FireFly » 01 мар 2009, 00:50

demoontz писал(а):в процессе оказалось ssc-32 существует во множестве вариантов, моднао самому собрать=дешевле раз в 10, а раз собирать, почему бы не собрать чтото получше, и тд...
Самая большая проблема-проблема выбора.

ну не в 10 конечно, раза в 3 тока, он оригинальный 35 баксов всего стоит + доставка баксов 20 примерно (хотя хз скока щас они за доставку берут, давно там не был).
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение demoontz » 01 мар 2009, 00:51

=DeaD= писал(а): Вообще я поражаюсь - раньше на ZX-Spectrum чудеса с 3Д-графикой в игрушках типа Elite творили и не плакались про 5МГц, а сейчас 8Мгц это уже не скорость, суставы не успеем посчитать.


я ж не говорю мало. я спрашиваю, а достаточно ли, а не придеться мне потом покупать чтото другое?
а синусы и косинусы нажны для перевода трехмерных координат ступней в углы серв :)
demoontz
 
Сообщения: 194
Зарегистрирован: 04 фев 2009, 20:06
Откуда: Kiev
Skype: demoontz

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 00:56

DeaD

Писали раньше на многом , но ...
Слишком много времени и сил отнимает засовывание "гиганта в микрокапсулу".
Да и приходилось резать фишки.

К тому же ты сам сказал "а тривиальные управляемые вручную игрушки нас не особо интересуют".

Сам прикинь, 30 серв и датчики - это довольно много для мелкого МК типо АВР...

Уже пошиковать не выйдет, а заказывать вам плату пофигу на какой МК хоть 80 или 144 ноги под 100МГц :good:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 01:02

RoboTok писал(а):Сам прикинь, 30 серв и датчики - это довольно много для мелкого МК типо АВР...

Это много только из-за геморойности работы с сервами, что мы и решили в своём контроллере отделив их от основного МК и датчиков, но оставив единую печатную плату и модуль. Это позволит снизить вес и вообще стоимость решения.

RoboTok писал(а):заказывать вам плату пофигу на какой МК хоть 80 или 144 ноги под 100МГц :good:

Ага, а потом значит приходит такой добрый дядя и бесплатно выдаёт тебе МК на 100МГц и потом еще и все 144 ноги припаивает за 2 копейки. И главное такая нужда была именно 144-ногий МК юзать, ведь 120 серв надо порулить, никак не меньше? :D А еще у нас тут каждый второй вечерами всякие АРМы программирует суровые, ну чисто в порядке практики :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 01:14

144 ноги могут уйти под:
1) внешнюю память
2) сервы 32 штуки
3) UART
4) USB
5) CAN
6) I2C
7) секс
8 ) АЦП 2 штуки по 8 каналов
9) ЦАП
10) экранчик LCD
11) клавиатура сенсорная

Для пайки 144 ногих МК нужен паяльник с плоским медным жалом и насечками на них.
Купить можно в магазине за 200р. + напильник :good:
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 01:24

Ага и здраствуй охрененная такая плата на которой всё и размеры у неё нифига не маленькие и стоимость, а большинству это нафиг не надо, и если по деньгам - можно не запаивать что-то банально, то по размерам такой финт не прокатит.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 13:40

По цене думаю не так страшно выйдет.
Если делать 4 слойку, то сама плата вам выйдет дороже раза в 1.5, примерно и при цене модуля в 1000р. думаю надбавка будет рублей 200.
В 4 слоя вы точно впишетесь в размер платы и у вас к тому же будет слой питания и общий слой, что хорошо скажется на стабильности и надёжности.

МК от Филипса самые дешёвые, например АРМ7 в корпусе 64 с 128кБ флеша я платил 200р., а 2 меги вам чуть дешевле выйдут.
А за 320р. можно поставить Cortex от ST 100 ногий, с 256кБ флешки, 48кБ озу и 72МГц частотой.

В итоге у вас модуль будет дешевле чем SSC-32 и мощнее чем МК-66, если поставите МК Cortex от ST.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 13:42

Ужос какой :) слишком много новых букв :) куда такую вычислительную мощность? Кто их программировать будет? У кого тут такой опыт есть? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение RoboTok » 01 мар 2009, 13:54

А вот и надо узнать у потенциальных покупателей, что бы они выбрали.

за 1000р. на 2 мегах или за 1500р. на Cortex от ST.

Возможно и не нужны тут модули лучше чем на мегах, а возможно нужны большинству :good:

По скорости я уже говорил, что более быстрый чип позволит уйти от муторной оптимизации кода и больше думать над алгоритмами поведения...
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: Опять хексапод :), попытка создать очередной хексапод

Сообщение =DeaD= » 01 мар 2009, 14:08

RoboTok писал(а):А вот и надо узнать у потенциальных покупателей, что бы они выбрали.
за 1000р. на 2 мегах или за 1500р. на Cortex от ST.
Возможно и не нужны тут модули лучше чем на мегах, а возможно нужны большинству :good:

Угу, как же, все только мечтают на Cortex переползти :) я подозреваю что большинство будет юзать модули без программирования МК вообще, а значит от модуля будет требоваться только узкий функционал шлюз-контроллера. Еще куча народу будет только начинать писать под МК, а так уж получилось, что под AVR куча информации, только ленивый не найдёт, да и подсказать каждый второй тут может что и как.

А вообще как показывает практика - спрашивать у потенциальных покупателей часто настолько тяжко, что практически бесполезно :)
Особенно проблемно отличить реального будущего покупателя от просто желающего поговорить на эту тему.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter