roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Датчик для шестинога

Re: Датчик для шестинога

Aseris » 29 ноя 2009, 03:18

Вобщем.. крутиля датчик и так и ктак, ногу робота тоже крутил, крутил вместе.... думал..
Вобщем проблема следующая

усилия ноги на поверхность, в общем, расперделяются гдето следующим образом:
Raspredelenije usilij.jpg


это нада или кучу маленьких дискретных датчиков лепить и както их показания аналзировать, или какойто гибкий датчик длинный брать... тока х.з. где брать и как их зовут

появилась идея следующая

datchik.jpg
datchik.jpg (25.85 КиБ) Просмотров: 2435


осталось найти/сделать небольшой датчик давления и нерастягивающююся гибкую трубку нужного диаметра

Re: Датчик для шестинога

Angel71 » 29 ноя 2009, 04:02

не учитываете как минимум износ трубки с жидкостью.

Re: Датчик для шестинога

Ворон » 29 ноя 2009, 05:27

2 Angel71 ууу износ афигительный :ROFL: особенно если контактную поверхность с препятствием сделать жесткой, износ это придирки,
а как чувствительный датчик сварганить? :wink:

Re: Датчик для шестинога

Angel71 » 29 ноя 2009, 06:39

хотите прислушивайтесь, хотите нет :pardon: но с идеей "трубка с жидкостью и датчик давления" вы поимеете кучу проблем

Re: Датчик для шестинога

executer » 29 ноя 2009, 13:11

а почему просто на ногу тензодатчик двухосевой не прилепить - он любые нагрузки и воспримет. при колибровке табличку построите и будете знать какая сила в каком направлении на ногу действует

Re: Датчик для шестинога

Aseris » 29 ноя 2009, 14:26

Износ фигня, трубку поменять елементарно
Куча проблем есть и так, а замена больших проблем меньшими вроде чтото вроде путя эволюции :crazy:

Двух осевой это как, и куда, и откуда???

покурил Google он такого незнает, внятно расказать и послать неможет :no:

Re: Датчик для шестинога

executer » 29 ноя 2009, 14:34

это который любые деформации в плоскости ноги меряет. Еще один на изгиб можно поставить.
http://www.zetms.ru/support/articles/te ... _shemi.php
http://www.sensor.p-d-o.ru/product_329.html

Re: Датчик для шестинога

Aseris » 29 ноя 2009, 15:06

Материал по тензам класный :good:

Но, я непонимаю чем мне помогут два датчика перпендикулярно наклееные??, проблема то что вектор приложения усилия плавает, если на саму ногу клеить, ето калибровка для каждой отдельно.. они чучуть разные, ибо ручками деланые, значит диформация тоже разная.

Я вот крутил датчики (viewtopic.php?f=35&t=5355&start=90#p124691) которые у мня были и пишел к выводу что при некоторых положениях ноги они будут брехать, что нада или делать лапку которая постоянно будет перпендикулярна усилию распологатся (Это начинать воевать с механикой, оси/ гильза для датчика и все точно отполировано... мне еня на подобный подвиг пока нетянет, я уже наигрался с оськами в суставах, станков нет, доступ к ним затрудненный, народ за мелкое братся нехочет), и если поверхность наклонная, там неровная,нога както неудаяно стоит ... незнаю моя интуиция против пока что :no:

А трубка, если найду с нужными мне мвойствами, и например какойто (скореее всего автомобильный) датчик давления ето - отсутствие механических частей,
все можно сделать руками с поощью елементарного набора инструментов,
трубке фиолетово в како месте на нее давят и какая площадь, давление регестрируемое датчиком будет вроде бы одинаковым :pardon:

Re: Датчик для шестинога

executer » 29 ноя 2009, 15:12

ну пока не видно вашего датчика давления - возразить нечего.
не уверен что линейная чувствительность будет - чем сильнее нажим - тем больше площадь контакта... :crazy: ладно, проще ксперимент проести когда датчик будет.

ПС Вы же не думаете что вам не прийдется каллибровать все ноги поотдельности?

Re: Датчик для шестинога

Aseris » 29 ноя 2009, 15:14

Думаю, но 6 ног и 1 датчик ето 6 калибровок - таблиц, 6 ног и 2 датчика ето 12..... :)

Re: Датчик для шестинога

executer » 29 ноя 2009, 15:17

ну да, только и информации с двумя датчиками в два раза больше.

Re: Датчик для шестинога

shadowjack » 29 ноя 2009, 18:16

Думаю, самое правильное - датчик из весов, как здесь предлагалось. Кто знает, какие там датчики используются?

Re: Датчик для шестинога

Duhas » 29 ноя 2009, 18:25

вроде там мост из тензорезисторов...

Re: Датчик для шестинога

=DeaD= » 29 ноя 2009, 18:25

Думаю надо сначала 1 датчик обычный линейный научиться использовать :)

Re: Датчик для шестинога

shadowjack » 29 ноя 2009, 18:35

Не, там вроде пьезо.


cron
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter