roboforum.ru

не.. я канешна выложу.. но крышку сорвать могет )))ща распишу... в общем по скольку нада считать их 6 штук подряд было решено хранить данные в памяти.. блин, а нужен алгоритм или код? в виде "алгоритма" было использовано разностное уравнение:
u(n)=u(n-1)+Kp(T/Ti+1+Td/T)x(n)-Kp(1+2Td/T)x(n-1)+Kp(Td/T)x(n-2)

если нужен код, могу выложить и код.. с небольшим описанием.. но там можно с ума сойти..

судя по некоторым манипуляциям с числами считает верно... только нужно настроить коэффициенты...

Прикольно, но это формула без описания переменных.
А под алгоритмом я подрузомеваю схему работы.
Например как тут:
[[Перевод статьи "Просто о ПИД-алгоритмах"]]

Рисунок 1.

эээм... ну я конечно мгу вылодить методичку по ТАУ... но не уверен что оно нужно.... в формуле все просто.. кп - коээф пропорциональной части.. ки и кд - интегральная и дифференциальная соответственно... мне лично из той статьи мало что понятно.. хотя это после того как у меня уже был курс ТАУ...

Мне в статье тоже непонятно ничего, но имхо цель статьи была рекламная.

А от вас хотелось бы просто объяснить мне на пальцах как это должно работать

Что от кого зависит и кто кого когда дёргает.

Например я сделал регулятор свой так.

По таймеру возникает прерывание с частотой 3кГц.
Я увеличиваю переменную ОС.
При поступлении импульса от энкодера я беру переменную ОС и по формуле вычисляю скорость(S=U*t где S- расстояние между полосками энкодера).
Сбрасываю флаг, что обновилась переменная скорости и в функции main запускается вычисление.
В main сравнивается старая скорость и новая и соответственно увеличивается или уменьшается ШИМ на моторе.

Из-за качества энкодера и его неточности, а так же из-за не проработанного алгоритма регулятор вышел не очень ...
Колёса на медленных скоростях дёргаются.
При медленном вращении колёс реакция на изменение скорости низкая(из-за энкодера).

у вас по идее получился только пропорциональный регулятор.. смысл ПИД регулятора.. он добавляет к пропорциональной части еще и дифф и инт.. дифференциальная следит за изменениями выхода вашего регулятора, интегральная же накапливает в себе некоторое значение, что позволяет сделать пик в задании.. интегральная часть из-за накопления слишком инерционна и может вызывать колебательный процесс.. дифференциальная же часть при приближении к заданному значению затягивает переходный процесс... вообще пообщаться на данную тему думаю лучше в асе...

Duhas писал(а):...переделаны были энкодеры на большее разрешение.. что оказалось фатальным для них... творятся какие-то непонятные глюки.. оптика из мышей.. и наложения импульсов от сдвоенного фототранзюка почему-то не получается..

М. б. дискрета слишком маленькая?

пол диска ) тоесть 1 клик на оборот.. я тоже так думал и сделал как и раньше пол круга.. на выходе какой-то неописуемый бред... с 1 канала импульс всегда длиннее ....так что накрывает другой с двух сторон...

Можеш схему в каком-нибудь удобочитаемом формате выложить, а то 2002 пикад ее открывать отказывается, мож увижу чего...
Или в ASCII формате попробуй сохранить

постараюсь в пдф сконвертить как получится.. вот в аски

Не хочет и в ascii

тогда как только в пдф... так сразу )

собсна отсканил распечатанные схемы.... и пара фоток платы управления....

пля, обновил а оно не вылезло вверх(

Re: Создается тележка
RoboTok » Декабрь 16th, 2008, 7:19 pm

В main сравнивается старая скорость и новая и соответственно увеличивается или уменьшается ШИМ на моторе. ...При медленном вращении колёс реакция на изменение скорости низкая(из-за энкодера).

Ошибку в скорости через таблицу в значение ШИМ. Получим обычное пропорциональное управление.

мне кажется, или последнее сообщение не в тему?

Нам, походу, обоим так кажется