roboforum.ru

Я бы вот такой датчик давления вмонтировал

это же гораздо больше возможностей открыло (наверно МК уже не потянет все, но ноги нормально расставить сможет )


Идея появилась на почве работы "Алюминиевый Hexapod"
<Digit>

Ой, ну это НОГА с датчиком нагрузки из паролона антистатического с обкладками из кусочков платы фальгированой.
как умел, этож Паинт....

При таком распложении - чувствительность увеличивается - нормальная реакция будет даже если робот очень легкий. Положением шарнирного соединения и датчика можно подобрать чувствительность (т.е. меняем длинну одного рычага коромысла - ноги, в то время как второй, воздействующий на датчик, останется неизменным)...

А вообще был бы какойнибудь датчик перемещения +-1мм - можно былоб сделать упругое соединение и измерять перемещение под нагрузкой - ато паролон думаю не очень надежный, сплющится за пару дней и все.

=DeaD= писал(а):Можно вообще последний сустав сделать в виде слайдера подпружиненного, тогда можно будет даже потенциометр впихнуть движковый или нарезав на одной из части слайдера шестерню - поставить потенциометр вращающийся обычный.

если масса платформы одинакова, то воздействие на опопру одинакого,
не понятно тогда зачем ставить потенциометры(если как определение давления на опопру),
или предлагается определять угол смещения ноги относительно нормали с последующей корекцией шага в алгоритме?

в данной конструкции не предусмотрен механический ограничитель нагрузки
вся нагрузка будет уходить на датчик,
мне кажется надо ставить подпружинненую "ложную ногу"(к примеру трубку с подпружиненным стержнем), не опорную в сочетании например с герконом

Timmy писал(а):если масса платформы одинакова, то воздействие на опопру одинакого,
не понятно тогда зачем ставить потенциометры(если как определение давления на опопру),
или предлагается определять угол смещения ноги относительно нормали с последующей корекцией шага в алгоритме?

не совсем понял что имеется в виду. Я вообще про ситуацию, в которой хексапод используется в окружении отличном от тупой плоской поверхности - в этой ситуации он даже сможет ощупывать путь перед собой ногами, толкать предметы (понимая, что сейчас предмет толкает, а не сам от него отталкивается ), не говоря уже о том, что будет обнаруживать неровности чуть заранее и т.п. прелести.

Timmy писал(а):в данной конструкции не предусмотрен механический ограничитель нагрузки
вся нагрузка будет уходить на датчик

В моём варианте легко делается ограничитель.

executer писал(а):Вообше хотелос би более датчик давления а не перемешения - чтоби не нужно било городит редукторы. Может както пэзоизлучател приделат? У кого каке мисли?

А смысл? Не успеешь же поймать момент, когда робот полностью встанет на ногу.

деб датчик нагрузки взять

ток на серве мерять.

зависимости у меня нет - её можно получить экспериментально. взять серву, амперметр и вперед. 2 десятка точек и будет график хоть куда.

а вообще по хорошему надо изначально отталкиваться от управления усилием и контролем положения а не как в серве управление положением а потом контроль усилия. Тут или openservo надо мутить (точно не знаю прокатит ли) а вообще - можно и свой контроллер к серве прикрутить.

и про переделку сервы - интересная идея - получается задаем ток и ждем положения заданного... сервовывертыш.

а может и не ждем. я в одной из тем про пневмомышцы писал. это уже получается принцип работы живой мышцы. мы то (кто с мышцами ) управляем усилием а контролируем положение. и тут так. а еще мягкость появится. поставил ногу и держишь её с определенным усилием. положение вполне может меняться. это не притично и даже может быть полезно при движении по неровной поверхности.

итого выходит комманда "поставить ногу с усилием Х", нога распрямляется и по достижении опоры останавливается. если не останавливается далее определенного расстояния - перелет, опоры нет. и безо всяких датчиков поверхности.