roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД регулятор - PID алгоритм, энкодер и другая ОС

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 18 дек 2008, 13:05

2Виталий: Да я проводил уже, еще как дёргается, вот только до полноценного ШИМа пока руки не дошли :)

Но конечно можно сказать что у меня IF-ы кривые :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 18 дек 2008, 13:06

2Виталий, про ШИМ ШИМ-а не совсем ясно зачем?

2Dead, а в ифах переменных быть не может?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 18 дек 2008, 13:13

2Duhas: Нет, конечно если в каждый IF засунуть ПИД-регулятор, тогда конечно оно будет работать, но по моему это читерство :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Виталий » 18 дек 2008, 13:21

2Виталий: Да я проводил уже, еще как дёргается, вот только до полноценного ШИМа пока руки не дошли

Ключевые слова switching system.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 18 дек 2008, 13:23

чота мну с кальяна приплющивает.. ломает щас расписывать..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение julbu » 18 дек 2008, 13:30

А зачем тут вообще ПИД - система не инертна. Я сейчас тоже подобным занимаюсь, по результатам отпишусь. Пока смотрю в сторону эмпирического определения зависимости данных с энкодера от шим. Ну а потом интерполирую все это, и конкретно для каждого привода забью коэффициенты.
julbu
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 23:49
Откуда: СПб

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 18 дек 2008, 13:48

двигатель как таковой имеет две инерции... описываются они электромеханической и электромагнитной постоянными времени.... а если прибавить вес самой тележки.. то и говорить не о чем...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение julbu » 18 дек 2008, 14:00

Duhas, а вы пробовали на практике ОС от экодеров управляющей скважностью ШИМ?
julbu
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 23:49
Откуда: СПб

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Виталий » 18 дек 2008, 14:25

Duhas, а вы пробовали на практике ОС от экодеров управляющей скважностью ШИМ?

Я пробовал. Что вы этим хотели сказать-то? Если есть интересная информация - говорите. =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение julbu » 18 дек 2008, 14:29

Да ничего не хотел сказать. Просто может не так страшен черт как его малюют. Я сейчас сам доделываю платформу, ну и буду программу писать (пока избрал путь изложенный мной выше). Если есть прецеденты реализации, с удовольствием ознакомился бы.
julbu
 
Сообщения: 19
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 23:49
Откуда: СПб

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение RoboTok » 18 дек 2008, 14:47

Господа, вот вы хаете IF-ы, но хоть для приличия приведите, как сделать без них ?
Кусок кода или формулу с описанием переменных.

Я вообще сам не восторге от реализации и буду переписывать код и поэтому и хочу обсудить, как лучше переписать.

Покатав тележку я решил сделать работу пары колёс синхронной или лучше как у машин, но программный деференциал.
С накоплением ошибки, если вдруг колесо одно быстрее прокрутилось чем другое и её исправления.

Сейчас же колеса стабилизируются раздельно и не зависят друг от друга.

По поводу совета АВР123 - это конечно просто сказать "сделай квадратурный точный энкодер для больших колёс", но реализовать его трудновато.

Сейчас диск энкодера я сделал из картонки и наклеенной бумажкой с полосками.
Но диск вращается 8-кой и датчик на отражение, который совсем не точный, теряет фокус и плохо выдаёт тики.
Диск имеет 30 вырезов и выдаёт 30 тиков за оборот.

Сейчас заказал диски металлические с 50-ю вырезами и если сделать квадратурный, то точности хватит вполне.
Но для квадратурного датчика придётся заново делать платки энкодера и не факт, что будет работать.
Аватара пользователя
RoboTok
 
Сообщения: 1060
Зарегистрирован: 04 фев 2008, 13:18
Откуда: Москва
прог. языки: PHP

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение bolt » 18 дек 2008, 14:51

Инерция якоря небольшого DC не так велика, а инерцию тележки гасит редуктор. Можно обойтись и без ПИД, проверено.
Для энкодера удобно взять диск и оптопару старой мыши или принтера. А уж алгоритмов под енто дело в Сети хватает.
bolt
 
Сообщения: 281
Зарегистрирован: 01 дек 2008, 19:21

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение Duhas » 18 дек 2008, 15:17

сомневаетесь в инерционности движка - посмотрите тему про тележку что в первом посте....

- при 3000 об.мин. эта оптика из мышек просто слепнет... точнее на выходе чистый синус в области лог 1... или 0.. смотря как включите...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение =DeaD= » 18 дек 2008, 15:32

Виталий писал(а):Ключевые слова switching system.

Очевидно ключевые слова "switching PID", однако пока не нашел ничего внятного по этим словам. Хотя вроде что-то такое существует :)
По словам Switching system вылезает какая-то лажа.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД регулятор - алгоритм работы, энкодер и другая ОС

Сообщение celladon » 18 дек 2008, 16:18

Посмотрите здесь: abigmagnet
Последний раз редактировалось Digit 18 дек 2008, 16:33, всего редактировалось 1 раз.
Причина: исправил горбатый урл
celladon
 
Сообщения: 37
Зарегистрирован: 17 дек 2007, 11:35
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Majestic-12 [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter