RoboTok » 18 дек 2008, 14:47
Господа, вот вы хаете IF-ы, но хоть для приличия приведите, как сделать без них ?
Кусок кода или формулу с описанием переменных.
Я вообще сам не восторге от реализации и буду переписывать код и поэтому и хочу обсудить, как лучше переписать.
Покатав тележку я решил сделать работу пары колёс синхронной или лучше как у машин, но программный деференциал.
С накоплением ошибки, если вдруг колесо одно быстрее прокрутилось чем другое и её исправления.
Сейчас же колеса стабилизируются раздельно и не зависят друг от друга.
По поводу совета АВР123 - это конечно просто сказать "сделай квадратурный точный энкодер для больших колёс", но реализовать его трудновато.
Сейчас диск энкодера я сделал из картонки и наклеенной бумажкой с полосками.
Но диск вращается 8-кой и датчик на отражение, который совсем не точный, теряет фокус и плохо выдаёт тики.
Диск имеет 30 вырезов и выдаёт 30 тиков за оборот.
Сейчас заказал диски металлические с 50-ю вырезами и если сделать квадратурный, то точности хватит вполне.
Но для квадратурного датчика придётся заново делать платки энкодера и не факт, что будет работать.