roboforum.ru

Реализовал черновик протокола для управления шасси, пока 5 параметров изначальные, без расстояния, поскольку на гусеничном шасси нет энкодеров.
параметры - время выполнения команды в 1/50 долях секунды (частота связана с основным таймером в модуле, который заточен под управление сервами), начальные скорости колёс (левого и правого) и конечные скорости колёс (левого и правого).

Ниже выложено видео выполнения последовательности команд:
QFF00143000007F7F307F7F0F7F300F7F7F7F307F7F7F0F307F0F7F7F307F7F0000

в которой:

QFF0014 - обязательный заголовок серии команд для шасси;
3000007F7F - команда 1 (за 0х30 тактов разогнаться с 0х00, 0х00 до 0х7F, 0x7F)
307F7F0F7F - команда 2 (за 0х30 тактов притормозить левое колесо с 0х7F до 0x0F, продолжая двигаться правым со скоростью 0x7F)
300F7F7F7F - команда 3 (за 0х30 тактов вернуться левым колесом от скорости 0х0F к скорости 0x7F, продолжая двигаться правым со скоростью 0x7F)
307F7F7F0F - команда 4 (то же самое что и 2, только для правого колеса)
307F0F7F7F - команда 5 (то же самое что и 3, только для правого колеса)
307F7F0000 - команда 6 (то же самое что 1, только тормозим)

steel_monkey писал(а):Круто. Даже без энкодеров агрегат остановился направленный так же, как и начал двигаться ( ошибка очень маленькая). У меня с контролем скорости такого нет.

Ну такую красивую картинку легко испортить например ставим шасси на ковровое покрытие и всё... приехали 15° погрешность как с куста...

Добавлено спустя 33 минуты 22 секунды:
Выложил прошивку реализующую этот протокол вдобавок ко всему что уже умеет шлюз-контроллер в соответствующую ветку форума - viewtopic.php?f=35&t=3658&p=51267#p51267

Давай мыло.
Вообще, проще всего поставить k-lite codec pack, и забыть про совместимости кодеков/проигрывателей.

=DeaD= писал(а):Выложил прошивку

охренеть, столько настрочить. Я ф шоке. Нафик, я столько за всю жизнь не напишу.

steel_monkey писал(а)::shock: охренеть, столько настрочить. Я ф шоке. Нафик, я столько за всю жизнь не напишу.

Это много что-ли? вечеров за 5-10 написано, не более... и вообще - какие-то жалкие 20Кб кода, из которого больше 2/3 копирование и небольшое изменение...

Duhas писал(а):кхм, он и стоял вроде ... и все раотало, только не 3гп...

K-Lite юзаю, вроде ничего кроме неё, всё работает... Может обновить версию?

Вот такой странный декодер нашел - который из 30Кб делает 1.5Мб кто даст декодер лучше (3gp=>avi) буду очень рад! Получившийся огромный avi файл прикреплён ниже MOV00009.avi.zip

Добавлено спустя 3 часа 20 минут 49 секунд:
Прикрутил обратную связь по энкодерам (расстоянию).

Всё еще не передаю требуемое расстояние, а рассчитываю его внутри по начальным и конечным скоростям, в принципе вполне нормальный получился вариант .

Ошибку накапливаю и исправляю в следующих ходах, то есть если первая команда завершилась с ошибкой, тогда на следующую команду будет передана почетная роль исправить получившуюся ошибку.

Еще немного снизил скорость от максимальной, чтобы было куда разгоняться, если что.

Итак выполнение всё той же команды QFF00141800007F7F187F7F0F7F180F7F7F7F187F7F7F0F187F0F7F7F187F7F0000 смотрите в приложенном файле MOV00016.3gp.zip

EdGull писал(а):кушай дарагой

О! Спасибо! Не догадался бы никогда что MOV to AVI это еще и 3GP to AVI

Прилагаю новый компактный AVI-шник

PS: Кстати, ковровое покрытие теперь роботу инвариантно обратная связь рулит!

Сэкономим канал тогда когда это понадобится. А сейчас незачем.